các bước xây dựng hàm đệ quy
Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC
Ngày tải lên :
10/09/2012, 11:47
... A8 20 2.Khối học a Động bước - Cấu trúc bên động bước A B A',B',C',D' C D -Phương pháp điều khiển động bước Các cuộn dây cấp dòng theo vòng Mỗi vòng dây cấp động gọi quay bước A A' B B' t C C' ... bước 2.Chức hệ thống - Chuyển động động bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay trái, phải + Điều khiển tốc độ chuyển động động + Điều khiển động bước ... nạp Tuy nhiên, chúng em xin sử dụng động bước thị trường với bước khác sách: “ABCD”= “1001”, “1110”, “0110”, “0001” Với cuộn dây B,C ln mức điện áp b .Các thành phần học khác Bao gồm bánh xe :...
- 22
- 2.8K
- 23
Bài tập lớn điều khiển truyền động điện
Ngày tải lên :
15/03/2013, 11:03
... có đổi chiều quay.Điều khiển theo nguyên tắc thời gian Lập sơ đồ điều khiển PLC Trả lời I Tư xây dựng sơ đồ - Vì ĐC công suất lớn lên thiết bị bảo vệ đấu trực tiếp vào mạch lực(Vì Relay chịu ... hoạt động Đóng 1A 2A để cấp điện cho mạch lực mạch điều khiển, lúc động chưa quay Các Relay time 1Rt, 2Rt , 3Rt (các Relay đếm điện) cấp điện nên tiếp điểm thường đóng đóng chậm mở ra.Nếu cố xảy ... rơ le bắt đầu tính thời gian từ 1G3 mở +2G1 đóng vào, loại R2 +2G2 đóng vào, chuẩn bị tiếp tục bước +2G3 mở ngắt điện cho rơ le 3Rt - Trình tự lặp lại với 3G, 4G, 5G Thời gian chỉnh định rơ le...
- 20
- 1.9K
- 4
Bài tập lớn điều khiển số
Ngày tải lên :
15/10/2013, 15:39
... phương bước sai lệch, nên kết điều khiển không tối ưu, đáp ứng bước nhảy dao động nhiều • Mô Simulink TH1: Giá trị đặt tốc độ thay đổi dạng bước nhảy TH2: Phụ tải thay đổi đột biến dạng bước nhảy ... −1.546e-5z Kết mô đáp ứng bước nhảy hệ kín: Hình : Đáp ứng bước nhảy hệ kín Mô Simulink Ta có sơ đồ Simulink sau: Kết mô phương pháp Dead – Beat: Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy sau bước đối tượng điều ... đơn vị Xây dựng mô hình trạng thái ĐCMC miền thời gian liên tục Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng ĐCMC Hàm truyền...
- 14
- 1K
- 0
Bài tập lớn Điều khiển hệ thống sấy trong quá trình xeo của nhà máy giấy Bãi Bằng
Ngày tải lên :
15/10/2013, 15:58
... 300KPa Các ống xi phông dẫn tới lưới sấy, nhiệt độ nóng truyền nhiệt cho nước xơ sợi tờ giấy làm cho nước tờ giấy bốc ngưng tụ theo cửa nước ngưng Quá trình sấy tiến hành cách liên tục Các yếu ... GIÁ, TÌM HIỂU CÁC PHƯƠNG ÁN 3.1 Phần sấy: 3.1.1 Nhận xét, đánh giá Tại nhà máy giấy Bãi Bằng thực tế tồn hạn chế khâu sấy phân xưởng xeo Những tồn thời gian để lại, nhà máy xây dựng từ năm 80 ... Các hóa chất thu hồi khu vực thu hồi hóa chất tái sử dụng cho trình sản xuất bột giấy Đầu tiên , dịch đen cô đặc phương pháp bay Tiếp , dịc đen cô đăc dùng làm nhiên liệu đốt nồi thu hồi Các...
