3 nghiên cứu điều khiển bền vững h∞

... -0. 139 6 -0.0010 -0.0922 -0.1 033   135 .0560   0.82 13  ; B4 =  76.4687     0.4016  C =[ 7.0071 -0.0 433 4.2925 1275 s ^3 + 34 8.1 s^2 + 1.993e005 s + 1.773e004 s^4 + 33 .87 s ^3 + 39 7.9 ... [ 0] 2 .3 Thiết kế điều khiển cho X2T Để xây dựng hệ thống điều khiển cân cho X2T có nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển ... dạng vòng H2 /H∞ - Điều khiển tối ưu - Điều khiển thích nghi Trong giới hạn đề tài tác giả lựa chọn xây dựng hệ thống điều khiển cân X2T theo thuật toán điều khiển H∞ 2.2.1 Điều khiển H∞ 14 Định...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... beacon Các ứng dụng truyền liệu điều khiển hoàn toàn thiết bị mạng PAN điều khiển thiết bị điều phối mạng Chính khả cung cấp tính bảo toàn lượng mạng ZigBee Khi thiết bị điều phối muốn truyền liệu ... gói tin nhỏ 1 .3 Ưu điểm chuẩn Zigbee: - Áp dụng cho hệ thống điều khiển, cảm biến (do mạng cảm biến không dây truyền tối đa 250kbps dải tần 2,4GHz ứng dụng chủ yếu mạng cảm biến điều khiển, mạng ... 2 .3 Đặc điểm mạng cảm biến không dây 2.4 Kiến trúc giao thức mạng - Một số vấn đề mạng cảm biến không dây 3. 1 Định tuyến mạng cảm biến không dây 3. 2 Tối ưu lượng mạng cảm biến không dây 3. 3 Giao...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:13

... beacon Các ứng dụng truyền liệu điều khiển hoàn toàn thiết bị mạng PAN điều khiển thiết bị điều phối mạng Chính khả cung cấp tính bảo toàn lượng mạng ZigBee Khi thiết bị điều phối muốn truyền liệu ... gói tin nhỏ 1 .3 Ưu điểm chuẩn Zigbee: - Áp dụng cho hệ thống điều khiển, cảm biến (do mạng cảm biến không dây truyền tối đa 250kbps dải tần 2,4GHz ứng dụng chủ yếu mạng cảm biến điều khiển, mạng ... 2 .3 Đặc điểm mạng cảm biến không dây 2.4 Kiến trúc giao thức mạng - Một số vấn đề mạng cảm biến không dây 3. 1 Định tuyến mạng cảm biến không dây 3. 2 Tối ưu lượng mạng cảm biến không dây 3. 3 Giao...

Ngày tải lên: 14/05/2016, 23:21

... hạn (xem hình 3. 18) định điều kiện chất lượng bền vững 3. 3 .3 Thiết kế bền vững H∞ Trang 179 Chương : Điều khiển bền vững 3. 3 .3. 1 Mô tả không gian H∞ RH∞ Không gian vector Hardy có chuẩn vô cùng, ... Trang 189 Chương : Điều khiển bền vững không cực tiểu pha hạn chế chất lượng điều khiển thể thủ tục thiết kế giá trị γ 3. 3.4.2 Sơ đồ điều khiển: Trên ta quan tâm đến vòng điều khiển, không quan ... đồ điều khiển khác Hình 3. 23 sơ đồ điều khiển với điều khiển thiết kế theo thủ tục LSDP Ta thay đổi sơ đồ chút hình 3. 24, mà không làm thay đổi dạng vòng L + r W2 - K∞ W1 G y Hình 3. 23: Sơ đồ điều...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 00:15

... đường kính trục từ điều kiện ổn đònh dao động kiểm tra kiểm tra trục theo điều kiện ổn đònh dao động điều kiện cứng sau xác đònh kích thước từ điều kiện bền Tính toán trục theo điều kiện cứng nhằm ... Bảng 3. 1 Môi trường khuấy Khí Lỏng-Lỏng, Lỏng-Rắn Lỏng-Khí Điều kiện ổn đònh trục Cứng Dẻo Cơ cấu khuấy Các kiểu Cơ cấu khuấy lại quay nhanh   0.7 1   0.7 1   0.7 1   1 .3  1.6 ... (dao động) Trong trường hợp vận tốc quay trục phải thoả mãn điều kiện ổn đònh bảng 3. 1 Nếu đường kính trục tính sơ theo xoắn cần kiểm tra bền theo xoắn uốn tiết diện nguy hiểm Sau trình bày cách...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

... trò ứng suất tương ứng B:  tdB   uB  3 xB  M    uB   Wu  2   M   16 3M x   3 x     W   d t3   x    1     M uB  3 Mx          0.5 Trong đó: uB, ... với cấu khuấy rF  dk     Fr  8M x 3d k N c Lực chiều trục cánh khuấy vận chuyển chất lỏng theo chiều trục (chân vòt, tuabin hở cánh nghiêng, cánh nghiêng, vít tải, băng) xác đònh theo công ... mãn điều kiện:  tdB   cp 1 Trong  cp 1 – ứng suất cho phép mỏi, N/m2 xác đònh theo công thức  cp 1  Ở  1u n-1  1u k d n1  b – giới hạn bền mỏi, N/m2 – hệ số an toàn mỏi lấy 2 3 b...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 08:20

Ngày tải lên: 23/08/2014, 10:00

... VNG CA H KTN 31 2.1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch cú cu trỳc 33 2.1.2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2.1 .3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2.2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2 .3 Kh nng mt n ... VNG 47 3. 1 Cỏc lut iu khin thớch nghi bn vng 49 3. 1.1 Phng phỏp chiu 50 3. 1.2 Phng phỏp hiu chnh Khe h 50 3. 1 .3 Phng phỏp vựng cht 51 3. 2 H MRAC bn vng vi cỏc lut thớch nghi chun hoỏ 52 3. 3 Kt ... chung ca h iu khin 33 Hỡnh 2.2 Mụ t sai lch cng 34 Hỡnh 2 .3 Biu din sai lch nhõn 35 Hỡnh 2.4 Cỏc biu din sai lch s 36 Hỡnh 2.5 H thng kớn tng quỏt 38 Hỡnh 2.6 H KTN bn vng 45 Hỡnh 3. 1 MRAC bn vng...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 03:43

... đối xứng, hay điều khiển bước (full step) 3. 2 .3 Điều khiển động bước 3. 2 .3. 1 Các đặc trưng tín hiệu điều khiển động bước Việc điều khiển động bước phụ thuộc vào tham số sau xung điều khiển: • Dòng ... chọn chế độ điều khiển bước cấp điện 1pha 3. 3 Lựa chọn truyền động khí nén cho khâu quay thứ 2, tịnh tiến tay gắp 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 3. 3.1.1 Ký hiệu 3. 3.1.2 Mặt cắt nguyên lý 3. 3.1 .3 Nguyên ... 17 2 .3. 1 Phương trình động học thuận robot 20 3. 2.4 Thông số kĩ thuật động bước 33 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 34 3. 3.2 Van kiểu 5/2 35 CHƯƠNG ...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... với trường hợp điều khiển góc xoay vành tay lái xác lập hình vẽ : Hình 2.2 Mô góc xoay vành tay lái Góc nghiêng thùng xe: Hình 2 .3 Góc nghiêng thùng xe vào đường vòng Theo hình 2 .3 thấy thời gian ... Z3 = 2990 (N), Z4 = 5250 (N), với vận tốc 60 km/h Z3 = 30 10 (N), Z4 = 5 430 (N) Nhờ tác dụng ổn định làm thay đổi tải trọng thẳng đứng hai bánh xe giảm cụ thể sau 10s trường hợp ổn định Z3 = 30 10 ... định tăng giảm Cụ thể chưa đánh lái Z3 = Z4 = 39 90 ( N), sau 10s với trường hợp ổn định Z3 = 2990 (N), Z4 = 5250 (N) với trường hợp có sử dụng ổn định Z3 = 36 50 (N), Z4 = 4840 (N) Sự thay đổi...

