bố trí trong mặt phẳng đứng
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:29
... ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - ... PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC 35 2.1 Khái quát 35 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động điện chiều 36 2.2.1 ... 2.4 sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí sử dụng động điện chiều Trong hệ điều chỉnh vị trí có ba mạch vòng: Mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ mạch vòng vị trí Hệ thống truyền động bắt buộc...
- 92
- 1K
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:43
... ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG TRƯỚC 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận kiến ... chọn đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để làm đề tài nghiên cứu Nội dung luận văn chia thành chương:...
- 29
- 479
- 0
Nghiên cứu sự chuyển hóa giữa các dạng tri thức vận dụng vào dạy học nội dung phương pháp tọa độ trong mặt phẳng và không gian: Luận văn Thạc s Nghệ An
Ngày tải lên :
31/10/2015, 09:23
... trình mặt phẳng qua điểm M đồng thời vuông góc với hai mặt phẳng (P) (Q) - Viết phương trình mặt phẳng (P) chứa đường thẳng d đồng thời vuông góc với mặt phẳng (Q) - Viết phương trình mặt phẳng (P) ... với M qua mặt phẳng (P): - Nếu M thuộc mặt phẳng (P) M’ ≡ M - Nếu M không thuộc mặt phẳng (P) ta thực theo bước sau: Bước 1: Viết phương trình đường thẳng d qua M vuông góc với mặt phẳng (P) ... uuur mặt phẳng ( β ) (vectơ AB không vuông góc với mặt phẳng ( β )) - Viết phương trình mặt phẳng qua điểm song song với hai đường thẳng d d’ (d d’ không song song với nhau) - Viết phương trình mặt...
- 101
- 333
- 0
Vận dụng quan điểm sư phạm tương tác vào dạy học nội dung Phép dời hình và phép đồng dạng trong mặt phẳng, Hình học 11 nâng cao trường trung học phổ thông
Ngày tải lên :
26/10/2012, 17:23
... lợi cho cá nhân * Hệ thống P (Bố mẹ): Bố mẹ không ám quan hệ làm không bố hay mẹ; tồn một phương diện chi phối cách xử theo chuẩn mực Trong quan hệ với cá nhân, bố mẹ sinh từ môi trường xung ... nội dung “Phép dời hình phép đồng dạng mặt phẳng Hình học 11 nâng cao -Trường THPT Phạm vi nghiên cứu Dạy học nội dung “Phép dời hình phép đồng dạng mặt phẳng Hình học 11 nâng cao -Trường THPT ... đồng dạng mặt phẳng Hình học 11 nâng cao – Trường THPT nào? Phương án dạy học có khả thi không? Giả thuyết khoa học Nếu biết tổ chức dạy học nội dung Phép dời hình phép đồng dạng mặt phẳng lớp...
- 211
- 1.3K
- 16
Vận dụng phương pháp đàm thoại phát hiện dạy học chƣơng phép dời hình và phép đồng dạng trong mặt phẳng
Ngày tải lên :
09/11/2012, 10:55
... hin mi: - Hóy nờu nh ngha phộp bin hỡnh mt phng? - Trong cỏc quy tc sau, quy tc no l phộp bin hỡnh? (1) Cho trc s dng (2) Trong mt phng (3) Trong mt phng a, v im M cho ng thng d v cho im I bt ... Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Hỡnh 1.b Hỡnh 1.c (4) Trong mt phng cho (5) Trong mt phng cho (6) Trong mt phng vect v v mt im M, on thng AB, xỏc nh cho hai im O v M xỏc nh ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn thng cỏc cõu hi Trong nhiu trng hp vic phỏt hin v gii quyt ca hc sinh din ch yu l nh cỏc cõu hi m thy t Trong m thoi phỏt hin, h thng cõu hi ca giỏo viờn gi...
- 114
- 977
- 2
Vận dụng phương pháp đàm thoại phát hiện dạy học chương phép dời hình và phép đồng dạng trong mặt phẳng
Ngày tải lên :
12/11/2012, 14:22
... hin mi: - Hóy nờu nh ngha phộp bin hỡnh mt phng? - Trong cỏc quy tc sau, quy tc no l phộp bin hỡnh? (1) Cho trc s dng (2) Trong mt phng (3) Trong mt phng a, v im M cho ng thng d v cho im I bt ... Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Hỡnh 1.b Hỡnh 1.c (4) Trong mt phng cho (5) Trong mt phng cho (6) Trong mt phng vect v v mt im M, on thng AB, xỏc nh cho hai im O v M xỏc nh ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn thng cỏc cõu hi Trong nhiu trng hp vic phỏt hin v gii quyt ca hc sinh din ch yu l nh cỏc cõu hi m thy t Trong m thoi phỏt hin, h thng cõu hi ca giỏo viờn gi...
