3 kiểm tra ổn định vị trí của đường ống

... hƣởng đến hệ thống Kết đƣợc minh họa hình 3. 5, vị trí thực ( đường số 2) vị trí nhiễu ( đường số ) bị tác động nhiễu đo lƣờng, khi, vị trí ƣớc lƣợng (đường số 3) tín hiệu điều khiển ( đường ) gần ... THUẬT TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG 19 19 3. 2 Tính toán thông số 19 3. 2.1 LQR 19 3. 3 Mô 22 Kết ... thay đổi góc từ vị trí cân bằng, dƣới tác dụng trọng lực làm cho bóng lăn tự đỡ Bộ điều khiển kiểm soát đƣợc vị trí bóng đỡ Bằng cách sử dụng sensor vị trí (GP2D12), thông tin vị trí bóng đƣợc...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 22:05

... TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG 3. 1 Cấu trúc hệ thống với thuật toán LQG điều khiển ổn định vị trí viên bi thẳng Hình 1: LQG = LQR + LQE 3. 2 Tính toán thông ... thống Kết minh họa hình 3. 5, vị trí thực (đường số 2) vị trí nhiễu (đường số 4) bị tác động nhiễu đo lường, khi, vị trí ước lượng (đường số 3) tín hiệu điều khiển (đường cùng) gần Khâu tích phân ... truyền động hệ thống; Sensor vị trí (GP2D12) dùng để phát vị trí bóng gửi tín hiệu điều khiển 4 4.2 Cấu trúc điều khiển hệ thống Hình 2: Cấu trúc điều khiển hệ thống Hình 3: Cấu hình cổng kết nối...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... 2 .3 2.28 1.76 1. 53 1 .39 1 .3 1.24 1.2 1.17 1.16 1.1 1.16 1.17 1.2 1.24 1 .3 1 .39 1. 53 1.76 2.28 2 .3 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 0 .32 5 ... 25o 30 o 35 o 40o 45o 1.57 3. 49 3. 49 6.40 10.0 18.4 33 .3 64.2 134 .55 14.90 20.7 30 .2 46.2 75 .3 133 .50 3. 16 6.92 0 15 .32 35 .19 86.4 236 .30 9.17 15.6 27.90 52.7 96.40 38 .4 61.6 95.40 24 .3 61 .3 1 63. 30 ... 2.2 0 .32 i 0.59 0.81 2.1 0 .32 1. 13 2. 53 11.4 4 .3 10.4 0.52 0.85 1.5 0 .32 2.88 5. 43 10.8 13. 2 0. 43 0.9 0 .32 3. 86 5.68 7.6 16.4 0 .37 0.94 1 .3 0 .32 5. 03 6.09 6.5 19.5 0 .34 0.96 1 .3 1.2 0 .32 6.1...

Ngày tải lên: 09/05/2015, 22:13

Ngày tải lên: 07/12/2015, 21:52

... 60. 134 4 0.98 43 23. 939 3 76.95 53 157.2 033 2 63. 27 53 305. 036 6 2.126974 49.64516 156 .37 2 31 8.5216 534 .21 83 622.5849 Sườn DN y 1470 2940 4410 5880 735 0 8820 10290 11760 bn 0.2 23 0. 635 0.877 1 .36 3 3. 199 ... 735 0 8820 10290 11760 bn mm 0.965 3. 626 5.21 6.254 7.005 7.2 m 0.246075 4. 837 075 13. 6 730 8 25. 137 08 38 .39 608 43. 39624 0 .36 1 73 7.1105 20.09942 36 .9515 56.442 23 63. 79247 8 .35 2 3. 86 18. 13 31.26 43. 778 ... 179.6781 182.6478 13. 971 31 .36 49. 43 67. 63 85. 83 104. 03 122. 23 124.2502 m3 7.111 8.419 17.94 27 .3 36.4 45.5 54.6 63. 7 64.7101 13. 971 48.749 102.959 175.759 266.759 37 5.959 5 03. 359 517.7246 Sườn...

Ngày tải lên: 06/05/2014, 21:24

... ổn định mái dốc Hớng dẫn sử dụng phần mềm kiểm tra ổn định mái dốc Slope/W Trờng ĐHBK - Bộ môn Đờng ôtô & Đờng thành phố Hệ số ổn định theo điều kiện cân momen Phơng pháp phân tích Hệ số ổn định ... sử dụng phần mềm kiểm tra ổn định mái dốc Slope/W Trờng ĐHBK - Bộ môn Đờng ôtô & Đờng thành phố 11 Bài : ứng dụng phần mềm Slope/W để giải toán ổn định mái dốc A KIểM TRA ổn định mái dốc : I ... mềm kiểm tra ổn định mái dốc Slope/W 2.000000e+001 1.666743e+001 48 Trờng ĐHBK - Bộ môn Đờng ôtô & Đờng thành phố 1. 533 053e+001 2.000000e+001 1.666743e+001 1.616526e+001 2.000000e+001 1. 536 504e+001...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 11:21

... không thoả công trình sẻ xảy hình thức trượt hổn hợp hay trượt sâu • Nếu kiểm tra trượt sâu trượt hỗn hợp, tiến hành tính trị số b1(phần trượt sâu) - Xác định theo phương pháp Efdovkimov - Tính góc ... −r02 P2 = * tgϕ P3 = 0.5γ dn * r * cos ϕ ν 45 -φ/2 450-φ/2 β r0 α θ 45 − ϕ / r - Tính đại lượng phụ khác P3n  ϕ   Q =− * 1 + tgβ * tg  45° +        Q + P2 + P3n ρ = arctg   − ... (tra bảng) σ gh = τ gh = Rgh * cos δ ' b Rgh * sin δ ' b ' = b − 2e ' −n với C n= tgϕ b' q = γ * hm '2 Rgh = N c * C * b + N q * q * b + N γ * b * γ ' ' Giả định góc δ’=0.0, 0.1ϕ, 0.2ϕ, 0.9ϕ tra...

Ngày tải lên: 03/07/2014, 07:20

... hợp, vị trí mô tả vị trí băng riêng biệt NST nhuộm màu: 17q12 Vị trí viết dựa độ rộng băng, khó biết xác vị trí: 17q12-q21 Thông tin số thể tái tổ hợp cung cấp " địa chỉ" gen NST Địa xác định ... Bản đồ vị trí di truyền tế bào (cytogenetic location ) sử dụng để mô tả vị trí gen Bản đồ vị trí di truyền tế bào dựa vệt đặc biệt dải băng (band) tạo nên nhuộm NST với hóa chất Bản đồ vị trí di ... tả vị trí gen "Tel" telomere, đầu tận NST Tiếp vị ngữ "tel" "ter" tham khảo vị trí Vị trí phân tử Kế hoạch hệ gen người (The Human Genome Project), nghiên cứu quốc tế cố gắng hoàn tất 20 03, xác...

Ngày tải lên: 08/07/2014, 03:20

... 34 PHẦN IV 36 XÁC ĐỊNH CÁC MỤC TIÊU ĐỊNH TÍNH VÀ ĐỊNH LƯỢNG CỦA LỰC LƯỢNG BÁN HÀNG 36 4.1: MỤC TIÊU ĐỊNH TÍNH: .36 4.2: MỤC TIÊU ĐỊNH LƯỢNG: 36 4.2.1: ... ĐẦU: .34 3. 2.1: Vấn đề nội doanh nghiệp: .34 3. 2.2: Vấn đề thị trường: 34 3. 3: NHỮNG GIẢ ĐỊNH CHÍNH LÀM CƠ SỞ CHO XÂY DỰNG KẾ HOẠCH TỔ CHỨC VÀ QUẢN LÝ LỰC LƯỢNG BÁN HÀNG CỦA HẢI ... Trung Hạn chế sẵn có 12 Dòng tiền bình Nhận hỗ trợ vốn từ 13 Sự ổn định công ty xây lắp 36 nên tài tạm tài thời ổn định Sản xuất 14 Trang thiết bình Nhỏ hẹp cao Thấp xuất 16 Năng suất 17 Lực...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 23:27

