bộ lọc kalman mở rộng 10 20

... liệu đo z, tìm hệ số Kalman K chu kỳ lấy mẫu tín hiệu đo thuộc vòng lặp đệ quy gọi lọc Kalman, cho giá trị ước lượng trạng thái hệ gần với giá trị thực Bộ lọc Kalman mở rộng, áp dụng cho hệ phi ... trí bị robot di chuyển [10] Có nhiều cơng trình cố gắng tăng độ tin cậy việc định vị sử dụng lọc Kalman Chúng tơi áp dụng phương pháp tổng hợp cảm biến thuật toán lọc Kalman để định vị cho robot ... với trường hợp khác Hình 12 kết khác chứng minh hiệu lọc Kalman cho robot di chuyển theo quỹ đạo hình vng phòng với trường hợp có khơng có lọc Kalman Đường vị trí robot ước lượng với EKF cho thấy...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

... lý số liệu đo qua lọc Kalman mở rộng cho phép cải thiện đáng kể độ xác định vị kiểu 2.2 Phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman Bộ lọc Kalman sử dụng mơ hình tốn học cho lọc tín hiệu cách ... h (xk- ,0)) Pk = (I - Kk H k ) Pk- Hình 2.2 Sơ đồ thuật tốn lọc Kalman mở rộng Tương tự lọc Kalman rời rạc, trình thực lọc Kalman mở rộng đư ợc chia thành 02 giai đoạn giai đoạn dự đốn (ước tính, ... khác lọc Kalman mở rộng EKF với cảm biến lập mã quang Kết cho thấy cải thiện chất lượng quỹ đạo ược lượng sử dụng phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman mở rộng Chương trình đư ợc mở rộng...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:46

... 3.1.2 Áp dụng lọc Kalman tuyến tính [2] - 27 - 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng [10] [ 20] - 30 - 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng - 30 - 3.2.2 Áp dụng lọc Kalman mở rộng [21] ... GPS 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng[ 10] [ 20] 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng Trên thực tế, với hệ thống có yếu tố phi tuyến chất lượng lọc Kalman tuyến tính chưa tốt, lọc Kalman mở rộng (EKF) ... 23 - CHƯƠNG III ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN VÀO HỆ THỐNG INS/GPS 3.1 Bộ lọc Kalman tuyến tính[5] [6] [7] [8] [13] [15] 3.1.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman tuyến tính Bộ lọc Kalman đời năm 1960 báo...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:05

... chương trình mơ lọc Kalman Filter 65 Hình 4.8 Độ xác phương pháp định vị kết hợp AOA–RSS áp dụng không áp dụng lọc Kalman mở rộng 66 Hình 4.9 Hoạt động lọc Kalman mở rộng vai trò “cơ ... đường cong Do đó, khơng thể mơ tả q độ trạng thái tuyến tính Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép đo Các mơ ... bày việc áp dụng lọc Kalman mở rộng việc định vị robot nhằm nâng cao độ xác phương pháp định vị đề suất Hai chương trình mơ kết mô cho phương pháp định vị đề suất lọc Kalman mở rộng ứng dụng định...

Ngày tải lên: 10/05/2015, 17:06

... xỉ Taylor bậc  Bộ lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman • Bộ lọc Kalman (do Adolf Kalman đưa năm 1960) nhánh lọc thích nghi (adaptive filter) Ý tưởng xây dựng lọc Kalman tương tự lọc đệ quy Bayes ... phương trình đo lường – Sau số bước đệ quy xác định trạng hệ thống Bộ lọc Kalman (2) Prior Posterior Bộ lọc Kalman (3) Bộ lọc Kalman mở rộng • Giới hạn: – Ít hai phương trình (trạng thái, đo lường) ... Nội dung • Giới thiệu • Bộ lọc Kalman mở rộng • Ví dụ Giới thiệu • Bài tốn ước lượng trạng thái hệ thống (dynamic system state estimation)...

