... T22 0,25T12 − 0,5T1T2 + 0,25T22 c − 0, 75 = − 0, 75 = (T1 + T2 ) (T1 + T2 ) b2 (0,5T1 − 0,5T2 ) c − 0, 75 = (T1 + T2 ) b2 0,5T1 − 0,5T2 c − 0, 75 = T1 + T2 b Suy ra: T1 = a( c − 0, 75 + 0 ,5) b2 Và: ... gió nóng s d ng 93 quy lu t t l v i Km = 4 ,5 nhi t ñ ñ t 50 0C Hình 3.23 ð th trình ñi u n s d ng quy lu t t l tích 94 phân v i Km = 4 ,5 Ti = 155 Hình 3. 24 K t qu thí nghi m ñư c ghi băng gi y c ... m c c 43 ñi m cho ñ i tư ng gi ñ nh Hình 2 .4 Mô hình h th ng theo phương pháp IMC 44 Hình 2 .5 Mô hình h th ng feedback truy n th ng 44 Hình 2.6 Sơ ñ mô ph ng theo phương pháp mô hình IMC 47 Hình...
... .44 1.2 Điềukhiển khâu tỷ lệ 45 1.3 Điềukhiển khâu vi phân tỷ lệ PD 46 1.2 Điềukhiển khâu vi tích phân tỷ lệ PID .47 Phương pháp điềukhiểnPIDsố 49 Thiết kế PIDsố ... 961,9 °C 10 64, 4 °C 10 84 ,5 °C 155 4 °C 1772 °C -297,3°F -109,2°F 32 °F 32 °F 212 °F 252 ,3°F 42 4 ,4 F 44 9 ,4 F 58 2,6°F 610 °F 621 ,5 F 787,2°F 832 ,4 F 1167,3°F 1220,7°F 1763 ,5 F 1 948 °F 19 84, 1°F 2829 ... .29 2.1 Các ghi Card .29 2.2 Chuyển đổi A/D , D/A , D/I , D/O 41 Chương Các phương pháp điềukhiển Phương pháp PIDsố 44 Các phương pháp điềukhiển 44 1.1 Điềukhiển On...
... trc y v x 54 Hỡnh 3. 24 th tc ng c 55 Hỡnh 3. 25 th v trớ trc quay t theo trc y v x 55 Hỡnh 4. 1 Hm thuc bin ngụn ng 58 Hỡnh 4. 2 S ca b iu khin m 58 Hỡnh 4. 3: Lut hp thnh 59 Hỡnh 4 .5: Thc hin ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 35 36 38 41 41 48 52 52 53 55 57 58 64 67 67 70 70 70 71 73 74 75 76 v DANH MC CC Kí HIU, CC CH VIT TT Cỏc ký hiu: STT Ký hiu Din gii ni dung y AMB t ng PMB t b ng SMB t siờu dn PID ... tuyn tớnh (PID) 35 Hỡnh 3.2 S cu trỳc b iu khin PID 35 Hỡnh 3.3 th quỏ 37 Hỡnh 3 .4 S h thng iu khin 38 Hỡnh 3 .5 Mụ hỡnh iu khin PID cho mụ hỡnh tuyn tớnh xung quanh im lm vic ca t 45 Hỡnh 3.6...
... thành 61 4. 1 .4 Bộđiềukhiển mờ 62 4. 1 .4. 1 Bộđiềukhiển mờ động 62 4. 1 .4. 2 Bộđiềukhiển thích nghi 63 4. 1 .4. 3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID 64 4.2 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh ... 3 .4. 4So sánh với kết mô 56 3 .5 Kết luận chương 56 Chương ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐPID 57 4. 1 Cấu trúc điềukhiển mờ 57 4. 1.1 ... tham sốđiềukhiểnPID 64 4.2.1 Phương pháp thiết kế 64 4.2.2 Nhận xét 69 4. 3 Khảo sát mô Matlab/Simulink 69 4. 3.1 Sơ đồ mô 69 4. 3.2 Kết mô so sánh điềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiển PID...