- 32
- 2K
- 7
Bài tập lớn Điều khiển sấy trong Nhà máy giấy Full
Ngày tải lên :
15/10/2013, 15:58
... 300KPa Các ống xi phông dẫn tới lưới sấy, nhiệt độ nóng truyền nhiệt cho nước xơ sợi tờ giấy làm cho nước tờ giấy bốc ngưng tụ theo cửa nước ngưng Quá trình sấy tiến hành cách liên tục Các yếu ... GIÁ, TÌM HIỂU CÁC PHƯƠNG ÁN 3.1 Phần sấy: 3.1.1 Nhận xét, đánh giá Tại nhà máy giấy Bãi Bằng thực tế tồn hạn chế khâu sấy phân xưởng xeo Những tồn thời gian để lại, nhà máy xây dựng từ năm 80 ... Các hóa chất thu hồi khu vực thu hồi hóa chất tái sử dụng cho trình sản xuất bột giấy Đầu tiên , dịch đen cô đặc phương pháp bay Tiếp , dịc đen cô đăc dùng làm nhiên liệu đốt nồi thu hồi Các...
- 32
- 1.2K
- 5
Bài tập lớn - Điều khiển số - Điều khiển tự động
Ngày tải lên :
23/10/2013, 13:15
... thành ngày hạ, cho phép thực thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động : Xuất phát ... công nghiệp phát triển biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trước giải hoàn thiện cách toàn diện.Ngày nói tới xây dựng hệ thống kỹ thuật, bên cạnh vấn đề kinh tế, kỹ thuật vấn đề tối ưu hoá trình ... trạng thái lại đạo hàm biến trạng thái khác.Như biết đạo hàm biến liên tục nhạy với nhiễu cao tần, hệ điều khiển số biến trạng thái sai phân, nghĩa tương đương với việc dịch bước, hệ số dễ dàng...
- 32
- 1.2K
- 12
Tài liệu Bài tập lớn điều khiển số doc
Ngày tải lên :
22/12/2013, 16:15
... thành ngày hạ, cho phép thực thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động : Xuất phát ... công nghiệp phát triển biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trước giải hoàn thiện cách toàn diện.Ngày nói tới xây dựng hệ thống kỹ thuật, bên cạnh vấn đề kinh tế, kỹ thuật vấn đề tối ưu hoá trình ... tạo nên bước đột phá cho hai yếu tố kỹ thuật kinh tế.Hầu hết hệ thống truyền động xoay chiều sử dụng động roto lồng sóc liền với biến tần ưu vượt trội so với hệ khác Đối với yêu cầu xây dựng biến...
- 31
- 777
- 5
Bài Tập Lớn Điều Khiển Số
Ngày tải lên :
31/12/2013, 22:44
... công nghệ: Công suất : dài hạn Kích thích: nam châm vĩnh cửu Cách điện: cấp B Điện áp cách điện: nguồn AC 500V, cho phép phút Điện trở cách điện: 100MΩ lớn Độ rung: từ đến 400 Hz Shock : 11ms Nhiệt ... trường: đến 40°C Độ ẩm môi trường: 20 đến 80% (không ngưng tụ) Bôi trơn: dầu nhờn Xây dựng theo kiểu hoàn toàn bọc kín • Các tham số động cơ: Thông số Công suất đầu (sau hộp số) Điện áp định mức Dòng ... hình toán động DC Servo Harmonic H 14D-3002 + Ua - Ra La J Lt Ea - Rt Uk Các phương trình toán học động DC servo RFS 20-6012 Các tham số cảu động cơ: Ra = 4.8 (Ω) La = 2.3 (mH) Kt = 9.6(Nm/A) Kb...
- 11
- 783
- 0
Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 ppt
Ngày tải lên :
19/01/2014, 14:20
... thành ngày hạ, cho phép thực thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động : Xuất phát ... công nghiệp phát triển biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trước giải hoàn thiện cách toàn diện.Ngày nói tới xây dựng hệ thống kỹ thuật, bên cạnh vấn đề kinh tế, kỹ thuật vấn đề tối ưu hoá trình ... trạng thái lại đạo hàm biến trạng thái khác.Như biết đạo hàm biến liên tục nhạy với nhiễu cao tần, hệ điều khiển số biến trạng thái sai phân, nghĩa tương đương với việc dịch bước, hệ số dễ dàng...
