bài 15 lý thuyết các loại dao động phần 2

... + A ≈ 2A Ta có : ∆A phần trăm biên độ bị giảm chu kì A0 2 2 kA − kA ∆W 2 A0 − A2 (A0 − A2 )(A0 + A2 ) ∆A = = = =2 2 W A0 A2 A0 kA1 2 Tính phần trăm bị sau n chu kì CHỦ DỀ5 CÁC LOẠI DAO ĐỘNG – ... theo: 2 1 kA2 − kA1 = Amasát = − Fmasát ( A1 + A2 ) ⇒ kA 12 − kA 22 = Fmasát ( A2 + A1 ) 2 2 F 1 ⇔ k ( A1 − A2 )( A1 + A2 ) = Fmasát ( A2 + A1 ) ⇒ k ( A1 − A2 ) = Fmasát ⇒ A1 − A2 = masát (2) 2 k ... − A1 ) 0, 02kA0 0, 02. 100.0,1 k ( A0 − A 12 ) = µ mg( A0 + A1 ) ⇒ µ = = = = 0,05 2mg 2mg 2. 0 ,2. 10 Bài toán 2: Độ giảm dao động tắt dần Phương pháp Tính phần trăm bị sau chu kì Do dao động tắt dần...

Ngày tải lên: 16/09/2015, 22:12

... coi nh lắc đơn có chu kì dao động T = 2s, vật nặng có khối lợng m = 1kg Biên độ góc dao động lúc đầu o = 50 Do chịu tác dụng lực cản không đổi FC = 0,011(N) nên dao động đợc mét thêi gian t(s) ... dọc theo trục lò xo thả nhẹ cho vật dao động Biết hệ số ma sát m mặt phẳng ngang µ = 0,1 (g = 10m/s2) Tìm tốc độ lớn mà vật đạt trình dao động? C: vmax = 2( m/s) B vmax = 1,95(m/s) C: vmax = 1,90(m/s) ... gia tốc ri t g = 10 m/s2 Xác định t B: t = 20 s B: t = 80s C: t = 40s D: t = 10s Câu Gắn vật có khối lượng m = 20 0g vào lò xo có độ cứng k = 80 N/m Một đầu lò xo chuyển động kéo m khỏi vị trí...

