4 1 mô hình xe con lắc ngược

... (U1 +L )sin1 + U 0cos1 y M1 = (U1 +L )cos1 U 0sin1 x M1 = U1 sin1 + (U1 +L )cos1 U 0sin1 + cos1 U y = U1 cos (U1 +L )sin1 U sin1 U 0cos1 M1 (2 .16 ) Thay (2 .16 ) vo (2 .15 ) ... trng) 2S o Gia tc nn x1 (n trng) 2S o Thụng s ti u Eopt + 3à (1 + ) 1+ / 1+ (1 + ) opt fopt (1 + 3à / 4) 4( 1 + / 2) (1 + ) à/ 1+ à (1 / 4) 4( 1 / 2) (1 + ) Bng 1. 2 Mt s b thụng s ... U1 + u u } + L + M1 (U1 +L ) u u U1 [ Mg(U1 + L ) + mg(U1 + ) + M1g ( U1 + L ) + + M 2g ( U1 + L5 + U ) ] sin M1gu 0cos1 + K S ( 10 ) = LQ(t) M1 (U1 +L2 ) + M1 u + M1u...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 14:44

... 12 V G _12 VDD 10 R 21 220 C17 1 04 D16 DZ4.7V C1 R40 R39 10 K C 11 1 04 2K ISO5 PC 817 R37 D1 LED U4A LM393 R26 51 R R27 20K RESISTOR SIP C6 10 uF R1 D4 0.22 BY V28 -15 0 R25 D3 BY V28 -15 0 10 5V R 31 10K ... C12 25V /10 0uF D15 D12 40 07 J6 OUT+ OUT- FUSE F1 24V P-CONTROL 24V1 G_POWER C4 10 0V C5 10 0V CON4 Q5 2N55 51 J 11 AN1 AN0 U2 10 12 R18 HIN LIN HO LO U5 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/C1TX/RF3 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 ... trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1. 7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1. 3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 = z + l1 sin 1  z1 = z...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:01

... mô hình toán học thiết lập (công thức 3. 14 ) Hình 3 .4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ... b2     (3 .16 ) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3 .1. 2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết ... điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 N1 N1 N1 N1 N1 N1 N1 Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P2 P2 P2 P2 P2 ... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3. 14 : 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3. 14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3 .15 ): Hình ... Ne Ze Po N1 N2 N1 Ze N1 Ze P1 N2 N1 Ze N1 Ze P1 Ze P1 P2 N1 Ze P1 Ze P1 P2 P1 P2 P3 Ze P1 P2 P1 P2 P3 P2 P3 P4 38 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 3.2 .4 Chọn thiết...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

... (U1 +L )sin1 + U 0cos1 y M1 = (U1 +L )cos1 U 0sin1 x M1 = U1 sin1 + (U1 +L )cos1 U 0sin1 + cos1 U y = U1 cos (U1 +L )sin1 U sin1 U 0cos1 M1 (2 .16 ) Thay (2 .16 ) vo (2 .15 ) ... trng) 2S o Gia tc nn x1 (n trng) 2S o Thụng s ti u Eopt + 3à (1 + ) 1+ / 1+ (1 + ) opt fopt (1 + 3à / 4) 4( 1 + / 2) (1 + ) à/ 1+ à (1 / 4) 4( 1 / 2) (1 + ) Bng 1. 2 Mt s b thụng s ... U1 + u u } + L + M1 (U1 +L ) u u U1 [ Mg(U1 + L ) + mg(U1 + ) + M1g ( U1 + L ) + + M 2g ( U1 + L5 + U ) ] sin M1gu 0cos1 + K S ( 10 ) = LQ(t) M1 (U1 +L2 ) + M1 u + M1u...

Ngày tải lên: 18/06/2015, 09:59

... lắc Toàn khung lắc làm từ mica gia cố chắn để gắn kết cố định toàn chi tiết Hình 4. 1 biểu diễn mô hình 3D, Hình 4. 2 hình ảnh thực tế mô hình 40 11 12 Mô hình lắc thực tế Mô hình thực nghiệm lắc ... ưu việt áp dụng cho mô hình không chắn 39 Chương KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ CỦA PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 4. 1 Mô hình khí 10 Bản vẽ 3D mô hình lắc ngược Mô hình bao gồm động Servo DC 12 V/300mA, trục động ... tính mô hình có cấu vật lý phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn mô hình con lắc ngược quay quán tính” 11 1. 1.2 Nguyên lý hoạt động Hệ lắc ngược...

Ngày tải lên: 14/03/2016, 23:32

Ngày tải lên: 14/11/2016, 19:38

... Chương I Mô hình toán học lắc ngược 1. 2 Xây dựng mô hình toán học lắc ngược Từ cấu tạo lắc ngược ta cần xây dựng mô hình toán học lắc ngược để phục vụ trình tổng hợp điều khiển mô máy tính ... M= (1 . 41 ) J dc J U dω − dc ω K d Td Td (1 .42 ) Kết hợp công thức (1. 26), (1. 27), (1. 29), (1. 30), (1. 31) , (1 .42 ) ta có: J dc J dc i 2η i 2η  x iηU dω − x − Fk r = J dc K d Td Td r r (1 .43 ) J ... Trong đó: T1: Động xe goòng T2: Động lắc Chương I Mô hình toán học lắc ngược Mx 2 1 T2 = m p v 2p + J pθ 2 T1 = (1. 6) (1. 7) Trong đó: vp: Vận tốc khối tâm lắc Jp: Momen quán tính lắc trục quay...

Ngày tải lên: 21/11/2016, 23:47

... p 11  J  m1l12 sin 1  m1 L2  m2l2 sin   m2 L2 p12  m1l1 L cos 1 p13  m2l2 L cos  p 21  m1l1 L cos 1 p22  J1  m1l12 p23 = p 31  m2l2 L cos  p32 = p33  J  m2l2      p1 ...  J  m2l2      p1  m1l12 1 sin(2 1 )  m1l1 L 12 sin 1  c0  m2l2  2 sin(2 )  m2l2 L 22 sin    p2  m1l12 sin 1 cos 1  m1 gl1 sin 1  c1 1   p3  m2l2  sin  cos ... thời khử nhiễu đầu vào Hình 4. 2: Các tập mờ α Hình 4. 3: Các tập mờ α‟ Hình 4. 4: Các tập mờ 1 Hình 4. 5: Các tập mờ β 1 Hình 4. 6: Các tập mờ β2 Hình 4. 7: Các tập mờ β‟2 4. 4 CHỌN TẬP MỜ CHO BIẾN...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... khó điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ( [1] ): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = & β& ... N4, N3, N2, N1, ZE, P1, P2, P3, P4 (hình 5) Thường qui tắc điều khiển mờ rút từ kinh nghiệm, hệ mờ đầy đủ gồm 81 qui tắc, qui tắc thứ i có dạng: Nếu (α Ai1) (∆α Ai2) (β Ai3) (∆β Ai4) (u Bi) (4) ... thông số phần cứng hệ lắc ngược quay chiều dài cánh tay, lắc; moment quán tính cánh tay, lắc; thông số động cơ,… Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ hệ lắc ngược quay hình 4, biến vào điều khiển...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... 1. 5002237050 14 0 1. 5008 648 08 919 5 1. 5 018 79 8 41 95 21 1.50322732892 64 1. 5 048 67 740 67 71 0. 043 9 819 347 845 0.0835 14 5 033329 0 .11 880092338 24 0 .15 00376973088 0 .17 7 41 7 817 5 018 4. 743 418 2 644 218 7 4. 2763 14 8 947 6 515 ... 0.525029732 0.5 249 78653 0.5 248 3 21 94 0.5 246 00066 0.5 242 913 97 0.5239 14 7 6 0.5 248 58 346 0. 511 011 608 0 .49 8 545 12 0 .48 73766 0 .47 742 78 01 0 .46 86233 84 0.6006908 84 0.60070 217 2 0.6007 345 23 0.600785 743 0.600853739 ... -0.00033559 919 07 -0.0 012 978667 240 -0.0028230 0 41 768 -0.0 048 510 318 065 -0.00732562693 94 -0.06598 948 512 94 -0 .12 540 11 011 992 -0 .17 86269 845 279 -0.226 040 03 617 50 -0.26799930000 61 1. 500000000000 1. 5002237050 14 0 ...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... q0 q1 L1cosq1 q2 l2 cosq2 Tổng động hệ lắc ngược kép: q1 L1sinq1 q2 l2 sinq2 (2.7) 11 T T0 T1 m0 q02 J q 22 T2 1 2 J1q12 m1 q0 q1l1cosq1 q1l1sinq1 2 m2 q0 q1 L1cosq1 q2l2 cosq2 q1 L1sinq1 (2.8) ... x1 q0 y0 y1 (2.2) Trọng tâm lắc thứ nhất: x1 q0 y1 l1cosq1 l1sinq1 x1 q0 y1 q1l1sinq1 q1l1cosq1 (2.3) Trọng tâm lắc thứ hai: x2 q0 y2 L1cosq1 L1sinq1 l2 sinq2 l2 cosq2 x2 q0 y2 q1 L1sinq1 q1 ... Ngoài hệ lắc ngược kép đề cập phần loại lắc ngược khác như: lắc ngược xoay bậc tự do, lắc ngược xoay hai bậc tự do, hệ hai lắc ngược xoay… Hình 1. 1: Con lắc ngược kép xe Hình 1. 2: Con lắc ngược...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 15:03

... thân xe [4] ,[5]: ac (1) Giá trị tần số yêu cầu phạm vi 0 .1- 100 Hz, sau: fi = 0 .1, 0 .12 5, 0 .16 , 0.2, 0.25, 0. 315 , 0 .4, 0.5, 0.63, 0.8, 1, 1. 25, 1. 6, 2, 2.5, 3 .15 , 4, 5, 6.3, 8, 10 , 12 .5, 16 , 20, ... chung xe bánh mô hình hóa hệ thống với bậc tự (mô hình xe đầy đủ [4] , [17 ] ) Tuy nhiên, tần số theo chiều dọc thân xe Hz bỏ qua lăn cho phần bên trái bên phải xe (nửa mô hình xe [17 ], [18 ] ) 4 Ngoài ... ( phần tư mô hình xe [17 ] ) Tiện nghi xe dự đoán xác Theo đó, công tác lý luận này, phần xe di chuyển mặt đường thô coi mô hình phù hợp để đánh giá tính lan truyền tiện nghi Mô hình xe treo xét...

Ngày tải lên: 30/03/2016, 18:19

... lao động 10 Xây dựng mối động 10 .1 100% người lao động tham gia - Tăng dân số ≤ 0,35% - Tăng dân số ≤ 1- 1, 2% ≥ 85% ≥ 90% ≥ 85% 10 0% người lao 10 0% người lao động 10 0% người lao quan hệ cộng hoạt ... Kết Luận Mô hình quản lý thiên nhiên dựa vào cộng đồng mô hình tiến có quy mô, hướng cho phát triển du lịch sinh thái, du lịch cộng đồng Đây loại hình người dân địa phương trọng Mô hình làng ... thái môi trường) cho biết thêm, mô hình Làng kinh tế sinh thái xác định công thức: Đặc trưng sinh thái + Kiến thức địa + Kiến thức khoa học = Mô hình Làng kinh tế sinh thái Có nghĩa mô hình Làng...

Ngày tải lên: 27/10/2012, 16:38

... sau học đầu vàox1(k -1) 0.8 0.6 1. 5 1. 5 0 .4 0.2 1 0.5 -0.2 -0 .4 1. 5 0.5 0.5 -0.8 -0.5 0 -1 -1 Hình 11 Đồ thị chiều quan hệ 0.5 -0.6 f(k), x1(k -1) , ∧ x1 30 35 40 45 50 55 60 65 Hình 12 Đồ thị lực ... lớp sau: p1=[0.0008 0 .45 91 0. 013 9]; p2=[0.00 04 0 .12 60 -0. 049 7]; p3=[0.00 71 -0.3223 -0.02 34] ; p4=[0.0 14 4 0.0608 0.0650] ; j j c i ( k + 1) = c i ( k ) − ηc ∂E 57(9): 57 – 62 -1 Hình 14 Đồ thị chiều ... f(k), x1(k -1) , 1 (k) giai đoạn kiểm tra x thước (3x4); u(k)=[f(k) x1(k -1) ]T; f=[f1 f2 f3 f4]T Thực mô Matlab cho giai đoạn học 1. 000 chu kỳ Kết mô trình bày thị từ đ hình đ ến hình 11 , số liệu...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 11:22

Ngày tải lên: 02/03/2013, 16:52

... tín hiệu vào xuất liệu DAC output 10 0 MSB LSB 1 SAR output Hình 2.9 Đồ thò dạng sóng mạch 11 1 11 1 11 0 10 1 10 0 010 011 011 11 0 10 1 10 0 011 010 0 01 000 Hình 2 .10 Sơ đồ thay đổi mức logic – ADC ... chương trình II – Chương trình PHẦN III: PHỤ LỤC Trang 1 11 11 12 12 13 14 14 15 17 24 24 25 28 29 31 36 41 43 43 43 53 53 55 60 60 62 68 68 71 PHẦN DẪN NHẬP I – ĐẶT VẤN ĐỀ: Vào đầu năm thập niên ... khiển có ý nghóa sau: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 x x x Bit set / Reset fleg - active Bit set / Reset 0: Reset 1: set Bit select 010 1 010 1 0 011 0 011 000 011 11 012 345 67 Hình 3.3 Mỗi lần xuất từ điều khiển...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44