... 6.224 35 . 438 38 . 738 210.964 241.106 5.9 53 6.224 35 . 438 38 . 738 210.964 241.106 5.9 53 6.224 35 . 438 38 . 738 210.964 241.106 5.9 53 6.224 35 . 438 38 . 738 210.964 241.106 tr 29 5.9 53 6.224 35 . 438 38 . 738 ... 885.0 13 6.7 63 9.601 45. 738 92.179 30 9 .32 7 885.0 13 6.7 63 9.601 45. 738 92.179 30 9 .32 7 885.0 13 6.7 63 8.905 45. 738 79.299 30 9 .32 7 706.158 6.7 63 8 .37 45. 738 70.057 30 9 .32 7 586 .37 6 6. 237 3. 481 38 .900 12.117 ... 2 03. 817 4. 739 5.885 22.458 34 . 633 106.429 2 03. 817 4. 739 5.885 22.458 34 . 633 106.429 2 03. 817 4. 739 5.885 22.458 34 . 633 106.429 2 03. 817 6 .36 7 0.518 40. 539 0.268 258.1098 0. 139 Tổng 47 .30 8 41.613...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 19:45

... ĐỊNH VỊ TRÍ CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP - 30 0 39 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 .39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/Simulink 42 3. 3.1 ... . 43 3 .3. 2 Bộ điều khiển cân - Balance controller: nhằm ổn định lắc vị trí cân bằng, thiết kế Matlab/Simulink Hình 3. 8: 44 3. 3 .3 Bộ điều khiển Swing up - Swing up controller 44 3. 3.4 Khóa ...  S3 =  0 .39 − 0.6009     0 .39 1 − 0.6009 21.00 63   Ta có Rank ( S3 ) = , hệ thống điều khiển hoàn toàn Chọn điểm cực hệ thống sau: P3 = [ - 13. 4227 -1.2575 +3. 4921i -1.2575 -3. 4921i ] 38 ...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... poles = eig(A) để tìm điểm cực hệ thống, ta nhận giá trị cực: poles = 31 .32 09 -31 .32 09 -200.0000 Vì cực hệ nằm bên phải mặt phẳng phức nên hệ thống vòng hở ổn định SVTH: Lý Quốc Thái – Nguyễn Châu ... 23 SVTH: Lý Quốc Thái – Nguyễn Châu Trinh Page ĐAMH: điều khiển hệ thống I GVHD: TS Nguyễn Duy Anh GIỚI THIỆU VỀ VẤN ĐỀ ĐƯỢC GIAO  Thiết kế điều khiển hệ thống ổn định vị trí theo sơ ... lại cực: p1 = -35 + 35 i; p2 = -35 - 35 i; p3 = -4; SVTH: Lý Quốc Thái – Nguyễn Châu Trinh Page 11 ĐAMH: điều khiển hệ thống GVHD: TS Nguyễn Duy Anh Khi đó, đồ thị đáp ứng hệ thống: Hình : Đồ thị...