... iu kin 4. 1.3.2 Thut toỏn xõy dng lut hp thnh ca nhiu mnh hp thnh 4. 1 .4 B iu khin m 4. 1 .4. 1 B iu khin m ng 4. 1 .4. 2 iu khin m thớch nghi 4. 1 .4. 3 B iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID4. 2 Thit ... 10 10 10 10 Hỡnh 4. 18 ỏp ng mc nc bao hi t 70% 26 Dap ung muc nuoc bao hoi 100 90 Ldat LPID LMochinh dinh 80 70 L(%) 60 50 40 30 20 10 0 50 100 150 200 t(s) 250 300 350 40 0 Hỡnh 4. 19 ỏp ng ỏp suõt ... khin PID v b iu khin PID Hỡnh 4. 16: S mụ phng mc nc bao hi vi b iu khin PID v b iu khin m chnh nh tham s PID Trong ú b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID cú cu trỳc mụ phng: 25 Hỡnh 4. 17:...
... khiển chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID + Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID có phương pháp cấu trúc bản: + Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID theo phương pháp ... đầu vào đầu 4. 1.2 Bộđiềukhiển mờ 4. 1.2.1 Bộđiềukhiển mờ động Bộđiềukhiển mờ động điềukhiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điềukhiển theo sai lệch đầu vào điềukhiển mờ ... chất lượng điềukhiển qua kết thực nghiệm Chương NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐBỘĐIỀUKHIỂNPID4. 1 Tổng quan hệ logic mờ điềukhiển mờ...
... Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPIDBộđiềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID có cấu trúc hình vẽ: Hình 3. 14: Phương pháp điềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID ... hiệu điều chỉnh) 3.1.2 Bộđiềukhiển mờ [9] 3.1.2.1 Bộđiềukhiển mờ động * Bộđiềukhiển PD Bộđiềukhiển mờ PD mô tả sơ đồ sau: Hình 3.9: Sơ đồ cấu trúc điềukhiển mờ PD * Bộđiềukhiển PI Bộđiều ... lượng điềukhiểnPID kinh điển 17 3.3 Khảo sát chất lượng điềukhiển mờ chỉnh định PIDso sánh với điềukhiểnPID 3.3.1 Khảo sát chất lượng điềukhiểnPIDSơ đồ mô hệ thống sử dụng điềukhiển PID...
... D) BộđiềukhiểnPID sử dụng rộng rãi để điềukhiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch Hình 3.1: Bộđiềukhiển theo quy luật PID Từ sáu thập kỷ nay, PIDđiềukhiểnthông dụng hệ thốngđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 48 BộđiềukhiểnPID thiết bị điềukhiển sử dụng rộng rãi lĩnh vực điềukhiển trình nhằm trì tính ổn định hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điềukhiểnPID vấn đề cần thiết - Bộđiềukhiển ... chất lượng xấu tần số thấp cho nhiễu loạn có tần số cao qua gây sai số lớn - Bộđiềukhiển PI đảm bảo chất lượng điềukhiển tốt nhiễu tác động có tần số nhỏ - BộđiềukhiểnPIDđiều chỉnh có tính...
... MIN ); - Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ: - Bước 6: Tối ưu hoá: 4. 1 .5 Cácđiềukhiển mờ 4. 1 .5. 1 Bộđiềukhiển mờ tĩnh 4. 1 .5. 2 Bộđiềukhiển mờ động Bộđiềukhiển mờ động điềukhiển mờ mà đầu ... biến vào 24 Hình 4 .5- Bộđiềukhiển mờ động đầu vào đầu Hình 4. 10- Hệ điềukhiển mờ PID4. 2 Mô điềukhiển mờ chỉnh định tham sốPID4. 2.1 Sơ đồ mô mờ chỉnh định tham sốPID Hình 4. 11- Sơ đồ ... tham sốPID 25 Hình 4. 12- Khai triển điềukhiển mờ chỉnh định tham sốPID4. 2.2 Kết mô mờ chỉnh định tham sốPID -3 1 .4 Dap ung theo truc x cua o tu x 10 Mo Ld PID 1.2 x (m ) 0.8 0.6 0 .4 0.2...
... Phương Thảo ĐHBK 12 Bán cân trao đổi điện tử Với: E0: sốđặctrưng cho khả oxy hóa - khử đơi ox/kh liên hợp R = 8,3 144 J/mol.oK T = 298oK F = 9 649 3 Cb/mol (ox), (kh): hoạt độ dạng ox kh (với arắn ... độ: 0, 059 [ox] E=E + lg (1) n [kh] 0, 059 [ox] o + m E=E + lg( [H ] ) (2) n [kh] [ox] 0, 059 o + m E=E + lg( [H ] ) (3) p n [kh] o GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 14 Bán cân trao đổi điện tử Ở điều kiện ... điều kiện (25oC, 1atm); pH [ox] = [kh]: → E = E0 E0 là: oxy hố chuẩn thể cho khả oxy hố hay khử hai dạng liên hợp sốđặctrưng bán cân trao đổi điện tử GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 15 Bán cân trao...
... Phương Thảo ĐHBK 12 Bán cân trao đổi điện tử Với: E0: sốđặctrưng cho khả oxy hóa - khử đơi ox/kh liên hợp R = 8,3 144 J/mol.oK T = 298oK F = 9 649 3 Cb/mol (ox), (kh): hoạt độ dạng ox kh (với arắn ... độ: 0, 059 [ox] E=E + lg (1) n [kh] 0, 059 [ox] o + m E=E + lg( [H ] ) (2) n [kh] [ox] 0, 059 o + m E=E + lg( [H ] ) (3) p n [kh] o GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 14 Bán cân trao đổi điện tử Ở điều kiện ... điều kiện (25oC, 1atm); pH [ox] = [kh]: → E = E0 E0 là: oxy hố chuẩn thể cho khả oxy hố hay khử hai dạng liên hợp sốđặctrưng bán cân trao đổi điện tử GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 15 Bán cân trao...
... Phương Thảo ĐHBK 12 Bán cân trao đổi điện tử Với: E0: sốđặctrưng cho khả oxy hóa - khử đơi ox/kh liên hợp R = 8,3 144 J/mol.oK T = 298oK F = 9 649 3 Cb/mol (ox), (kh): hoạt độ dạng ox kh (với arắn ... độ: 0, 059 [ox] E=E + lg (1) n [kh] 0, 059 [ox] o + m E=E + lg( [H ] ) (2) n [kh] [ox] 0, 059 o + m E=E + lg( [H ] ) (3) p n [kh] o GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 14 Bán cân trao đổi điện tử Ở điều kiện ... điều kiện (25oC, 1atm); pH [ox] = [kh]: → E = E0 E0 là: oxy hố chuẩn thể cho khả oxy hố hay khử hai dạng liên hợp sốđặctrưng bán cân trao đổi điện tử GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 15 Bán cân trao...
... Phép biến đổi Laplace ngược 6.3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6 .4 Hàm truyền đạt 6 .4. 1 Khái niệm hàm truyền đạt 6 .4. 2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6 .4. 2 Xác định hàm truyền đạt từ ... Phép biến đổi Laplace ngược 6.3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6 .4 Hàm truyền đạt 6 .4. 1 Khái niệm hàm truyền đạt 6 .4. 2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6 .4. 2 Xác định hàm truyền đạt từ ... Phép biến đổi Laplace ngược 6.3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6 .4 Hàm truyền đạt 6 .4. 1 Khái niệm hàm truyền đạt 6 .4. 2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6 .4. 2 Xác định hàm truyền đạt từ...
... nhân đặctrưngsố cân β [ D] β= = 1/ k [ A][ p ] • Nếu trình troa đổi tiểu phân xảy theo n nấc [ Di ] βi = = 1/ ki' [ Ai −1 ][ p ] Với i +i’ = n + Hằng số bền tổng cộng tích số bền nấc Từ số giúp ... Chemistry 1920 RT [ox] ln E = EO + nF [ Kh] Hay 0, 059 [ox] ln E=E + n [ Kh] O Trong đó: R = 8,3 144 J/molK T = 298,16oK F = 9 649 3Cb/mol n = số điện tử trao đổi Eo = điện cực chuẩn (tra theo bảng ... HẰNG SỐDẶCTRƯNG TƯƠNG ỨNG Cân trao đổi điện tử 1.1 Bán cân trao đổi điện tử (bán cb oxhk): cân phản ưng 1hoa học xảy hai dạng oxh dạng khử (trao dổi điện tử xảy dung môi nước) Để dặc trưng...
... cách thuận lợi Dưới vi phân có sốđặctrưng quan trọng khác đặctrưngthông qua nón pháp đồ thị Tuy nhiên, khuôn khổ báo, không đề cập Độc giả quan tâm tới đặctrưng xem [1,9] TÀI LIỆU THAM KHẢO ... thức tương ứng Tuy nhiên vấn đề thường không đơn giản, hàm nhiều biến số Vì cần phải đặctrưng cụ thể 2.2 Một số tính chất, đặctrưng bán vi phân Đầu tiên quan tâm tới mối liên hệ bán vi phân tính ... đề cập tới số tính chất, đặctrưng bán vi phân hàm liên tục n biến, đặc biệt ví dụ cụ thể tính bán vi phân, giúp cho người đọc tiếp cận với công cụ quan trọng Giải tích không trơn cách thuận...