... thống điềukhiển với bộđiềukhiển mờ Để thực hiện đƣợc quá trình điều khiển, đối tƣợng phải đƣợc điềukhiển bằng các tín hiệu rõ u Do vậy, tín hiệu ra của bộđiềukhiển mờ phải đƣợc giải ... đầu ra của các bộđiềukhiển mờ thƣờng là các tập mờ cho dù với một hay nhiều luật điềukhiển (mệnh đề hợp thành), nên ta chƣa thể áp dụng cho đối tƣợng điều khiển. Một bộđiềukhiển mờ hoàn ... T Luật điềukhiển PID số trong công thức trên đƣợc lựa chọn để cài đặt cho bộ điềukhiển đƣợc chế tạo trên nền PSoC. 3.3. CHỈNH ĐỊNH MỜ BỘĐIỀUKHIỂN PID. Trong lý thuyết điềukhiển tuyến...
... điềukhiển bằng cách sử dụng bộđiềukhiển trượt - mờ 2 đầu vào một đầu ra. Nói cách khác là ta đi so sánh bộđiềukhiển trượt để điềukhiển vị trí dùng động cơ điện một chiều với bộđiềukhiển ... một đối tượng điềukhiển phức tạp có thông số biến thiên trong phạm vi nhất định Các phương pháp điềukhiển tối ưu, điềukhiển thích nghi, điều khiển trên cơ sở logic mờ, điềukhiển với cấu ... Trong điềukhiển chuyển động yêu cầu phải điềukhiển chính xác, dải điều chỉnh rộng, ở đây ta dùng động cơ điện một chiều dùng để điềukhiển vị trí cho hê ĐKCĐ đạt được đúng vị trí theo quỹ đạo...
... của bộđiềukhiển mờ 62 2.3.2.2. Bộđiềukhiển mờ tĩnh 64 2.3.2.3. Bộđiềukhiển mờ động 64 2.3.2.4. Hệ điềukhiển mờ lai F-PID 67 2.4. kết luận 69 Chương 3 : Áp dụng phương pháp điềukhiển ... về điềukhiển quá trình, cấu trúc cơ bản của hệ thống điềukhiển quá trình, các thiết bị trong hệ thống điều khiển quá trình Chương 2:Tổng quan về phương pháp điềukhiênhiện đại điềukhiển ... cần phân biệt. Trong cấu hình điềukhiển một bậc tự do, bộđiềukhiển thực hiện luật điều khiển dựa trên sai lệch giữa giá trị quan sát được của biên được điềukhiển với giá trị đặt. Ví dụ,...
... điềukhiển bằng cách sử dụng bộđiềukhiển trượt - mờ 2 đầu vào một đầu ra. Nói cách khác là ta đi so sánh bộđiềukhiển trượt để điềukhiển vị trí dùng động cơ điện một chiều với bộđiềukhiển ... điểm của bộđiềukhiển trượt là giảm hiện tượng chattering bằng điềukhiển mờ trượt. • Các kết quả mô phỏng với điềukhiển mờ trượt được đánh giá và so sánh với kết quả của điềukhiển trượt. ... 3.4.2 Xây dựng bộđiềukhiển trượt cho mạch vòng vị trí …….……………………. 69 3.4.3 Mô phỏng hệ điềukhiển vị trí với bộđiềukhiển ……………………… ……… 70 3.4.4 Xây dựng bộđiềukhiển - mờ cho mạch vòng...
... khiển có tham số phù hợp với ñối tượng. Hình1.8 BỘ ðK ðỐI TƯỢNG Bộ tiền Xử lý mờ Hình 1.9 x∆u u + y BðK MỜ BðK KINH ðIỂN ðỐI TƯỢNG Hình 1.10 x uy Bộ ñiều khiển ... ñiều khiển mờ ñể giải quyết bài toán mà có thể dễ dàng thực hiện bằng bộ ñiều khiển kinh ñiển. - Không nên dùng BðK mờ cho các hệ thống cần ñộ an toàn cao. - Thiết kế BðK mờ phải ñược thực hiện ... i. ðiều khiển Mamdani (MCFC) ii. ðiều khiển mờ trượt (SMFC) iii. ðiều khiển tra bảng (CMFC) iv. ðiều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC) 4. Ví dụ minh họa: Ví dụ 1.2: ðể ñiều khiển tự ñộng...
... của hệ ñiều khiển … Một số ký hiệu sử dụng trong chương 2. Hình 2.1: Sơ ñồ hệ thống ñiều khiển . Hệ thống ñiều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : ñối tượng ñiều khiển ( ðTðK ... cơ cấu ñiều khiển ( CCðK ) và vòng hồi tiếp ( K ) . Với các ký hiệu : r : tín hiệu ñầu vào, mục tiêu ñiều khiển, ñáp ứng mong muốn của hệ thống. u : tín hiệu ñiều khiển, luật ñiều khiển. x ... với tín hiệu x , tín hiệu ñiều khiển u và thời gian t . Lấy ví dụ về bài toán ñiều khiển ñộng cơ ñiện một chiều kích từ ñộc lập ktconstΦ = với tín hiệu ñiều khiển u là dòng ñiện phần ứng iu...
... rộng. Bộ ñiều khiển thích nghi mô hình tham chiếu (MRAS) có thể giải quyết bài toán này. Chương 3 ðiều khiển thích nghi Trang 299 Khối bộđiềukhiển có dạng sau: Khối đối tượng điềukhiển ... vậy, bộ ñiều khiển tuyến tính cổ ñiển không thể tự cập nhật hệ số 0s theo thông số a của hệ thống nên không thể sử dụng ñể ñiều khiển quá trình có thông số thay ñổi theo thời gian. Bộ ñiều khiển ... muốn thì hệ số k của bộ ñiều khiển phải liên tục ñược cập nhật theo thông số b của quá trình. Nếu ñiều này không thỏa mãn, bộ ñiều khiển sẽ không làm tốt chức năng ñiều khiển của nó. ðiều này...
... của bộ hiệu chỉnh ñược cho bởi thủ tục mà không cần phải biết trước. ðiều này làm cho việc thiết kế các bộ LQG rất có ích trong ñiều khiển các hệ thống hiện ñại phức tạp (ví dụ như ñiều khiển ... (4.103) Chương 4 : ðiều khiển bền vững Trang 459 1 1inf ( )γ− −∞ − ≤ KKI GK MI% (4.172) trong ñó infimum ñược thực hiện trong tất cả các bộ ñiều khiển K ổn ñịnh hóa G. ... cho hồi tiếp ngõ ra . Tuy nhiên luật ñiều khiển (4.140) không thể thực hiện khi tất cả các trạng thái không thể ño ñược. Giả sử bộ quan sát hoặc bộ lọc Kalman LyBuxLCAx++−=ˆ)(ˆ (4.142)...
... tính toán mềm 6 1.2. ðiều khiển mờ 6 1.2.1. Khái niệm cơ bản 7 1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ 15 1.2.3. Thiết kế PID mờ 29 1.2.4. Hệ mờ lai 35 1.2.5. Ứng dụng ñiều khiển mờ trong thiết kế hệ thống ... luận 320 3.3 Bộ tự chỉnh ñịnh 321 3.3.1 ðặt vấn ñề 321 3.3.2 Bộ tự chỉnh ñịnh gián tiếp 323 3.2.3 Bộ tự chỉnh ñịnh trực tiếp 330 3.3.4 Kết nối giữa MRAS và STR 338 3.3.5 ðiều khiển dự báo ... 3.6. ðiều khiển thích nghi hệ ñộng mạng DFNN 394 3.6.1. ðiều khiển thích nghi dựa trên mô hình ngược DFNN 394 3.6.2. Quy trình ñiều khiển thích nghi với mạng DFNN 395 3.6.3. ðiều khiển thích...