Ngày tải lên: 21/03/2016, 14:15

... nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy kết hợp với lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép ... hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng 49 Hình 3.3 Ứng dụng thông thường lọc Kalman .50 Hình 3.4 Sơ đồ minh họa ứng dụng lọc Kalman định vị robot .50 3.3.1 Ước ... kết hợp với lọc Kalman mở rộng 3.1.2 Sai số hệ thống .46 Hình 3.2 Vận tốc hai động trái phải chạy thẳng 47 3.2 Mơ hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng ...

Ngày tải lên: 18/06/2017, 10:59

... 4 Tìm hiểu lọc Kalman tuyến tính, mơ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS GPS Sinh viên đề xuất việc sử dụng thêm lọc Kalman mở rộng để nâng cao chất lượng hệ thống ... and Applications 10 Wei, W., Y Zong, R Rong, 200 6, Quadratic extended Kalman filter approach for GPS/INS integration, Aerospace Science and Technology, 10: 709-7 11 Zhang, X., 200 3, Integration ... Van Chuc, 200 6, Designing Kalman Filters for Integration of Inertial Navigation System and Global Positioning System, in The 10th biennial Vietnam Conference on Radio & Electronics, REV -200 6 Hanoi,...

Ngày tải lên: 15/12/2017, 09:41

... sát hệ phi tuyến quan sát Kalman áp dụng cho hệ có mơ hình phi tuyến, hay gọi lọc Kalman mở rộng Lọc Kalman mở rộng, viết tắt EKF, hiểu ứng dụng Thuật toán 1.5 (lọc Kalman tuyến tính) vào hệ ... bao gồm nội dung sau: 1) Bên cạnh phương pháp lọc Kalman mở rộng (EKF) truyền thống cho hệ phi tuyến, luận án đề xuất phương pháp khác để mở rộng lọc Kalman tuyến tính (KF) cho việc áp dụng vào ... 23 1.2.2 Lọc Kalman mở rộng (EKF-extended Kalman filter) 25 iv 1.2.3 UKF - Unscented Kalman Filter 31 1.2.4 Điều khiển dự báo phản hồi đầu theo nguyên lý tách với lọc Kalman phi tuyến...

Ngày tải lên: 08/05/2017, 10:50

... 2.6 -1 10 20 30 40 50 k 60 70 80 -1.2 100 10 20 30 40 50 k 60 70 80 90 uoc luong x4 x4 true x4 estimate 0.8 0.6 -2 x4 0.4 0.4 -4 0.2 -6 -0.2 0.3 -8 10 20 30 40 50 k 60 70 80 90 -10 100 10 20 30 ... sát Kalman đoạn 1.5 yc true yc estimate 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 k uoc luong van toc 20 v true v estimate 15 v[m/s] Tính Ak  A(u k , k ), Bk  B (u k , k ) Gán k : k  quay 4) 10 0 10 20 ... Kalman tuyến tính (KF - Thuật tốn 1.5) dạng mở rộng (EKF -Thuật tốn 1.7 - Thuật toán 1.9) UKF (Thuật toán 1 .10) cho hệ phi tuyến Mỗi dạng mở rộng lọc Kalman có ưu nhược điểm riêng nên áp dụng cho...