- 114
- 932
- 3
Khai thác phần mềm powerpoint và geomeer's sketchpad vào việc thiết kế bài giảng môn toán THPT (thể hiện qua nội dung các phép biến hình trong mặt phẳng)
Ngày tải lên :
19/12/2013, 10:40
... phần phép biến hình mặt phẳng 1.4.1 Đặc điểm phép biến hình mặt phẳng Chúng xin đa số đặc điểm phép biến hình mặt phẳng, để từ đa hớng thiết kế Bài giảng phần phép biến hình mặt phẳng cho phù hợp ... sát, ứng với vị trí B có vị trí trung điểm M AB - HĐ Xét số vị trí B, từ dự đoán M A B O' O quỹ tích điểm M Nhận xét Trong ví dụ vấn đề mà HS phát đợc ứng với vị trí B có Hình vị trí M tơng ứng, ... học phần phép biến hình mặt phẳng 1.5 Kết luận chơng Chơng Khai thác phần mềm PowerPoint Geometers Sketchpad vào việc thiết kế giảng môn toán phần phép biến hình mặt phẳng 2.1 Một số nguyên tắc...
- 94
- 2.2K
- 5
Tính duy trì của mặt phẳng điều khiển GMPLS trong mạng truyền tải IP trên quang
Ngày tải lên :
17/02/2014, 09:45
... Các lỗi sảy với mặt phẳng điều khiển : Mặt phẳng điều khiển có chức tất node mạng, cố mặt phẳng liệu xác định nhiều node Các mặt phẳng điều khiển liệu lỗi thời điểm nhiều node Mặt phẳng điều khiển ... sử dụng cho việc khôi phục mặt phẳng điều khiển Tình trạng mặt phẳng liệu sử dụng cho khôi phục mặt phẳng điều khiển Quản lý mặt phẳng liệu cách phân chia LSP Mặt phẳng điều khiển phải đồng lại ... trì mặt phẳng điều khiển GMPLS Tính trì mặt phẳng điều khiển GMPLS khả tồn ,hồi phục, hạn chế lỗi sửa lỗi mặt phẳng điều khiển có cố mạng truyền tải IP quang.Tính trì thể qua độ tin cậy mặt phẳng...
- 19
- 613
- 0
Khóa luận tốt nghiệp toán học: Rèn luyện kỹ năng phân tích nhìn nhận bài toán dưới nhiều góc độ khác nhau cho học sinh lớp 10 nội dung đường thẳng trong mặt phẳng
Ngày tải lên :
06/06/2014, 17:11
... ng : Ax By C chia mặt ph ng Oxy thành hai nửa mặt ph ng có bờ ∆, ta có : + Một nửa mặt ph ng ch a điểm M1 x1; y1 thỏa mãn M1 Ax1 By1 C + ửa mặt ph ng lại ch a điểm M ... ng với m i vectơ trục, vectơ mặt ph ng với số thực, cặp số thực x, y T d n tới m i điểm mặt ph ng đặt tương ng với cặp số thực th tự p, q Khi đường th ng mặt ph ng hiểu tập hợp cặp số ... nâng cao 10, XB Giáo dục, Hà ội am (2007), Bài tập Lê Hồng Đ c – Lê Hữu Trí, Phương pháp giải toán hình học giải tích mặt phẳng, XB Đại học sư phạm, Hà ội Trần Văn Hạo – guy n Mộng Hy – guy n Văn...
- 48
- 920
- 1
vận dụng quan điểm hoạt động khi dạy học giải toán về phương pháp tọa độ trong mặt phẳng ở lớp 10 trường thpt
Ngày tải lên :
18/06/2014, 21:27
... i ngư i toàn xã h i Trong trình phát tri n l ch s , H lao ng ã phân hóa dư i hai hình th c trí óc chân tay, v n g n bó ch t ch v i Xã h i văn minh, ph t tri n thành ph n trí tu H c a ngư i tăng ... cho có nh t m t nghi m th c trí tu chung: phân tích, t ng h p, so sánh, xét tương t , c bi t hóa, khái quát hóa, tr u tư ng hóa, Ví d : Rèn luy n H Ch ng minh r ng: trí tu chung d y h c b t a2 ... ng H nh nghĩa, nh t nh lí, quy t c hay PP, nh ng H trí tu ph bi n Toán h c, nh ng H ngôn ng H nh bao g m gi i t p Toán h c i u ki n Toán h c trí tu chung th c hi n t t m c ích DH Vì v y, t ch...
- 102
- 1.6K
- 6
vận dụng quan điểm tích cực trong dạy học chương phép dời hình và phép đồng dạng trong mặt phẳng ở lớp 10 thpt
Ngày tải lên :
18/06/2014, 21:28
... PH M HÀ N I o0o - NGUY N TH THU H NG V N D NG QUAN I M TÍCH C C TRONG D Y H C CHƯƠNG “PHÉP D I HÌNH VÀ PHÉP NG D NG TRONG M T PH NG” L P 11 TRUNG H C PH THÔNG Chuyên ngành : Lí lu n PPDH ... hư ng s ý c a vào ho t ng h c t p, b i dư ng trí tò mò khoa h c lòng ham hi u bi t, hình thành nhu c u nh n th c; HS có th s n sàng d n s c l c, trí tu hoàn thành nhi m v h c t p Nhìn dư i góc ... V.A.Radumovski ã ưa công th c o m c v n tính tích c c nh n th c c a HS (trong d y h c phát hi n gi i quy t ) sau: T= N(KCT - K C) Trong ó: T:m c tích c c c a HS N: nhu c u nh n th c c a HS K C: ki...
- 123
- 929
- 2
Sử dụng phần mềm geometer’ssketchpad vào dạy học phép dời hình và phép đồng dạng trong mặt phẳng theo chương trình lớp 11 trung học phổ thông ban nâng cao
Ngày tải lên :
21/07/2014, 09:20
... góc với mặt phẳng Phép chiếu vuông góc Định lý ba đường vuông góc Góc đường thẳng mặt phẳng Góc hai mặt phẳng. Hai mặt 17 phẳng vuông góc Khoảng cách (từ điểm đến đường thẳng , đến mặt phẳng , ... thẳng mặt phẳng không gian 16 Quan hệ song song Hình học không gian : Đường thẳng mặt phẳng không gian Vị trí tương đối hai đường thẳng không gian.Đường thẳng mặt phẳng song song Hai mặt phẳng ... hình phép đồng dạng mặt phẳng Phép biến hình mặt phẳng , phép đối xứng trục , phép đối xứng tâm , phép tịnh tiến , phép 14 quay , phép dời hình , hai hình Phép đồng dạng mặt phẳng , phép vị tự...
- 111
- 673
- 5
skkn tìm hiểu bài toán cức trị hình học giải tích trong mặt phẳng oxy
Ngày tải lên :
22/07/2014, 14:28
... thêm số tập sau: Bài Trong mặt phẳng toạ độ thẳng ∆ Oxy , viết phương trình đường qua điểm A ( −1;3) cắt trục Ox, Oy M, N cho + OM ON đạt giá trị nhỏ nhất? Bài Trong mặt phẳng toạ độ Oxy, viết ... − z0 ) = ⇔ ax + by + cz + d = 0; ( d = -ax0 − by0 − cz0 ) 11 Khoảng cách từ điểm đến mặt phẳng Cho mặt phẳng ( α ) : ax + by + cz + d = điểm M ( x0 ; y0 ; z0 ) Khoảng cách từ điểm M đến ( α ... trị lớn Vẫn toán tìm điểm thỏa mãn yếu tố cực trị hỏi theo hình thức khác Ta xét ví dụ Bài Trong mặt phẳng tọa độ Oxy cho điểm thẳng ∆ M ( 2;1) Đường qua M cắt Ox; Oy A ( a;0 ) ; B ( 0; b ) ;...
- 34
- 1K
- 0
Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 05:20
... rắn trợt tơng đối mặt phẳng xy coi bánh xe ray vật rắn học Nó hình thành tốc độ di động mặt phẳng xy tốc độ quay quanh trục z, tức là: S = V + C = V[(x - y).i + (y + x).j] (5) Trong đó: i, j vectơ ... dạng Lực trợt biến dạng biến dạng mặt phẳng diện tích tiếp xúc hai vật đàn hồi khác gây Khi hai vật đàn hồi có vận động tơng đối xu vận động tơng đối, biến dạng mặt phẳng diện tích tiếp xúc lực tiếp ... nghĩa V = V - tang góc mặt lăn bánh xe r C - góc xung bánh xe (chuyển vị góc lắc đầu) mặt phẳng tiếp xúc x y' r0- bán kính vòng lăn bánh xe z' y sin sin sin = = V r0 C Trong đó: - tốc độ góc...
- 8
- 624
- 2