Ngày tải lên: 04/10/2016, 10:05

... Vegte 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Chương PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm điều khiển Các nguyên tắc điều khiển Phân loại ... tuyến 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Tài liệu tham khảo Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thò Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đại học Quốc Gia TPHCM Bài tập: Bài tập ... Nội dung môn học Chương 1: Phần tử hệ thống điều khiển tự động Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Chương 3: Đánh giá tính ổn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... hiệu kinh tế 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Các thành phần hệ thống điều khiển thành phần bản: đối tượng, điều khiển, cảm biến 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các toán lónh ... “gần” với mục đích đònh trước Điều khiển tự động trình điều khiển tác động người 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Tại cần phải điều khiển tự động? Đáp ứng hệ thống không thõa mãn yêu cầu ... cấu trúc thông số hệ thống Môn học Lý thuyết ĐKTĐ giải toán phân tích hệ thống thiết kế hệ thống Bài toán nhận dạng hệ thống nghiên cứu môn học khác 26 September 20 06 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 11...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... khiển bù nhiễu 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Sơ đồ điều khiển san sai lệch 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Nguyên tắc ... đo lường tín hiệu từ đối tượng Các sơ đồ điều khiển dựa nguyên tắc phản hồi thông tin: Điều khiển bù nhiễu Điều khiển san sai lệch Điều khiển phối hợp 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... - ÐHBK TPHCM 15 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Sơ đồ điều khiển kết hợp 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 16 ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... quản lý 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp Thí dụ: Hệ SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) 26 September 20 06 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 21 ... điều khiển hệ thống lẫn hộp đen Ý nghóa: Khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có có chất lượng cao bỏ qua nhiễu 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Nguyên tắc 4: Nguyên tắc dự trữ ... bổ sung Một hệ thống tồn hoạt động môi trường cụ thể có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường Nguyên tắc bổ sung thừa nhậân có đối tượng chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống ta phải điều...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... nhiều ngõ Môn học LTĐKTĐ chủ yếu đề cập đến lý thuyết điều khiển hệ tuyến tính bất biến, ngõ vào, ngõ 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Phân loại theo chiến lược điều khiển Mục tiêu điều ... Phân loại hệ thống điều khiển 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Phân loại dựa mô tả toán học hệ thống Hệ thống liên tục: Hệ thống ... phương trình vi phân/ sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời gian 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Phân loại dựa số ngõ vào – ngõ hệ thống Hệ thống ngõ vào – ngõ (hệ SISO): (Single...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Network) Thuật toán di truyền (Genetic Algorithm) … 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Nội dung môn học Lý thuyết điều khiển tự động Nội dung môn học LT ĐKTĐ chủ yếu đề cấp đến phương ... thời gian Các phương pháp thiết kế hệ thống: Điều khiển tối ưu Điều khiển thích nghi Điều khiển bền vững Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Điều khiển ... phỏng/bắt chước hệ thống thông minh sinh học Bộ điều khiển có khả xử lý thông tin không chắn, có khả học, có khả xử lý lượng lớn thông tin Các phương pháp điều khiển thông minh Điều khiển mờ (Fuzzy Control)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Các môn học Lý thuyết điều khiển tự động Các PP điều khiển đại đề cập đến môn học: Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học) Điều khiển tối ... nhận dạng mô (bậc Cao học) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Một số thí dụ hệ thống điều khiển 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Các ứng dụng lý thuyết điều khiển Áp dụng ... học) Các PP ĐK thông minh đề cập đến môn học: Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia (bậc Đại học) Hệ thống điều khiển thông minh (bậc Cao học) Mạng neuron nhận dạng, dự báo điều khiển (bậc Cao học) Các...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... trình 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Hệ thống điều khiển động Động (DC, AC) thiết bò truyền động ... khiển tốc độ, điều khiển vò trí, điều khiển moment 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Hệ thống điều khiển đònh vò anten 26 September 20 06 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 41 ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... xử lý nước thải, Điều khiển mực chất lỏng, điều khiển lưu lượng chất lỏng Các loại cảm biến đo mức chất lỏng: Cảm biến đo dòch chuyển: biến trở, encoder Cảm biến áp suất Cảm biến điện dung 26 ... September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Một thí dụ hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hình vẽ tham khảo từ giáo trình: Cơ sở tự động học, Lương văn Lăng, NXB Đại học Quốc Gia 26 September 20 06 © ... September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Mô hình điều khiển mực chất lỏng phòng thí nghiệm 26 September 20 06 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 45 ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... thống điều khiển rời rạc 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đánh giá tính ổn đònh nh 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều kiện ổn đònh hệ rời rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input ... Miền ổn đònh Re{s} < Im z Re s | z |< Re z z = eTs Miền ổn đònh hệ liên tục trái mặt phẳng s 15 December 20 06 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... + GH ( z ) = ⇒ ⇒ 0 .20 2 z + 0.104 =0 1+ z ( z − 0 .22 3)( z − 0.607) z − 0.83 z + 0.135 z + 0 .20 2 z + 0.104 = w +1 z= w −1 Đổi biến:  w + 1  w + 1  w + 1  w + 1  + 0 .20 2  + 0.104 =  − ... ⇒   w −1  w −1  w −1  w −1 ⇒ 0 .20 2 z + 0.104 GH ( z ) = z z− =0 0.611w4 + 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.