Ngày tải lên: 07/02/2015, 12:04

... XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA NGUYÊN TỐ TRONG BẢNG HỆ THỐNG TUẦN HÒAN  Xác định chu kỳ ta dựa vào cấu hình electron • Nguyên tử có n lớp electron ⇒ nguyên tố chu kỳ thứ n  Xác định vị trí phân nhóm ... orbitan 2s2p o Chu kỳ 3: chứa nguyên tố Na … Ar có electron lắp đầy orbitan 3s3p (Chu kỳ 1, 2, gọi chu kỳ nhỏ) o Chu kỳ 4: chứa 18 nguyên tố K … Kr có 18 electron lắp đầy orbitan 4s 3d 4p o Chu kỳ 5: ... o electron & Nếu nguyên tố chu kỳ nhỏ (CK1,2 ,3) ⇒ phi kim o electron & Nếu nguyên tố chu kỳ lớn (CK4,5,6,7) ⇒ kim lọai HỆ THỐNG TUẦN HÒAN  Hệ thống tuần hoàn gồm chu kỳ nhóm  Chu kỳ: dãy nguyên...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 14:30

... nhằm điều khiển lắc vị trí ổn định + Cân lắc Ứng dụng điều khiển cân lắc ngược nghiên cứu phát triển thuật toán ổn định hệ thống tuyến tính tuyết tính vùng ổn định vùng không ổn định để đưa giải ... PP -30 0 2.1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP -30 0 2.2.1 Tổng quan hệ thống ... up cân lắc trí cho trước Quá trình Swing up cân lắc vị trí cho trước toán ổn định nghiên cứu ứng dụng để phát triển hệ thống tự cân nhiều lĩnh vực 2 .3 Hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 có Bộ...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:09

... 0.94 0.97 0.99 1.00 1.00 0.99 0.98 0.96 0. 93 0.88 0. 83 0.77 0.68 0.52 0.75 0.57 0.49 0.44 0.41 0 .39 0 .37 0 .36 0 .36 0 .35 0 .35 0 .35 0 .36 0 .37 0 .38 0 .39 0.42 0.46 0.52 1.10 0.445 0.445 0.445 0.445 ... 2.49 3. 04 3. 48 3. 87 4.16 4 .37 4.55 4.66 4.72 4.72 4.67 4.57 0.84 0.75 0.65 0. 53 0 .39 0.24 0.08 0.28 7. 43 6. 83 6.11 5.22 4 .36 3. 57 2.55 1.66 0.56 0 .37 1.47 2 .37 0.61 0.75 0.85 0.90 0.85 0.70 0 .36 ... Ci.li 0.05 0.16 2.99 3. 35 3. 70 3. 97 4.15 4 .30 4.42 4.48 4.49 4.46 4 .39 4.25 4.09 0.52 0. 43 0 .34 0. 23 0.12 0.19 0.47 6.49 5.88 5.00 4.16 3. 40 2.59 1.57 0.70 0.18 1.05 1.92 2.92 3. 71 0.62 0.66 0.64...

Ngày tải lên: 06/10/2015, 11:00

Ngày tải lên: 07/12/2015, 21:49

Ngày tải lên: 07/12/2015, 21:51

Ngày tải lên: 07/12/2015, 21:55

Ngày tải lên: 07/12/2015, 21:56

... 15 3. 3.1 Định nghĩa tập mờ 16 3. 3.2 Bộ điều khiển mờ 18 3. 3 .3 Biến ngôn ngữ 18 3. 3.4 Các phép toán tập mờ .18 3. 3.5 Luật hợp thành 19 3. 3.5.1 ... sau: ̇ (3. 10) Xét hàm Lyapunov: (3. 11) Thỏa mãn điều kiện (3. 10) đảm bảo tính ổn định hệ thống Lấy đạo hàm (3. 9) ta có: ̇ ̇ ̇ (3. 12) ( (3. 13) Trong α số dương cho trước Từ (3. 12) (3. 13) ta có: ... 4.2 .3 Cấu trúc khối Fuzzy Sliding Mode controller 67 4.2.4 Cấu trúc khối truyền nhận liệu SCI 68 4 .3 Kết thực nghiệm 69 4 .3. 1 Ổn định vị trí 69 4 .3. 2 Ổn định vị trí...

Ngày tải lên: 20/02/2016, 09:37