- 33
- 768
- 5
Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số doc
Ngày tải lên :
19/01/2014, 14:20
... tạp loại roto lồng sóc Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 Bài tập lớn Điều khiển số Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động : Xuất phát ... công nghiệp phát triển biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trước giải hoàn thiện cách toàn diện.Ngày nói tới xây dựng hệ thống kỹ thuật, bên cạnh vấn đề kinh tế, kỹ thuật vấn đề tối ưu hoá trình ... trạng thái lại đạo hàm biến trạng thái khác.Như biết đạo hàm biến liên tục nhạy với nhiễu cao tần, hệ điều khiển số biến trạng thái sai phân, nghĩa tương đương với việc dịch bước, hệ số dễ dàng...
- 32
- 846
- 1
Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây công pdf
Ngày tải lên :
19/01/2014, 14:20
... thành ngày hạ, cho phép thực thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Các phương án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động : Xuất phát ... công nghiệp phát triển biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trước giải hoàn thiện cách toàn diện.Ngày nói tới xây dựng hệ thống kỹ thuật, bên cạnh vấn đề kinh tế, kỹ thuật vấn đề tối ưu hoá trình ... tạo nên bước đột phá cho hai yếu tố kỹ thuật kinh tế.Hầu hết hệ thống truyền động xoay chiều sử dụng động roto lồng sóc liền với biến tần ưu vượt trội so với hệ khác Đối với yêu cầu xây dựng biến...
- 34
- 3.1K
- 2
Bài tập lớn Điều khiển logic
Ngày tải lên :
03/04/2015, 08:18
... ta nhấn start (i0.0) lúc hệ thống bắt đầu làm việc Bit trung gian M0.0 set lên nên M0.0 có điện Các tiếp điểm thường mở M0.0 đóng lại Ở network tiếp điểm M0.0 đóng lại dẫn tới Q0.4 có điện tức...
- 10
- 595
- 2
Bài tập lớn Điều khiển số
Ngày tải lên :
22/06/2015, 12:51
... thành ngày hạ, cho phép thực thành công kỹ thuật điều khiển phức tạp loại roto lồng sóc Các phơng án xây dựng sơ đồ điêù khiển hệ thống : 1.1 Điều chỉnh điện áp đặt vào Stato động : Xuất phát ... công nghiệp phát triển biến đổi sâu sắc.Những mặt hạn chế trớc đợc giải hoàn thiện cách toàn diện.Ngày nói tới xây dựng hệ thống kỹ thuật, bên cạnh vấn đề kinh tế, kỹ thuật vấn đề tối u hoá trình ... dụng xây dựng thuật toán biến tần CHƯƠNG 2.THIếT Kế PHầN CứNG CHO Hệ THốNG ĐIềU KHIểN TRUYềN Động Động CƠ XOAY CHIềU BA PHA *1 Sơ đồ ghép phối vào ra: Sơ đồ nguyên lý : Bộ đếm xung & mã hoá Đệm...
- 35
- 605
- 0
Báo cáo bài tập lớn điều khiển điện tử công suất
Ngày tải lên :
31/07/2015, 13:34
... (Ω) 100 (kHz) (Ω) Xây dựng mô hình tín hiệu trung bình biến đổi theo phương pháp không gian trạng thái, nhận xét đặc điểm mô hình Tính điểm làm việc xác lập mô hình Xây dựng mô hình tín hiệu ... đơn Để có xung kép ta dùng (OR), cách làm xung đơn điều khiển thyristor OR với xung đơn sau đó: OR OR OR Mạch cầu pha có van mở chù kỳ 𝑇 tức góc 360° van mở cách 60° Như xung kép mở van gồm ... 2.2 Điểm làm việc xác lập mô hình Điểm làm việc xác lập mô tả theo xác định cách từ hệ phương tình mô hình (7) , cho đạo hàm không, đại lượng trạng thái xác lập nên: { = 𝐀 𝐬𝐬 𝐗 + 𝐁 𝐬𝐬 U Y = 𝐂 𝐬𝐬...