Ngày tải lên: 08/05/2017, 10:52

... xuất phương pháp dùng lọc Kalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng thuật toán xác ... tưởng X1, X4-hệ số đánh giá lọc Kalman 1.5 C11 0.5 -0.5 500 100 0 1500 200 0 2500 3000 3500 4000 4500 5000 3500 4000 4500 5000 Buoc tinh 1.5 X1 0.5 -0.5 500 100 0 1500 200 0 2500 3000 Buoc tinh a ... Tx3 Tx2 0    Tx12 Tx10 0 0 0 Tx3  Tx1 0  Tx Tx 0 0 0 Tx Tx 0 0  10  11  0 0 Tx12  Tx11 0 0  Tx6 Tx5 0    0 0 Tx12 Tx10 0 Tx6 Tx4 0  0 0 Tx11 Tx10 0  Tx5 Tx4 0 0   ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... trái đất-khí quyển, gần sử dụng phương pháp lọc Kalman tồn phần số chiều mơ hình lớn Do đó, lọc Kalman tổ hợp phải sử dụng [8] Đối với hệ vậy, mở rộng tự nhiên phương pháp lực nhiễu động lấy ... hợp 1.6 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 NO PF10 PF20 PF40 PF60 PF80 PF100 MF 316 K.Q. Chánh / Tạp chí Khoa học ĐHQGHN, Khoa học Tự nhiên và Cơng nghệ 26, Số 3S (2 010)   310 316 độ xác trì tốt với số thành ... K.Q. Chánh / Tạp chí Khoa học ĐHQGHN, Khoa học Tự nhiên và Cơng nghệ 26, Số 3S (2 010)   310 316 hợp cho rms nhỏ mong đợi (Hình 2), nhận thấy giảm rms dường bão hóa nhanh với 20 thành phần tổ hợp 315 Hình Sai số rms lấy trung bình khoảng 100 0 bước tích phân...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 17:23

... phan xa (R) 0.6 0.4 0.4 0.2 0.2 1200 0.6 1300 1400 1500 1600 1700 1800 Buoc song (nm) 1900 200 0 2100 2200 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 200 0 2100 2200 Buoc song (nm) Pho phan xa ... 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 200 0 2100 2200 Buoc song (nm) Hình 2.3 Phổ phản xạ lọc quang băng rộng 1D với chu kỳ 12, nH=2,5,nL=1,55,dH=155nm dL=258,3nm Nghiên cứu thông số lọc ... 0.4 0.2 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 200 0 2100 2200 Buoc song (nm) Hình 2.5 Phổ phản xạ lọc quang băng rộng 1D tỷ lệ chiết suất n1/n2 cặp lớp chu kỳ thay đổi b) Số chu kỳ lọc: Pho...

Ngày tải lên: 26/11/2013, 20:38

... x +1 2+ x + 2− x y = x − 3x + 2) y = x2 + x + 1 Câu 2: Xét tính chẵn lẻ hàm số: f ( x) = − 2 010 − + 2 010 x x x −1 Câu 3: Xét tính đồng biến ngịch biến hàm số y = ( −2; +∞ ) x+2  mx + y = m + ... Chứng minh: cos200 + cos400 + cos600 + + cos1600 + cos1800 B Theo chương trình nâng cao 4  x + y −1 =  Câu IV : 1) Giải hệ pt:   − = 12  x y −1  2) Cho phương trình x − 10 x + 4m − = a) ... x2 thỏa điều kiện x12 + x22 = 3) Giải biện luận phương trình sau theo tham số m: m(x-15) =12x+2 010 Bài 4: 1) Cho cota = Tính giá trị biểu thức sau: P = 3sin2a − 4cos2a 2) Cho tam giác ABC Gọi...

Ngày tải lên: 04/12/2013, 08:11

... đóan) nhỏ Bộ lọc Kalman hiệu việc ước đóan trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mơ khơng khẳng định Học lọc Kalman nào? 3.1 Sơ kết Chúng ta biết, lọc đơn giản trên, chưa biết lọc Kalman ... Để ứng dụng cách hiểu mạch lọc Kalman phải mơ hình hóa cách tuyến tính thay đổi trạng thái cần ước lượng (estimate) ước đoán (predict) Bộ lọc Kalman rời rạc Bộ lọc Kalman đề cập đến toán tổng ... tóm tắt mạch lọc Kalman Như nhắc đến phần 3.4, khó mạch lọc Kalman làm thể để mơ hình hóa trạng thái đo đạc để có phương trình (1) (2) để áp dụng Kalman Để tìm hiểu thêm mạch lọc Kalman, bạn xem...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 12:15