(597 0 .22 3)( z − 0.607) 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Thí dụ xét ... 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời rạc có PTĐT: a0 z n + a1 z n−1 + L + an−1 z + an = Bảng Jury: gồm có (2n+1)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.57 42 ± j 0.8187 ⇒ 15 December 20 06 K =0 K = 1071 K = 21 .83 K gh = 21 .83 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Thí dụ vẽ QĐNS hệ rời rạc Im z 0.57 42+ j0.8187 +j 0.7 92 Re z 2. 506 −3 2 0.607 −1 −0.857 −j 15 ... = 2. 464 ( z − 1)( z − 0.607) z − 1.607 z + 0.607 (PTÑT) ⇔ K = − =− 0. 021 z + 0.018 0. 021 z + 0.018 dK 0. 021 z + 0.036 z − 0.0 42 ⇒ =− dz (0. 021 z + 0.018) Do dK =0 dz 15 December 20 06 ⇔  z1 = 2. 506 ... 0.607) = ⇒ a − b + (0. 021 K − 1.607)a + (0.018K + 0.607) =   j 2ab + j (0. 021 K 2 + 607)bK − 1.607) z + (0.018K + 0.607) = z (0. 021 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Thí dụ vẽ QĐNS hệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (0.0 42 z −1 + 0.036 z 2 ) R( z ) ⇒ c(k ) − 1.518c(k − 1) + 0.643c(k − 2) = 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) ⇒ c(k ) = 1.518c(k − 1) − 0.643c(k − 2) + 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) 15 December 20 06 ... 0.643c(k − 2) + 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Step Response 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0 .2 0.1 0 0.5 1.5 2. 5 Time ... z ) 0.0 42 z + 0.036 = R( z ) z − 1.518 z + 0.643 Gk ( z ) = 0.0 42 z + 0.036 z − 1.518 z + 0.643 0.0 42 z −1 + 0.036 z 2 R( z ) = −1 2 − 1.518 z + 0.643z ⇒ (1 − 1.518 z −1 + 0.643 z 2 )C ( z...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... {0; 4 .2; 13.5; 24 .2; 34 .2; 42. 6; 49.1; 54.0; 57.4; 59.7; 61 .2; 62. 0; 62. 5; 62. 7; 62. 8; 62. 8; 62. 7; 62. 7; 62. 6; 62. 6 } x2 (k ) = 10 −3 × {0; 77.9; 106.1; 106.6; 93.5; 75.4; 57 .2; 41 .2; 28 .3; ... 10 x1 (k ) + x2 (k ) c(k ) = {0; 0.198; 0.348; 0.455; 0. 529 ; 0.577; 0.606; 0. 622 ; 0.631; 0.634; 0.635; 0.634; 0.6 32; 0.630; 0. 629 ; 0. 627 ; 0. 627 ; 0. 626 ; 0. 625 ; 0. 625 } 15 December 20 06 © H T Hoàng ... (k + 1)   0.9 326 0.0695  x1 (k )  0.00 42  x (k + 1) = − 1 .24 65 0. 429 2  x (k ) + 0.0779 r (kT )         x1 (k )  c(k ) = [10 2] . x2 (k )   15 December 20 06 © H T Hồng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0.455; 0. 529 ; 0.577; 0.606; 0. 622 ; 0.631; 0.634; Sai 0.635;c laäp: 0.6 32; 0.630;cxl = − 0. 625 = 0.375 0. 625 ; 0. 625 } số xá 0.634; exl = rxl − 0. 629 ; 0. 627 ; 0. 627 ; 0. 626 ; 15 December 20 06 © H ... < pC sớm pha zC > pC trể pha ( zC < 1, pC < 1) 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 52 Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc ng Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên ... chu kỳ lấy mẫu T đủ nhỏ Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, … 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... − 1)( z − 0.607) z =0.375+ j 0. 320 ⇒ [0 .21 (0.375 + j 0. 320 ) + 0.18] KC =1 (0.375 + j 0. 320 − 0. 029 )(0.375 + j 0. 320 − 1) 0 .26 7 =1 ⇒ KC 0.471× 0.7 02 ⇒ K C = 1 .24 Kết luận: Hàm truyền điều khiển ... 0. 320 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời rạc dùng QĐNS ng Im z Góc pha cần bù: 0.375+j0. 320 +j φ * = −180 + ( β1 + β ) − β β1 = 1 52 .90 β = 125 .90 ... ( z ) = 1 .24 z − 0. 029 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời rạc dùng QĐNS ng Quỹ đạo nghiệm số hệ thống trước sau hiệu chỉnh 15 December 20 06 © H...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (0.091K P + 0.091K I − 1.819) z + (−0.091K P + 0.091K I + 0.819) = (do T =2) 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 ... rạc dùng QĐNS ng ⇒ PTĐT trước hiệu chỉnh 0 .21 z + 0.18 1+ =0 ( z − 1)( z − 0.607) ⇒ Cực hệ thống trước hiệu chỉnh z1, = 0.699 ± j 0.547 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Thí dụ thiết ... ( z ) T z →1 0 .21 z + 0.18 −1 lim(1 − z ) ⇒ KV = 0.1 z →1 ( z − 1)( z − 0.607) Hệ số vận tốc mong muốn: Do đó: ⇒ ⇒ KV = 9.9 * KV = 100 KV 9.9 β= * = KV 100 β = 0,099 15 December 20 06 © H T Hồng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... sin(0.707)] * ⇒ z1, = 0.375 ± j 0. 320 Phương trình đặc trưng mong muoán: ( z − 0.375 − j 0. 320 )( z − 0.375 + j 0. 320 ) = ⇔ z − 0.75 z + 0 .24 3 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 78 PP phân ...   z − + 0.092k1 ⇔ det     0.316k1 − 0.316 + 0.092k    = z − 0.368 + 0.316k    ⇔ ( z − + 0.092k1 )( z − 0.368 + 0.316k ) − 0.316k1 (−0.316 + 0.092k ) = ⇔ z + (0.0 92 k1 + 0.316 k ... trưng mong muốn, ta được: (0.092k1 + 0.316k − 1.368) = −0.75  (0.066k1 − 0.316k + 0.368) = 0 .24 3 ⇒ k1 = 3. 12  k = 1.047 Kết luận: K = [3. 12 1.047] z + (0.0 92 k1 + 0.316 k − 1.368) z + (0.066...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20