- 33
- 657
- 0
BÀI tập lớn điều KHIỂN tự ĐỘNG II
Ngày tải lên :
21/08/2015, 13:24
... VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU Khi tiến hành thiết kế điều khiển nói chung, việc ta phải hiểu biết đặc tính đối tượng từ xây dựng mô hình toán học cho ... số Các phƣơng pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển tốc độ cách ... điện trở phụ Rf mạch phần ứng Điều khiển tốc độ cách thay đổi điện áp phần ứng Dưới chúng em đề cập đến phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều cách thay đổi điện áp phần ứng Phương pháp sử...
- 44
- 357
- 0
Bài Tập Lớn Điều Khiển Số
Ngày tải lên :
04/05/2016, 22:19
... chiều Từ mô hình ta có đối tượng hàm truyền hở sau: VớiTω=10.Ti=10.0,001=0,01 (s) Chọn điều khiển có dạng (PI) sau: Với d1=a1=-0,8717 Vs=6,4832 Với đối tượng cách chọn điều khiển ta có: Mô điều ... DEAD-BEAT Hình 2.1: Mô hình mạch vòng dòng điện động chiều Tbđ=0,001 Từ mô hình ta có đối tượng hàm truyền hở sau: Đồng phương trình (*) (**) ta có hệ phương trình ẩn sau: Thực biến đổi Z biểu ... Chọn Ti=0,001(s) Biểu diễn Gsω(z) dạng z-1 Ta tổng hợp điều khiển Rω theo kiểu Dead-Beat nên ta có hàm truyền điều chỉnh có dạng sau: Chọn đa thứcL(z-1) có dạng: L(z-1)=l0+l1.z-1+l2.z-2 ⇒L(z-1)=0,4196+0,1718.z-1-0,0064.z-2...
- 11
- 459
- 0
bài tập lớn điều khiển số
Ngày tải lên :
05/05/2016, 22:44
... sau chu kì trích mẫu với x1=0,5 Hàm truyền đối tượng : Với Tt = 0,001s 1 Tt s + Ra Ta s + Gi ( s ) = Thay số ta được: 0.0000042s + 0, 00473s + 0,55 Gi ( s) = Chuyển hàm truyền liên tục sang gián ... + 0, 0258 Ta có G(s) = Hàm truyền biến đổi công suất là: Gbd ( s) = 0, 0092 + 3,333−5 s ⇒ Gs ( z ) = 0, 000025 0, 00000023s + 0, 000122s + 0, 012263s + 0, 0258 Chuyển hàm truyền liên tục sang ... Hình 1.1 Sơ đồ khối động chiều Sau tổng hợp ta có hàm truyền động chiều sau G(s)= 0, 018.1,52 0, 0027 0, 0122s.(0, 00764s + 1) = 0, 018.1,52.9, 44...
- 7
- 338
- 0
BÀI tập dài điều KHIỂN số CHƯƠNG 1 xây DỰNG mô HÌNH ĐỘNG cơ điện một CHIỀU KÍCH từ độc lập
Ngày tải lên :
01/12/2015, 21:00
... điều khiển động chiều thông th-ờng ta dùng hệ thống hai vòng điều khiển: 2.1 .Xây dựng vòng điều khiển dòng phần ứng * )Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điều khiển dòng Coi gần thiết bị chỉnh ... trích mẫu T=0,2ms Ta có : G1 z 0,02825z 0,01472 z 1,12291z 0,13365z * )Xây dựng điều khiển dòng phần ứng Ta xây dựng vòng điều khiển dòng phần ứng ph-ơng pháp deabeat để đạt đ-ợc đặc tính ... mẫu(0,6ms) dòng điện phần ứng đuổi kịp với thay đổi nhiễu tải giá trị đặt 2.2 .Xây dựng vòng điều chỉnh tốc độ cho động 2.2.1 .Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điều khiển tốc độ Khi thiết kế vòng...
- 10
- 741
- 2
Bài tập lớn Cơ học môi trường liên tục
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:31
... 19 25 13 14 16 0 13 16 79 0 20 II.Vectơ tải trọng Tải trọng Theo tính toán ta quy đổi tải trọng cạnh tải trọng tập trung tơng đơng đặt nút nhanạ đợc sơ đồ tải trọng nh hình vẽ...
- 8
- 4.8K
- 86