bộ điều khiển nạp cho ắc quy

... Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều khiển hệ truyền động ... cứu thuật điều khiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điều khiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển đại 1.2.2 Bộ điều khiển mờ lý ... xử lý điều khiển xác hệ thống phức tạp đối tƣợng mà trƣớc chƣa giải đƣợc Điều khiển mờ sử dụng kinh nghiệm vận hành đối tƣợng xử lý điều khiển chuyên gia thuật toán điều khiển, hệ điều khiển...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho ... đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần II Phân tích mô hình điều khiển...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... thuật đạt nhiều tiến lĩnh vực điều khiển tự động hóa Các hệ thống điều khiển áp dụng quy luật điều khiển kinh điển, điều khiển đại, điều khiển thông minh, điều khiển trí tuệ nhân tạo Kết thu ... trận xác định dương u - Đối tượng Bộ điều khiển y Bộ điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 3.1a: ệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + Đối tượng y Bộ điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu ... chậm (Hình 3.2) Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Bộ điều khiển thứ hai hệ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Đối tượng y http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Luật điều khiển Thích nghi...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... tuyến điều khiển vị trí 2.3 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2.3.1 Đặt vấn đề 2.3.2 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển ... điều khiển tự động, ví dụ điều khiển đối tượng phức tạp Ngoài ra, điều khiển mờ cho phép lặp lại tính chất điều khiển kinh điển Việc thiết kế điều khiển mờ đa dạng, qua việc tổ chức nguyên tắc ... điều khiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh ... khả tự quay điều khiển phải tạo tín hiệu điều khiển dẫn đối tượng quay trở điểm làm việc ban đầu III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : Một điều kiện, hay tiêu chuẩn chất lượng mà điều khiển cần...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... p h p lý c quy c ch t o theo nhi u lo i khác ph bi n thư ng g p th c t c quy chì (hay c quy axit.) c quy nickel (hay c quy ki m) I.1.2 CÁC LO I BÌNH C QUY I.1.2.1 c quy chì (hay c quy axít) Hai ... n c a c quy c tính b n c a c quy ng c a c quy chì ( c quy axít) c quy nickel ( c quy ki m) ph thu c vào n ng i n dung d ch i n phân thay dung d ch ch t i n phân Do ó tính s c ng c a c quy, ngư ... c quy n p i n (V) In: Dòng i n n p (A) Un: i n áp o c c c a c quy c quy n p i n (V) rb: i n tr c a c quy n p i n ( Ω ) Dung lư ng phóng c a c quy i lư ng ánh giá kh cung c p lư ng c a c quy cho...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:34

... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự do: 71 III.4.3.4 Tính toán giá trị đặt θi cho tay máy hai bậc tự do: 73 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ... loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển thông...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh ... khả tự quay điều khiển phải tạo tín hiệu điều khiển dẫn đối tượng quay trở điểm làm việc ban đầu III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : Một điều kiện, hay tiêu chuẩn chất lượng mà điều khiển cần...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG ... vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân bán dẫn loại P cho ... không hoán vị chonhau 2.3.2- Nguyên tắc hoạt động Transistor Xét hoạt động Transistor NPN : LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Mạch khảo sát nguyên tắc hoạt động...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... (T.Long) Giặt lâu (T.Very Long) Tập luật Quy t định làm cho khả mờ điều khiển lập luật tập hợp quy tắc Nói chung, quy tắc trực giác dễ hiểu, Một quy tắc trực giác tiêu biểu sau : Nếu thời gian...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... phân loại hệ thống điều khiển 1.2.1- Các nguyên tắc điều khiển Các hệ thống điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển : - Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch - Nguyên tắc điều khiển theo phương ... lượng hệ thống điều khiển tự động 1.2.Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 1.2.1 .Quy luật điều khiển vị trí 1.2.2 .Quy luật điều chỉnh liên tục CHƯƠN II: Bộ Điều Khiển PID A.Thiết Bị Điều Khiển PID 2.1 ... hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 4.5.2 Bộ điều khiển mờ động CHƯƠNG V :ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP 4 8 11 19...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01

... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều ... có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái đối ... đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, ... bời đầu vào điều khiển trơn , thay đầu vào điều khiển chuyển mạch Sự tương đương đầu vào điều khiển chuyển mạch tần số vô hạn điều khiển phản hồi trơn biết đến ý tưởng điều khiển tương đương ... muốn cho trạng thái hệ thống điều khiển Giới hạn tiến triển trạng thái đạt tác động đầu vào điều khiển hợp lý, tức giá trị u thích hợp u [0,1] Một đặc tính thiết kế luật điều khiển phản hồi cho...

Ngày tải lên: 15/01/2015, 16:45

... 2 Nhiều chương trình điều khiển đề xuất để điều khiển rô bốt di động bao gồm động lực học Trong [4], Kalman quan sát hoạt động dựa điều khiển (OBA) cho xe tự hành Nó đảm bảo ổn định ... 1.8 2.2 Hình Véc tơ điều khiển đầu vào τ Hình biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào bánh phải (trw) bánh trái (tlw) AGV quỹ đạo tham chiếu đường thẳng Nó cho thấy véc tơ điều khiển bánh xe trái ... Véc tơ điều khiển đầu vào u A ngular velocities of right and left wheels (rad/s) Hình 10 biểu diễn véc tơ điều khiển đầu vào u1 u2 AGV quỹ đạo tham chiếu đường thẳng Nó cho thấy véc tơ điều khiển...

Ngày tải lên: 29/01/2015, 19:36

... lượng độ xác điều khiển vị trí robot; - Xây dựng điều khiển nơron mờ (NEFCON) cho mạch vòng điều khiển khớp Các kết mô cho thấy điều khiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép khắc phục ... (NEFCON): - Tiêu chí kết hợp hai điều khiển - Cấu trúc điều khiển Nơron – Mờ (NEFCON) - Một vài ứng dụng điều khiển NEFCON6 Bộ điều khiển Mờ * Cấu trúc hệ điều khiển mờ Giao diện vào Mờ hoá Thiết ... động lực học cho tay máy ba bậc tự - Mô tả toán học hệ điều khiển chuyển động phương trình vi phân - Mô tả hệ điều khiển chuyển động phương trình trạng thái 14 CHƯƠNG 3: BỘ ĐIỀU KHIỂN NEFCON...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • ... tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Điều xuất phát từ ưu điểm Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Robot : - Robot thực quy trình thao tác hợp lý người thợ ... cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... thuyết điều khiển Lật Ngược điều khiển Cân Bằng lắc If |α| ≤ αb BỘ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬT NGƯỢC Hồi tiếp trạng thái Hình 4.1 Sơ đồ khối điều khiển tổng quát 4.1 Điều khiển ... Simulink Matlab cho thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụng điều khiển trượt cho đáp ứng tốt so với điều khiển PID Tuy nhiên, sử dụng hai điều khiển để điều khiển lắc vị trí ... như: điều khiển trượt, đặt cực, LQR, PID, logic mờ, mạng neural Điều khiển lắc ngược gồm hai trình: điều khiển lật ngược lắc điều khiển cân lắc quanh vị trí lật ngược Trong phương pháp điều khiển...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

... điều khiển PID  Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích phân - Quy ... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển ... khối điều khiển PID 26 Hình 2.2 Sơ đồ khối điều khiển P .27 Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển PD 27 Hình 2.4 Sơ đồ khối điều khiển PI .28 Hình 2.5 Sơ đồ khối điều khiển...

Ngày tải lên: 11/05/2016, 06:31

... chương trình điều khiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan lý thuyết ổn định Lyapunov 4.1.1 Các định nghĩa • Định nghĩa ổn định điểm cân Một điều kiện ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51