3 4 kế hoạch triển khai kỹ thuật công nghệ

Đề tài nghiên cứu phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều ở vùng trên tốc độ cơ bản

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:49

... 17 4. 1 .3 Kết mô phỏng: Đặc tính tốc độ, mô men và công suất vùng điều chỉnh điện áp phần ứng 18 500 40 0 30 0 P(w) 200 100 -100 -200 10 15 20 time (s) 25 30 35 40 10 15 20 time(s) 25 30 35 40 ... 25 30 35 40 20 18 16 14 T(Nm) 12 10 40 35 30 25 speed (rad/s) 20 15 10 -5 -10 19 Hình Đặc tính tốc độ, mô men và công suất vùng điều chỉnh điện áp phần ứng Đặc tính tốc độ, mô men và công ... Kif (3. 27) E(p) K Ke + pTe Hình 13 Sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ 3. 3.2 Tổng hợp mạch vòng sức phản điện động Hình 14 Cấu trúc rút gọn mạch vòng điều khiển điện áp kích tư 3. 4 Kết luận...

23
439
0

Nghiên cứu khái quát về công nghệ mài thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính

Ngày tải lên : 20/04/2014, 07:26

... số…………………………………… 21 2 .3. 3 Điều kiện hoạt động ổn định hệ thống………………….22 a) Giới hạn tích số……………………………………… 22 b) Hệ thống chịu nhiễu tác động…………………………… 22 2 .3. 4 Kết mô phỏng………………………………………… 23 2 .4 Nhận xét…………………………………………………………… 24 ... mài (bằng tay) Bởi kĩ thuật mài đời từ lâu lịch sử phát triển loài người Ngày nay, kĩ thuật mài vô quan trọng sống người Cùng với phát triển điện, điện tử, công nghệ mài phát triển đến trình độ ... xuất Khoa học Kỹ thuật - 2001 [3] Nguyễn Doãn Phước - Lý thuyết điều khiển tuyến tính - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật - 2005 [4] PGS.TSKH Nguyễn Phùng Quang - MATLAB Simulink dành cho kỹ sư điều khiển...

30
955
0

nghiên cứu khái quát về công nghệ mài. thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính

Ngày tải lên : 22/04/2014, 20:39

... = U 38 0 = = 38 U dk 10 Kb = 46 ,67 .38 = 17 73, 46 X 1,67 Ls = s = = 5 ,31 .1 03 H s f Lf = 3, 35.10 -3 H L = L f + Ls = 3, 35.1 03 + 2.5 ,31 .10 = 13, 97.1 03 ( H ) Rf = R = 2Rs = 2 .4 ,33 = 8,66() L 13, 97.10 ... 12 18 24 30 36 T1 T2 T3 T4 T5 T6 /3 E n Ua 1 /3 E n Ia 12 Tính toán giá trị: U pha = U pha = Q= u pha /3 E d = [2 ( N ) d + / ( EN ) d /3 3U pha 3. 220 EN EN = = = 46 6, 7V 2 L 16 ,38 = = 0,97 ... a=e =e = 0 ,36 2 Dòng điện sở : E 46 6,7 I0 = N = = 27, 63( A) R 16,89 3Q a 3. 0,97 0 ,36 2 A = = = 0,69 a + a 2 0 ,36 2 + 0 ,36 2 Trị số hiệu dụng dòng điện pha: 2 I A = 27, 63. 0,69 9( A) 3 Dòng điện...

27
463
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải

Ngày tải lên : 25/06/2015, 10:01

... dòng điện 41 Hình 3- 3: Sơ đồ mô điều khiển dòng điện 44 Hình 3- 4: Đáp ứng dòng điện 44 Hình 3- 5: Sơ đồ mô điều khiển dòng thích nghi cho động 51 Hình 3- 6: Đáp ứng dòng ... 39 3. 2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện động 40 3. 3 Bộ điều chỉnh dòng điện DC2 dùng điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 45 3. 4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 54 CHƢƠNG ... 54 CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM 62 4. 1 Giới thiệu: 62 4. 2 Các mạch điện thực 63 4 .3 Thực nghiệm mô hình 67 KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO...

88
301
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI

Ngày tải lên : 26/08/2015, 16:43

... cơ: 50 Dong dien (A) 40 Dong dien DC2 Dong dien DC1 30 20 10 -10 -20 10 15 20 T hoi gian (s) 25 30 35 40 Sai lech Sai lech -2 -4 -6 -8 10 15 20 T hoi gian (s) 25 30 35 40 Hình 3- 25: Đáp ứng sai ... kế theo phương pháp ổn định Lyapunov 0.6 0.5 0 .4 He so Ka He so Ka 0 .3 0.2 0.1 -0.1 10 20 30 40 50 Thoi gian (s) 60 70 80 90 100 90 100 0.7 0.6 He so Kb 0.5 0 .4 0 .3 He so Kb 0.2 0.1 0 10 20 30 ... động 19 Hình 4- 28: Sơ đồ cấu trúc mạch điện thực Hình 4- 29: Mặt trước tủ điều khiển Hình 4 -30 : Mạch điều khiển Thực nghiệm mô hình Hình 4 -31 : Tiến hành thực nghiệm 20 Hình 4 -32 : Xung cấp cho...

22
570
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán

Ngày tải lên : 06/08/2015, 10:21

... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 21 f1 x1 f1 x4 f2 x1 f2 x2 f2 x3 f2 x4 f3 x1 f x, u f1 x3 f3 x2 f3 x3 f3 x4 f4 x1 dx dt f1 x2 f4 x2 f4 x3 f4 x4 x* , u * Hay dx dt Với  x x f1 u f2 u u u* f3 u f4 u x*   Ax Bu  x ... 9 ,3 0.9 86,7 0,2 19,1 96 ,3 0 ,3 28,8 1,1 105,8 0 ,4 38 ,7 1,2 115,2 0,5 48 ,2 1 ,3 125 0,6 57,9 1 ,4 1 34 ,6 0,7 67 ,4 1,5 144 ,3 0.8 76,7 Số hóa Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 24 ... Im(mA) T(s) 0,5 6,56 8,27 5,88 3, 89 1,5 5,9 2,55 6 ,3 1,91 2,5 6,6 1,51 6,89 1,25 3, 5 7, 14 1,07 7, 53 0, 94 4,5 7,87 0, 83 7,9 0,75 Sau tính toán ta đƣợc : Kb = 0,11 74 1 .4. 4 Xác định Jm qua tính toán...

92
577
0

tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI

Ngày tải lên : 14/08/2015, 20:34

... cơ: 50 Dong dien (A) 40 Dong dien DC2 Dong dien DC1 30 20 10 -10 -20 10 15 20 T hoi gian (s) 25 30 35 40 Sai lech Sai lech -2 -4 -6 -8 10 15 20 T hoi gian (s) 25 30 35 40 Hình 3- 25: Đáp ứng sai ... động 19 Hình 4- 28: Sơ đồ cấu trúc mạch điện thực Hình 4- 29: Mặt trước tủ điều khiển Hình 4 -30 : Mạch điều khiển 4. 2 Thực nghiệm mô hình Hình 4 -31 : Tiến hành thực nghiệm 20 Hình 4 -32 : Xung cấp ... cấp cho Thyristor Hình 4 -33 : Đáp ứng tốc độ động Hình 4 - 34 : Dòng điện động (Đường vàng: dòng động Master Đường xanh: dòng động Slave) KẾT LUẬN: Để kiểm chứng kết mô Chương 3, tác giả xây dựng mô...

22
629
0

Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:32

... Hình 2.8b) Trong hàm truyền gồm số bậc tử số bậc mẫu trừ 0. 142 9s3  0.2 143 s  0.0095 24 s  4. 177e  020 s  2.929s3  2 .38 1s  0 .35 24 s  0.01071 Linear System Nyquist Diagram 0.1 Số hóa Trung ... (3. 4) Trừ (3. 4) cho (3. 1) với định nghĩa e: e  xm  x p (3. 5)  e  Ame  Ax p  Bu (3. 6) A  Am  Ap (3. 7) B  Bm  Bp (3. 8) Với: Điều chỉnh A B đòi hỏi phải có luật thích nghi phi tuyến công ... học Thái Nguyên (3. 24) http://www.lrc-tnu.edu.vn 35  b22   ( p21e1  p22e2 )u 2 (3. 25) Từ phương trình (3. 23) theo sau bởi: a22  1 .4  (a p  Ka ) (3. 26) b2   (bp  Kb ) (3. 27) Và: Với giả...

70
1.2K
9

Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot

Ngày tải lên : 20/11/2014, 19:54

... THEO MÔ HÌNH MẪU 34 2.2.1 Khái quát chung . 34 2.2.2 Cơ chế thích nghi 39 2.2 .3 Mô hình độ nhạy: 47 2.2 .4 Phƣơng pháp ổn định Liapunov .49 2 .3 BỘ ĐIỀU KHIỂN ... động hóa -44 model 1.5 setpoint 0.5 Ym 0.5 -0.5 1.5 Yp 0.5 0 sailech-e -0.1 -0.2 -0 .3 -0 .4 0 .4 Ka 0.2 -0.2 -0 .4 Kb 0.8 0.6 0 .4 0.2 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 time {s} Hình 2.11: Kết việc thích ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Chuyên ngành tự động hóa -16- 1.1 .3 Sơ đồ tổ chức kỹ thuật Robot Tổ chức kỹ thuật Robot chia thành khối chức minh hoạ Hình 1 .3 Computer Cartesianpont storage...

89
627
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

Ngày tải lên : 18/08/2015, 20:46

... ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 3. 1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3. 1.1 Chọn khâu khởi tạo tín hiệu đặt 25 s + 50 s + 25 H ref = 3. 1.2 Chọn điều khiển PD C = 500 + 2S 3. 1 .3 Tính toán điều khiển LFFC Chọn ... thiết kế mô hệ thống điều khiển Từ kết mô với tham số toán phát triển ứng dụng để thiết kế mô hình thực tế phát triển với cánh tay robot với số bậc tự lớn Vì luận văn hướng nghiên cứu mở, phát triển ... Chương 3: Thiết kế điều khiển mô hệ thống điều khiển vị trí robot khâu ứng dụng LFFC sở MRAS Kết luận hướng phát triển đề tài Thái Nguyên, ngày tháng Học viên Nguyễn Thị Giang năm 2012 -3- CHƯƠNG...

22
496
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN THÍCH NGHI THEO mô HÌNH mẫu

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43

... (3. 4) Trừ (3. 4) cho (3. 1) với định nghĩa e: e = xm − x p (3. 5) & e = Am e + Ax p + Bu (3. 6) Với: A = Am − Ap (3. 7) B = Bm − B p (3. 8) Điều chỉnh A B đòi hỏi phải có luật thích nghi phi tuyến công ... luật thích nghi (3. 34) (3. 35) Hình 3. 1a cho kết mô tả Hình 10b Hệ thống lúc ổn định sai lệch đối tượng mô hình mẫu giảm nhanh chóng Khối liên kết Liapunov giải phương trình (3. 12) Mã mô phần ...      (2. 43 ) Phần thứ hai công thức số hạng bậc dương Vậy điều kiện cần để công thức (2 .30 ) thỏa mãn: η1 ≥ − α A0 (2 .44 ) η2 ≥ − β B0 (2 .45 ) Khi A02, B02 nhỏ ∞ điều kiện (2 .30 ) thỏa mãn Khi...

69
372
0

Proceedings VCM 2012 83 một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:48

... tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ [4] W Dong, W.L Xu “Adaptive tracking control of uncertain nonholonomic dynamic system”, IEEE Tran On Automatic Control, 46 , 3, pp 45 0 -45 4 (2001) ... the 34 th IEEE Conf on Decision & Control, New Orleans, pp 38 05 -38 10, (1995) [9] Z.P Jiang, H Nijmeijer “Tracking control of mobile robots: A case study in Backstepping”, Automatica, 33 , 7, pp 139 3 139 9, ... viết dạng công thức (2):   x sin q  y cos q  (4) Công thức chưa đầy đủ, quĩ đạo khả thi bị giới hạn Giả thiết tl  1 (t1  t ) t a  (t1  t ) R R Công thức (3) trở thành Tuyển tập công trình...

7
405
3

thiết kế bộ điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính và điều chỉnh tốc độ của máy mài

Ngày tải lên : 24/03/2014, 14:27

... đến kĩ thuật mài (bằng tay) Bởi kĩ thuật mài đời từ lâu lịch sử phát triển loài người Ngày nay, kĩ thuật mài vô quan trọng sống người Cùng với phát triển điện, điện tử, công nghệ mài phát triển ... số…………………………………… 21 2 .3. 3 Điều kiện hoạt động ổn định hệ thống………………….22 a) Giới hạn tích số……………………………………… 22 b) