bài toán ngược xác định thông số động học robot
Nghiên cứu thư viện đồ họa OpenGL và ứng dụng trong mô phỏng động học của robot
Ngày tải lên :
09/12/2016, 15:30
... thực toán động học thuận động học ngược, công việc khó khăn trình thiết kế Việc giải toán động học thuận động học ngược bước sở cho việc thiết kế sơ robot Kuka, để từ giải toán điều khiển robot ... theo) 10 Bài toán động học thuận: xác định vị trí điểm cuối hướng tay kẹp mà tay máy đạt qui luật thay đổi theo thời gian thông số định vị tay máy hàm biết Bài toán nhằm phục vụ toán xác định phạm ... hoạt động tay máy, toán thuận động lực học tay máy… Bài toán động học ngược: xác định qui luật thay đổi theo thời gian tay máy để nắm bắt vị trí cho đối tượng theo hướng định trước tay kẹp Bài toán...
- 71
- 2K
- 0
Phương hướng và giải pháp hoàn thiện mô hình tổ chức và cơ chế hoạt động của KTNN Việt Nam.pdf
Ngày tải lên :
04/10/2012, 16:37
... y kiểm toán gắn liền với nhiệm vụ kiểm toán thông tin m chủ yếu thông tin BCTC Thông qua hoạt động kiểm toán, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông ... kiểm toán intosai tất vấn đề đợc xác định l trọng yếu Một số chuẩn mực định không đợc áp dụng số quan có tổ chức đặc biệt nh to thẩm kế Pháp số công việc đợc gọi l phi kiểm toán Ngo i phải xác định ... qua hoạt động kiểm toán m chủ yếu l thông qua hình thức kiểm toán báo cáo t i Thông qua hoạt động kiểm tra, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông tin...
- 195
- 882
- 4
Tìm hiểu được cơ chế hoạt động của Socket và Thread trong .NET Framwork từ đó viết ứng dụng Chat trong mạng Lan
Ngày tải lên :
31/10/2012, 17:06
... biểu diễn hàm khởi tạo Thread với thông số định điểm nhập luồng Đó phương thức nơi luồng bắt đầu thi hành Trong tình ta dùng thông số delegate, môt delegate định nghĩa System.Threading gọi ThreadStart, ... trạm trao đổi thông tin với chúng cần phải biết địa (IP) số hiệu cổng mà hai bên dùng để trao đổi thông tin Lớp IPAddress cung cấp cho ta vế địa IP (IPAddress), thiếu vế thứ hai số hiệu cổng (Port ... IPEndPoint, tham số truyền vào địa IP (ở dạng số) cổng dùng để giao tiếp IPEndPoint(IPAddress, Tạo đối tượng lớp IPEndPoint, Int32) Tham số truyền vào địa IPAddress Thuộc tính Address số hiệu cổng...
- 44
- 2K
- 9
Mô hình và cơ chế hoạt động của tổ chức đầu tư tăng trưởng quỹ BHXH ở Việt Nam
Ngày tải lên :
07/12/2012, 17:23
... quản lý số tiền tạm thời nhàn rỗi quỹ: Giúp BHXH xác định kiểm soát đợc số tiền tạm thời nhàn cần thiết phải đợc dự trữ để đảm bảo thực chi trả chế độ BHXH đợc thờng xuyên ổn định Xác định số tiền ... làm cho ngời lao động khả lao động tạm thời hay vĩnh viễn, nguồn sống ngời, nơi nơng tựa, lúc già không khả lao động để có thu nhập đảm bảo sống Do để có thu nhập trì ổn định sống thân gia đình ... thờng xuyên từ lao động, nhằm trì ổn định sống họ Nh hoạt động quỹ bảo hiểm xã hội mục đích lợi nhuận mà phúc lợi, quyền lợi ngời lao động, cộng đồng Thông qua đó, xã hội đợc ổn định hơn, hạn chế...
- 46
- 1.1K
- 5
3 Mô hình tổ chức và cơ chế hoạt đông của Kiểm toán nhà nước Việt Nam
Ngày tải lên :
23/03/2013, 17:45
... y kiểm toán gắn liền với nhiệm vụ kiểm toán thông tin m chủ yếu thông tin BCTC Thông qua hoạt động kiểm toán, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông ... kiểm toán intosai tất vấn đề đợc xác định l trọng yếu Một số chuẩn mực định không đợc áp dụng số quan có tổ chức đặc biệt nh to thẩm kế Pháp số công việc đợc gọi l phi kiểm toán Ngo i phải xác định ... qua hoạt động kiểm toán m chủ yếu l thông qua hình thức kiểm toán báo cáo t i Thông qua hoạt động kiểm tra, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông tin...
- 195
- 690
- 2
tổ chức, chính sách, cơ chế hoạt động của bảo hiểm y tế Việt Nam
Ngày tải lên :
25/03/2013, 14:57
... phố tự ý đặt qui định riêng việc toán chi phí khám chữa bệnh Bảo hiểm y tế - Một số địa phơng có số thu Bảo hiểm y tế phải hạn chế chi trả chi phí khám, chữa bệnh số địa phơng có số thu nhiều, quỹ ... số dân - Đối tợng tham gia Bảo hiểm y tế tự nguyện chủ yếu học sinh, sinh viên, đến năm học 2001-2002 dã có gần triệu học sinh có thẻ Bảo hiểm y tế Bảng 2.1: Số ngời tham gia Bảo hiểm y tế số ... sức lao động, chủ sử dụng lao động ngời lao động đơn vị hành nghiệp, tổ chức Đảng, đoàn thể xã hội, hội quần chúng, doanh nghiệp có từ 10 lao động trở lên, tổ chức nớc có thuê ngời lao động Việt...
- 53
- 1.3K
- 15
Những thực trạng mô hình tổ chức và cơ chế hoạt động của kiểm toán Việt Nam
Ngày tải lên :
11/04/2013, 13:04
... kế toán, báo cáo toáncủa đối tợng kiểm toán Vai trò n y kiểm toán gắn liền với nhiệm vụ kiểm toán thông tin m chủ yếu thông tin BCTC Thông qua hoạt động kiểm toán, đánh giá v xác nhận tính trung ... kiểm toán intosai tất vấn đề đợc xác định l trọng yếu Một số chuẩn mực định không đợc áp dụng số quan có tổ chức đặc biệt nh to thẩm kế Pháp số công việc đợc gọi l phi kiểm toán Ngo i phải xác định ... qua hoạt động kiểm toán m chủ yếu l thông qua hình thức kiểm toán báo cáo t i Thông qua hoạt động kiểm tra, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông tin...
- 195
- 567
- 0
Đánh giá thực trạng mô hình tổ chức và cơ chế hoạt động của kiểm toán nhà nước Việt Nam
Ngày tải lên :
12/04/2013, 10:26
... y kiểm toán gắn liền với nhiệm vụ kiểm toán thông tin m chủ yếu thông tin BCTC Thông qua hoạt động kiểm toán, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông ... kiểm toán intosai tất vấn đề đợc xác định l trọng yếu Một số chuẩn mực định không đợc áp dụng số quan có tổ chức đặc biệt nh to thẩm kế Pháp số công việc đợc gọi l phi kiểm toán Ngo i phải xác định ... qua hoạt động kiểm toán m chủ yếu l thông qua hình thức kiểm toán báo cáo t i Thông qua hoạt động kiểm tra, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông tin...
- 195
- 1.2K
- 2
cơ chế hoạt động của bộ máy tìm kiếm google
Ngày tải lên :
08/08/2013, 11:39
... kiếm hiệu hai - Kế Google xây dựng mục Sau tìm thông tin website nhận nhiệm vụ tìm kếm thông tin website hoàn thành QTV thay đổi thông tin, cập nhật thông tin lên website điều có nghĩa Spider thực ... Crawling Và chắn Google phải lưu thông tin mà tìm cách để có lợi - Sau mã hóa thông tin để lưu trữ liệu CSDL đồ sộ theo thuật toán chắn bảo mật - Rồi xây dựng mục phép thông tin tìm thấy cách nhanh ... rãi web - Khi Spider xem xét trang web ( định dạng HTML), lưu ý: Các từ bên trang web & Nơi tìm thấy từ Các từ xuất thẻ Title, Meta Description nhận định phần quan trọng có liên quan đến tìm...
- 4
- 549
- 4
Cơ chế hoạt động của các giải pháp nhằm tránh "LOOP" trong giải thuật distance vector
Ngày tải lên :
27/10/2013, 20:15
... nhận tin update từ router neighbor mà từ học route R), router đặt giá trị metric route R giá trị không xác định (infinite) gửi tin cập nhật định tuyến để thông báo với router mạng route R unreachable ... để forward gói tin, bỏ qua tất thông tin route với thông số metric hoăc xấu metric router có route Hold-down timer bị reset thời gian hold-down hết, router nhận thông tin route với metric tốt ... Split horizon sử dụng để đảm bảo thông tin route router phát không quay lại Ví dụ, network chưa down, router E gửi thông tin update đến router A Router A không gửi lại thông tin update đến N1 quay...
- 4
- 661
- 1
CHƯƠNG 2: CUNG, CẦU VÀ CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA THỊ TRƯỜNG - MBA Phùng Danh Thắng
Ngày tải lên :
28/10/2013, 20:15
... cung cầu cố định • Khi nhân tố tác động đến cung thay đổi nhân tố tác động đến cầu ổ ố ế ầ g y g ụ không đổi làm thay đổi cung Ví dụ: Sự thay đổi cầu cung cố định • Khi nhân tố tác động đến cầu ... ó thể khả toán Ví g g dụ:… Biểu cầu luật cầu • Là bảng số liệu mô tả mối quan hệ giá lượng cầu • Luật cầu: Số lượng hàng hóa cầu khoảng thời gian cho tăng lên giá hàng hóa giảm xuống ngược lại ... trường ầ ợ ị g ộ g xác định cách cộng theo chiều ngang (trục hoành) lượng g g cầu cá nhân tương ứng mức giá • Độ dốc đường cầu thị trường thường thoải đường cầu cá nhân Cách xác định cầu thị trường...
- 75
- 775
- 1
NHỮNG VẤN ĐỀ LÝ LUẬN CƠ BẢN VÀ KINH NGHIỆM QUỐC TẾ VỀ MÔ HÌNH TỔ CHỨC VÀ CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA CÁC CƠ QUAN KTNN
Ngày tải lên :
01/11/2013, 13:20
... y kiểm toán gắn liền với nhiệm vụ kiểm toán thông tin m chủ yếu thông tin BCTC Thông qua hoạt động kiểm toán, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông ... kiểm toán intosai tất vấn đề đợc xác định l trọng yếu Một số chuẩn mực định không đợc áp dụng số quan có tổ chức đặc biệt nh to thẩm kế Pháp số công việc đợc gọi l phi kiểm toán Ngo i phải xác định ... qua hoạt động kiểm toán m chủ yếu l thông qua hình thức kiểm toán báo cáo t i Thông qua hoạt động kiểm tra, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông tin...
- 63
- 612
- 1
Phương hướng và giải pháp hoàn thiện mô hình tổ chức và cơ chế hoạt động của KTNN Việt Nam
Ngày tải lên :
01/11/2013, 13:20
... Kiểm toán trởng kiểm toán chuyên ng nh v khu vực đợc định kiểm toán, 166 định th nh lập đo n kiểm toán Tổng KTNN định th nh lập đo n kiểm toán kiểm toán chuyên đề lớn có liên quan nhân KTV kiểm toán ... khai kiểm toán hoạt động - l hình thức kiểm toán đợc nhiều nớc giới coi trọng Việt Nam, quy định pháp luật kiểm toán hoạt động cha cụ thể, kiểm toán hoạt động cha đợc thực nh kiểm toán riêng ... kiểm toán KTV hay tổ chức đợc KTNN định thực hoạt động kiểm toán Đối tợng kiểm toán: tuỳ theo lĩnh vực v mục tiêu kiểm toán m đối tợng kiểm toán l báo cáo Công ty hay thông tin trình hoạt động...
- 61
- 635
- 0
Phương hướng và giải pháp hoàn thiện mô hình tổ chức và cơ chế hoạt động của KTNN Việt Nam.pdf
Ngày tải lên :
01/11/2013, 13:20
... y kiểm toán gắn liền với nhiệm vụ kiểm toán thông tin m chủ yếu thông tin BCTC Thông qua hoạt động kiểm toán, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông ... kiểm toán intosai tất vấn đề đợc xác định l trọng yếu Một số chuẩn mực định không đợc áp dụng số quan có tổ chức đặc biệt nh to thẩm kế Pháp số công việc đợc gọi l phi kiểm toán Ngo i phải xác định ... qua hoạt động kiểm toán m chủ yếu l thông qua hình thức kiểm toán báo cáo t i Thông qua hoạt động kiểm tra, đánh giá v xác nhận tính trung thực, hợp pháp thông tin kinh tế, trớc hết l thông tin...
- 195
- 543
- 0
ĐÁNH GIÁ THỰC TRẠNG mô hình tổ chức và cơ chế hoạt động của KTNN Việt Nam
Ngày tải lên :
01/11/2013, 13:20
... có số điều quy định tổ chức v hoạt động KTNN Luật NSNN ban h nh năm 1996 Điều 73 có ghi: KTNN l quan thuộc Chính phủ, thực việc kiểm toán, xác định tính đắn, hợp pháp số liệu kế toán, báo cáo toáncủa ... hoạt động kiểm toán l hoạt động theo đo n kiểm toán, tổ kiểm toán v có quy chế hoạt động riêng; quyền hạn, trách nhiệm trởng đo n kiểm toán, tổ trởng tổ kiểm toán v th nh viên đo n kiểm toán ... kiểm toán; đánh giá hệ thống kiểm soát nội bộ; xác định trọng yếu v rủi ro kiểm toán; lập kế hoạch cho kiểm toán; th nh lập đo n kiểm toán v chuẩn bị điều kiện vật chất; công bố định kiểm toán...
- 58
- 567
- 0
MỘT SỐ ĐỀ XUẤT VỀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA TỔ CHỨC ĐẦU TƯ TĂNG TRƯỞNG QUỸ BHXH Ở VIỆT NAM
Ngày tải lên :
05/11/2013, 12:20
... Nam quản lý số tiền tạm thời nhàn rỗi quỹ: Giúp BHXH xác định kiểm soát số tiền tạm thời nhàn cần thiết phải dự trữ để đảm bảo thực chi trả chế độ BHXH thường xuyên ổn định Xác định số tiền nhàn ... chóng ổn định mặt nhân sớm vào hoạt động - Hoàn thiện định chế pháp lý đầu tư quỹ BHXH quy định chế pháp lý quy định cách đầy đủ đồng định tới hiệu đầu tư quỹ BHXH Có thể kể đến quy định mang ... thẩm đinh dự án, tính toán lãi suất dự án, tổ chức thực dự án… - Bộ phận kế toán, thống kê, hạch toán kết hoạt động công ty, toán nghiệp vụ tài chính, thu nợ… * Về chế hoạt động công ty: - Về chế...
- 16
- 875
- 3
THỰC TRẠNG ĐẦU TƯ VÀ KINH NGHIỆM CỦA MỘT SỐ NƯỚC VỀ MÔ HÌNH VÀ CƠ CHẾ HOẠT ĐỘNG CỦA TỔ CHỨC ĐẦU TƯ TĂNG TRƯỞNG QUỸ BHXH
Ngày tải lên :
05/11/2013, 12:20
... việc tạo lập nguồn vốn cho hoạt động xác định sau: Nguồn vốn đầu tư BHXH = Số dư năm trước chuyển sang + Tổng số thu BHXH năm Tổng số chi BHXH năm Trong đó: - Tổng số thu BHXH hàng năm bao gồm: ... thực đặt mối quan hệ mật thiết với hoạt động thu chi quỹ BHXH Hoạt động thu BHXH hoạt động tạo tiền đề - hoạt động tạo nguồn vốn đầu tư cho quỹ Nếu hoạt động không thực tốt nguồn quỹ BHXH không ... toàn tăng trưởng quỹ BHXH nội dung phải bao hàm hoạt động là: hoạt động đầu tư quỹ BHXH; hoạt động thu quỹ BHXH hoạt động chi quỹ BHXH Trong hoạt động đầu tư quỹ giữ vai trò chủ đạo quan trọng -...
- 24
- 609
- 0