5 4 đặc trưng của các thông số bộ điều khiển pid

... KHIEN GOC QUAY - BO DIEU KHIEN PID 45 40 35 30 25 20 15 10 0 0 .5 1 .5 2 .5 2 .5 DIEU KHIEN GOC QUAY - BO DIEU KHIEN PID 45 40 35 30 25 20 15 10 0 0 .5 1 .5 P a g e 18 | 24 SVTH: Trương Đăng Khoa – MSSV: ... 0. 042 b Xác định thông số điều khiển b.1 Bộ điều khiển P (KI = KD = 0) KP = 0 .5 = 23.07 b.2 Bộ điều khiển PI (KD = 0) KP = 0. 45 = 20.763 TN = 0.83Tcrit = 0.0 35 KI = = 59 3.2 b.3 Bộ điều khiển PID ... 150 0 1000 50 0 -50 0 -1000 - 150 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 0 .5 0.6 0.7 P a g e | 24 SVTH: Trương Đăng Khoa – MSSV: 11911009 DIEU KHIEN GOC QUAY - BO DIEU KHIEN PID 45 40 35 30 25 20 15 10 0 0. 05 0.1 0.15...

Ngày tải lên: 27/05/2014, 17:08

... T22 0,25T12 − 0,5T1T2 + 0,25T22 c − 0, 75 = − 0, 75 = (T1 + T2 ) (T1 + T2 ) b2 (0,5T1 − 0,5T2 ) c − 0, 75 = (T1 + T2 ) b2 0,5T1 − 0,5T2 c − 0, 75 = T1 + T2 b Suy ra: T1 = a( c − 0, 75 + 0 ,5) b2 Và: ... gió nóng s d ng 93 quy lu t t l v i Km = 4 ,5 nhi t ñ ñ t 50 0C Hình 3.23 ð th trình ñi u n s d ng quy lu t t l tích 94 phân v i Km = 4 ,5 Ti = 155 Hình 3. 24 K t qu thí nghi m ñư c ghi băng gi y c ... m c c 43 ñi m cho ñ i tư ng gi ñ nh Hình 2 .4 Mô hình h th ng theo phương pháp IMC 44 Hình 2 .5 Mô hình h th ng feedback truy n th ng 44 Hình 2.6 Sơ ñ mô ph ng theo phương pháp mô hình IMC 47 Hình...

Ngày tải lên: 22/11/2013, 11:16

... .44 1.2 Điều khiển khâu tỷ lệ 45 1.3 Điều khiển khâu vi phân tỷ lệ PD 46 1.2 Điều khiển khâu vi tích phân tỷ lệ PID .47 Phương pháp điều khiển PID số 49 Thiết kế PID số ... 961,9 °C 10 64, 4 °C 10 84 ,5 °C 155 4 °C 1772 °C -297,3°F -109,2°F 32 °F 32 °F 212 °F 252 ,3°F 42 4 ,4 F 44 9 ,4 F 58 2,6°F 610 °F 621 ,5 F 787,2°F 832 ,4 F 1167,3°F 1220,7°F 1763 ,5 F 1 948 °F 19 84, 1°F 2829 ... .29 2.1 Các ghi Card .29 2.2 Chuyển đổi A/D , D/A , D/I , D/O 41 Chương Các phương pháp điều khiển Phương pháp PID số 44 Các phương pháp điều khiển 44 1.1 Điều khiển On...

Ngày tải lên: 20/11/2015, 00:23

... trc y v x 54 Hỡnh 3. 24 th tc ng c 55 Hỡnh 3. 25 th v trớ trc quay t theo trc y v x 55 Hỡnh 4. 1 Hm thuc bin ngụn ng 58 Hỡnh 4. 2 S ca b iu khin m 58 Hỡnh 4. 3: Lut hp thnh 59 Hỡnh 4 .5: Thc hin ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 35 36 38 41 41 48 52 52 53 55 57 58 64 67 67 70 70 70 71 73 74 75 76 v DANH MC CC Kí HIU, CC CH VIT TT Cỏc ký hiu: STT Ký hiu Din gii ni dung y AMB t ng PMB t b ng SMB t siờu dn PID ... tuyn tớnh (PID) 35 Hỡnh 3.2 S cu trỳc b iu khin PID 35 Hỡnh 3.3 th quỏ 37 Hỡnh 3 .4 S h thng iu khin 38 Hỡnh 3 .5 Mụ hỡnh iu khin PID cho mụ hỡnh tuyn tớnh xung quanh im lm vic ca t 45 Hỡnh 3.6...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