Ngày tải lên: 14/09/2016, 01:32

... Counter 00000 n 19915 0.00 n 199.15 30 0000 n 30 630 0 30 00.00 n 30 63. 00 31 0000 n 31 8915 31 00.00 n 31 89.15 38 00 n 61 43 CH 38 00 n 61 43 380000 n 61 430 0 38 00.00 n 61 43. 00 W000 n W511 CH W000 n W511 W00000 ... Words I/O area 1:1 link area 00 n 199 30 00 n 30 63 CH Serial PLC link area CIO area phn mm CX-P n 199 30 00 n 30 63 3100 n 31 89 CH Bit phn mm CX-P 31 00 n 31 89 Work area Work area Holding area ... Link Area) Khi kt ni, mt PLC phi c t l master, cũn PLC l slave CIO 30 00 CIO 30 00 CIO 30 07 CIO 30 08 CIO 30 07 CIO 30 08 CIO 30 15 CIO 30 15 MASTER SLAVE Bc 1: t thụng s PLC t ch kt ni truyn tin gia...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:01

... hình Hình3 J2 U1A JP6 1 J1 74LS08 U3 U6A 2 74LS08 2 R11 2 J4 J5 R7 R6 1 U4 1 R12 4N35 2 OUT2 1k 1 R1 2 1k 74LS08 D3 OUT1 U2 R2 11 B688 Q3 A671 Q4 D5 R8 74LS08 12 D7 U1D Q2 B688 A671 4N35 Q10 C828 ... Q2 B688 A671 4N35 Q10 C828 10 13 1 U1C R 13 7404 1 Q1 R14 U1B HEADER R5 1 Q9 C828 4N35 R3 R10 2 Q5 H1061 1 Q6 D4 D6 Q8 Q7 D718 H1061 1 R4 2 R9 D718 U5 4N35 D8 Hình J3 III KÕt qu¶ Chóng t«i ®· thiÕt ... (feedforward) M¸y thiÕt kÕ cã cÊu tróc cđa m¸y ®−ỵc thĨ hiƯn trªn h×nh H×nh HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mô hình điều khiển máy tính giao tiếp qua cổng máy in mà sơ đồ chân cổng máy in sau: P1 CONNECTOR...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... VNG CA H KTN 31 2.1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch cú cu trỳc 33 2.1.2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2.1 .3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2.2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2 .3 Kh nng mt n ... VNG 47 3. 1 Cỏc lut iu khin thớch nghi bn vng 49 3. 1.1 Phng phỏp chiu 50 3. 1.2 Phng phỏp hiu chnh Khe h 50 3. 1 .3 Phng phỏp vựng cht 51 3. 2 H MRAC bn vng vi cỏc lut thớch nghi chun hoỏ 52 3. 3 Kt ... chung ca h iu khin 33 Hỡnh 2.2 Mụ t sai lch cng 34 Hỡnh 2 .3 Biu din sai lch nhõn 35 Hỡnh 2.4 Cỏc biu din sai lch s 36 Hỡnh 2.5 H thng kớn tng quỏt 38 Hỡnh 2.6 H KTN bn vng 45 Hỡnh 3. 1 MRAC bn vng...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... 100 ms Giá trị cực đại 32 ,767 s 32 7,67 s 32 76,7 s 32 ,767 s 32 7,67 s 32 76,7 s 2.2.8.19 Lệnh đếm (Cxxx) Bảng 2.21 Các lệnh đếm 37 CPU 214 T32 T96 T 33 ÷ T36, T97 ÷ T100 T32 ÷ T96, T101 ÷ T127 T0 ... S7-200 Hình 3. 1 Mạch điều khiển nhìn từ phía trước Hình 3. 2 Mạch điều khiển nhìn từ phía sau Hình 3. 3 Mạch phân dòng nhìn từ phía trước Hình 3. 4 Mạch phân dòng ... 32 Bảng 2.8 Lệnh nối tiếp khối lệnh 32 Bảng 2.9 Lệnh nối song song khối lệnh 33 Bảng 2.10 Lệnh rẽ nhánh 33 Bảng 2.11 Các lệnh ghi xóa tiếp điểm 33 Bảng...

Ngày tải lên: 23/11/2012, 09:36

... 21 3. 5.1 Làm để Vi điều khiển hoạt động 21 3. 5.2 Giao tiếp Vi điều khiển với Relay phím nhấn 24 3. 5 .3 Giao tiếp Vi điều khiển với IC chốt 74HC5 73 để mở rộng port .26 3. 5.4 Giao ... .28 3. 5.5 Giao tiếp vi điều khiển với nhớ nối tiếp EEPROM AT24C08 33 3. 5.6 Giao tiếp Vi điều khiển với IC chuyên dùng thu phát DTMF, IC MT8888 .40 3. 5.7 Giao tiếp Vi điều khiển ... hoá hay trình điều khiển thiết bò từ xa Hiện có nhiều phương thức điều khiển thiết bò từ xa, chẳng hạn : điều khiển tia hồng ngoại hay điều khiển sóng vô tuyến… phương thức điều khiển phụ thuộc...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:55

... thông Bảng 3. 1: Chức PLC số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức -Thay điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm Điều khiển chuyên gia giám sát - Thay cho Panel điêu khiển mạch in - Điều khiển tự động, ... Hùng - Điện 45A Giai đoạn 3: Giai đoạn điều khiển bền vững đợc bắt đàu từ năm 1980 ứng dụng thành tựu toán học, nghiên cứu điều khiển đa đợc phơng pháp thiết kế điều khiển để hệ kỹ thuật đảm bảo ... (Bus truyền thông) - Điều khiển động chấp hành Điều khiển dãy - Điều khiển động bớc - Điều hành trình báo động - Phát lỗi điều hành - Ghép nối máy tính (RS 232 /RS485) Điều khiển mềm dẻo - Ghép...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 08:10

... lệnh điều khiển yêu cầu cho thiết bị phải đảo bảo độ tin cậy cao để có đƣợc lệnh điều khiển xác Tín hiệu đầu vi điều khiển đóng vai trò lệnh điều khiển đối tƣợng điều khiển Đối tƣợng điều khiển ... hóa Hệ thống điều khiển logic thông thƣờng thực điều khiển tổng thể đƣợc, điều khiển chƣơng trình hóa điều khiển máy vi tính trở lên cần thiết 3. 2 THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN PLC S7-200 3. 2.1 Giới thiệ ... trở Rv để điều chỉnh kích từ động 2.1.2 Phƣơng pháp dùng vi điều khiển Thành phần điều khiển vi điều khiển đƣợc ngƣời thiết kế lập trình đổ ghi vào nhớ vi điều khiển, thực lệnh vi điều khiển kiển...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 09:51

... số tiếp điểm: 5A - 24 VDC Hình 3. 3: Rơ le MY2NJ OMRON 33 3. 1.2 Nút ấn 3. 1.2.1 Khái niệm Nút ấn gọi nút điều khiển loại khí cụ điện điều khiển tay, dùng để điều khiển từ xa khí cụ điện đóng cắt ... sử dụng, điều làm cho việc sử dụng dễ dàng Ngƣời ta đến tiêu chuẩn hoá chức PLC hệ điều khiển là: - Điều khiển chuyên gia giám sát: + Thay cho điều khiển rơ le 13 + Thay cho Panel điều khiển, mạch ... suất ) + Điều khiển PID + Điều khiển động chấp hành + Điều khiển động bƣớc - Điều khiển mềm dẻo: + Điều hành trình báo động + Phát lỗi chạy chƣơng trình + Ghép nối với máy tính (RS 232 / RS242)...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 09:52

... CPU224 32 ,767s T32 10ms 32 7,67s T 33 ữT36 100ms Lệnh Độ phân giải 1ms 32 76,7s T37ữT 63 1ms 32 ,767s T0 T32, T96 T 33 T36, T97 ữT100 T37ữT 63, T101ữT127 T0, T64 T32, T96 T 33 T36, T97 ữT100 T37ữT 63, T101ữT255 ... 1824 445 39 3 510 610 134 7 1 233 2408 621 5 23 670 869 2100 1545 32 06 876 697 1058 1 239 29 73 Tốc độ tăng trởng 2000-2005 2005-2010 6.9 6.7 6.2 5.7 6.9 5.9 5.6 7 .3 9 .3 5.4 5.8 7.0 5.9 7.6 7 .3 8.2 Qua ... tập nhỏ tín hiệu đợc Giai đoạn 3: Giai đoạn điều khiển bền vững đợc năm 1980 ứng dụng thành tựu toàn học, nghiên cứu điều khiển đa đợc phơng pháp thiết kế điều khiển để hệ kỹ thuật đảm bảo đợc...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:49