... tối thiểu gọi lọc Kalman Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 23 ỨNG DỤNG CỦA BỘ LỌC KALMAN II Bởi lọc Kalman giải số vấn đề lọc nhiễu tối ưu cho ước lượng nên ứng dụng rộng rãi Ngày Kalman ứng dụng ... qua lọc Kalman Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 30 2.2 Mô hoạt động lọc Kalman mở rộng  Các thông số cài đặt Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 31 IV KẾT LUẬN Về lý thuyết  Nắm rõ lọc Kalman ... VÀ CÁC ỨNG DỤNG CỦA BỘ LỌC KALMAN Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page I LÝ THUYẾT BỘ LỌC KALMAN Vào năm 1960, R.E Kalman công bố báo tiếng giải pháp truy hồi để giải tốn lọc thơng tin rời rạc...

Ngày tải lên: 28/04/2014, 20:42

... Áp dụng lọc Kalman (hai lọc Kalman) vào toán dẫn đường 3.1 Bộ lọc Kalman Năm 1960 R.E Kalman xuất báo với tiêu đề “A New Approach to Linear Filtering and Predication Problems” Nghiên cứu Kalman ... hợp lọc tối ưu Kalman Bộ lọc Kalman hiệu linh hoạt việc kết hợp đầu bị nhiễu cảm biến quán tính để ước lượng trạng thái hệ thống Luận án đề xuất cấu trúc lọc Kalman cải tiến bao gồm hai lọc song ... Nói tóm lại, Bộ lọc Kalman ước lượng trình việc sử dụng dạng điều khiển phản hồi: lọc ước lượng trạng thái trình vài thời điểm sau quan sát phản hồi dạng nhiễu đo Các phương trình lọc Kalman chia...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:48

...  99 100 ÷ = 98 + − 100 = 98       100 Q = + 200 6 + 200 6 + 200 6 200 7 200 7 Ta cã: 200 72 = ( 200 6 + )2 = 200 62 + 2 .200 6 + suy + 200 62 = 200 72 - 2 .200 6 => Q = 200 62 200 6 200 6  200 6  200 7 ... víi mäi m D Mét kÕt khác Câu 106 : Biệt thức ' phơng trình 4x2 - 6x - = lµ: A 13 B 20 C D 25 C©u 107 : Mét nghiƯm p.trình 100 2x2 + 100 2x - 200 4 = là: A -2 B C − D -1 Câu 108 : Biệt thức ' phơng trình ... suy + 200 62 = 200 72 - 2 .200 6 => Q = 200 62 200 6 200 6  200 6  200 7 - 2 .200 6 + + =  200 7 − ÷ + 200 7 200 7 200 7  200 7  = 200 7 Phần số tập tự luận A đại số Chơng I: Căn bậc hai bậc ba Bài 1.1:...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 23:00

... 0,25 0,25 0,25 KÌ THI TUYỂN SINH LỚP 10 THPT NĂM HỌC 2 010 - 201 1 Mơn thi: TỐN Thời gian làm bài: 120 phút, không kể thời gian giao đề Ngày thi: 08 tháng 07 năm 2 010 (Đợt 2) Câu (3 điểm) a) Vẽ đồ ... ca(a + b + c) SỞ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO 10 THPT HÀ NỘI KỲ THI TUYỂN SINH VÀO LỚP Năm học 2 010 – 201 1 Mơn thi: Tốn Ngày thi: 22 tháng năm 2 010 Thời gian làm bài: 120phút ĐỀ CHÍNH THỨC Bài I (2,5 điểm) ... THI TUYỂN SINH VAPF LỚP 10 THPT Năm học 2 010 – 201 1 Mơn thi: Tốn (Dành cho tất thí sinh) Thời gian làm bài: 120 phút (không kể thời gian giao đề) Ngày thi: 09 tháng năm 2 010 Bài (2,0 điểm):  a...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 12:00