... thành 61 4. 1 .4 Bộ điều khiển mờ 62 4. 1 .4. 1 Bộ điều khiển mờ động 62 4. 1 .4. 2 Bộ điều khiển thích nghi 63 4. 1 .4. 3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 64 4.2 Thiết kế điều khiển mờ chỉnh ... 3 .4. 4 So sánh với kết mô 56 3 .5 Kết luận chương 56 Chương ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 57 4. 1 Cấu trúc điều khiển mờ 57 4. 1.1 ... tham số điều khiển PID 64 4.2.1 Phương pháp thiết kế 64 4.2.2 Nhận xét 69 4. 3 Khảo sát mô Matlab/Simulink 69 4. 3.1 Sơ đồ mô 69 4. 3.2 Kết mô so sánh điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID...

Ngày tải lên: 01/07/2015, 15:18

... iu kin 4. 1.3.2 Thut toỏn xõy dng lut hp thnh ca nhiu mnh hp thnh 4. 1 .4 B iu khin m 4. 1 .4. 1 B iu khin m ng 4. 1 .4. 2 iu khin m thớch nghi 4. 1 .4. 3 B iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4. 2 Thit ... 10 10 10 10 Hỡnh 4. 18 ỏp ng mc nc bao hi t 70% 26 Dap ung muc nuoc bao hoi 100 90 Ldat LPID LMochinh dinh 80 70 L(%) 60 50 40 30 20 10 0 50 100 150 200 t(s) 250 300 350 40 0 Hỡnh 4. 19 ỏp ng ỏp suõt ... khin PID v b iu khin PID Hỡnh 4. 16: S mụ phng mc nc bao hi vi b iu khin PID v b iu khin m chnh nh tham s PID Trong ú b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID cú cu trỳc mụ phng: 25 Hỡnh 4. 17:...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... khiển chỉnh định tham số điều khiển PID + Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID theo phương pháp ... đầu vào đầu 4. 1.2 Bộ điều khiển mờ 4. 1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ ... chất lượng điều khiển qua kết thực nghiệm Chương NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4. 1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 09:19

... Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID có cấu trúc hình vẽ: Hình 3. 14: Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID ... hiệu điều chỉnh) 3.1.2 Bộ điều khiển mờ [9] 3.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động * Bộ điều khiển PD Bộ điều khiển mờ PD mô tả sơ đồ sau: Hình 3.9: Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD * Bộ điều khiển PI Bộ điều ... lượng điều khiển PID kinh điển 17 3.3 Khảo sát chất lượng điều khiển mờ chỉnh định PID so sánh với điều khiển PID 3.3.1 Khảo sát chất lượng điều khiển PID Sơ đồ mô hệ thống sử dụng điều khiển PID...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:53

... động………………………………………………………… 48 2 .4. 3 Bộ điều khiển mờ lai…………………………………………………………… 51 2 .4. 4 .Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID ……………………… 53 2 .4 .5. Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc………………………………………… 53 2 .5 ... http://www.lrc-tnu.edu.vn hợp 2.3 .4 Khâu giải mờ…………………………………………………………………… 41 2 .4 Các điều khiển mờ …………………………………………………… 45 2 .4. 1 Bộ điều khiển mờ tĩnh……………………………………………………………. 45 2 .4. 2 Bộ điều khiển mờ động………………………………………………………… ... luật điều khiển PID Nội dung chương đề cập đến đặc điểm điều khiển P, PD, PI , PID, phạm vi ứng dụng ưu nhược điểm điều khiển đặc biệt đề cập đến tồn điều khiển PID hướng khắc phục Chương : Bộ Điều...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28

... D) Bộ điều khiển PID sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên tắc sai lệch Hình 3.1: Bộ điều khiển theo quy luật PID Từ sáu thập kỷ nay, PID điều khiển thông dụng hệ thống điều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 48 Bộ điều khiển PID thiết bị điều khiển sử dụng rộng rãi lĩnh vực điều khiển trình nhằm trì tính ổn định hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điều khiển PID vấn đề cần thiết - Bộ điều khiển ... chất lượng xấu tần số thấp cho nhiễu loạn có tần số cao qua gây sai số lớn - Bộ điều khiển PI đảm bảo chất lượng điều khiển tốt nhiễu tác động có tần số nhỏ - Bộ điều khiển PID điều chỉnh có tính...

Ngày tải lên: 18/11/2014, 19:53

... MIN ); - Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ: - Bước 6: Tối ưu hoá: 4. 1 .5 Các điều khiển mờ 4. 1 .5. 1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 4. 1 .5. 2 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ mà đầu ... biến vào  24 Hình 4 .5- Bộ điều khiển mờ động đầu vào đầu Hình 4. 10- Hệ điều khiển mờ PID 4. 2 Mô điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 4. 2.1 Sơ đồ mô mờ chỉnh định tham số PID Hình 4. 11- Sơ đồ ... tham số PID  25 Hình 4. 12- Khai triển điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 4. 2.2 Kết mô mờ chỉnh định tham số PID -3 1 .4 Dap ung theo truc x cua o tu x 10 Mo Ld PID 1.2 x (m ) 0.8 0.6 0 .4 0.2...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:14

Ngày tải lên: 26/10/2013, 21:20

... Phương Thảo ĐHBK 12 Bán cân trao đổi điện tử Với: E0: số đặc trưng cho khả oxy hóa - khử đơi ox/kh liên hợp R = 8,3 144 J/mol.oK T = 298oK F = 9 649 3 Cb/mol (ox), (kh): hoạt độ dạng ox kh (với arắn ... độ: 0, 059 [ox] E=E + lg (1) n [kh] 0, 059 [ox] o + m E=E + lg( [H ] ) (2) n [kh] [ox] 0, 059 o + m E=E + lg( [H ] ) (3) p n [kh] o GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 14 Bán cân trao đổi điện tử Ở điều kiện ... điều kiện (25oC, 1atm); pH [ox] = [kh]: → E = E0 E0 là: oxy hố chuẩn thể cho khả oxy hố hay khử hai dạng liên hợp số đặc trưng bán cân trao đổi điện tử GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 15 Bán cân trao...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 13:15

... Phương Thảo ĐHBK 12 Bán cân trao đổi điện tử Với: E0: số đặc trưng cho khả oxy hóa - khử đơi ox/kh liên hợp R = 8,3 144 J/mol.oK T = 298oK F = 9 649 3 Cb/mol (ox), (kh): hoạt độ dạng ox kh (với arắn ... độ: 0, 059 [ox] E=E + lg (1) n [kh] 0, 059 [ox] o + m E=E + lg( [H ] ) (2) n [kh] [ox] 0, 059 o + m E=E + lg( [H ] ) (3) p n [kh] o GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 14 Bán cân trao đổi điện tử Ở điều kiện ... điều kiện (25oC, 1atm); pH [ox] = [kh]: → E = E0 E0 là: oxy hố chuẩn thể cho khả oxy hố hay khử hai dạng liên hợp số đặc trưng bán cân trao đổi điện tử GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 15 Bán cân trao...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 17:15

... Phương Thảo ĐHBK 12 Bán cân trao đổi điện tử Với: E0: số đặc trưng cho khả oxy hóa - khử đơi ox/kh liên hợp R = 8,3 144 J/mol.oK T = 298oK F = 9 649 3 Cb/mol (ox), (kh): hoạt độ dạng ox kh (với arắn ... độ: 0, 059 [ox] E=E + lg (1) n [kh] 0, 059 [ox] o + m E=E + lg( [H ] ) (2) n [kh] [ox] 0, 059 o + m E=E + lg( [H ] ) (3) p n [kh] o GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 14 Bán cân trao đổi điện tử Ở điều kiện ... điều kiện (25oC, 1atm); pH [ox] = [kh]: → E = E0 E0 là: oxy hố chuẩn thể cho khả oxy hố hay khử hai dạng liên hợp số đặc trưng bán cân trao đổi điện tử GV: Trần T Phương Thảo ĐHBK 15 Bán cân trao...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 08:16

... Phép biến đổi Laplace ngược 6.3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6 .4 Hàm truyền đạt 6 .4. 1 Khái niệm hàm truyền đạt 6 .4. 2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6 .4. 2 Xác định hàm truyền đạt từ ... Phép biến đổi Laplace ngược 6.3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6 .4 Hàm truyền đạt 6 .4. 1 Khái niệm hàm truyền đạt 6 .4. 2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6 .4. 2 Xác định hàm truyền đạt từ ... Phép biến đổi Laplace ngược 6.3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6 .4 Hàm truyền đạt 6 .4. 1 Khái niệm hàm truyền đạt 6 .4. 2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6 .4. 2 Xác định hàm truyền đạt từ...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 06:20

... nhân đặc trưng số cân β [ D] β= = 1/ k [ A][ p ] • Nếu trình troa đổi tiểu phân xảy theo n nấc [ Di ] βi = = 1/ ki' [ Ai −1 ][ p ] Với i +i’ = n + Hằng số bền tổng cộng tích số bền nấc Từ số giúp ... Chemistry 1920 RT [ox] ln E = EO + nF [ Kh] Hay 0, 059 [ox] ln E=E + n [ Kh] O Trong đó: R = 8,3 144 J/molK T = 298,16oK F = 9 649 3Cb/mol n = số điện tử trao đổi Eo = điện cực chuẩn (tra theo bảng ... HẰNG SỐ DẶC TRƯNG TƯƠNG ỨNG Cân trao đổi điện tử 1.1 Bán cân trao đổi điện tử (bán cb oxhk): cân phản ưng 1hoa học xảy hai dạng oxh dạng khử (trao dổi điện tử xảy dung môi nước) Để dặc trưng...

Ngày tải lên: 29/03/2014, 14:20

... cân acid - baz VD: NH3 + H2O ↔ NH4+ + OH• k(NH3) = 10 -4, 755 → k(NH4+) = 10- 14/ 10 -4, 755 = 10-9,2 45 • k(CH3COOH) = 10 -4, 76 →k(CH3COO-) = 10- 14/ 10 -4, 76 = 10-9, 24 Bán cân tạo tủa • p ≠ H+ D↓ tan ... đổi điện tử • E0: Thế oxy hóa chuẩn, số đặc trưng cho khả oxy hóa/khử đơi ox/kh liên hợp, số đặc trưng bán CB TĐ ĐT R = 8,3 144 J.mol-1.K-1 T = 298oK F = 9 649 3 Cb.mol-1 (ox), (kh): hoạt độ dạng ... β1,i [p] } i Hằng số đặc trưng bán CB tiểu phân • Bán cân tạo phức • Bán cân acid – baz • Bán cân tạo tủa Bán cân tạo phức βD A + p ↔D kD 3+ Fe + Y 4- ßFeY- = 10 25, 10 - FeY Hằng số bền phức EDTA...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 08:55

... cách thuận lợi Dưới vi phân có số đặc trưng quan trọng khác đặc trưng thông qua nón pháp đồ thị Tuy nhiên, khuôn khổ báo, không đề cập Độc giả quan tâm tới đặc trưng xem [1,9] TÀI LIỆU THAM KHẢO ... thức tương ứng Tuy nhiên vấn đề thường không đơn giản, hàm nhiều biến số Vì cần phải đặc trưng cụ thể 2.2 Một số tính chất, đặc trưng bán vi phân Đầu tiên quan tâm tới mối liên hệ bán vi phân tính ... đề cập tới số tính chất, đặc trưng bán vi phân hàm liên tục n biến, đặc biệt ví dụ cụ thể tính bán vi phân, giúp cho người đọc tiếp cận với công cụ quan trọng Giải tích không trơn cách thuận...

Ngày tải lên: 04/09/2015, 19:28

Ngày tải lên: 25/04/2016, 01:30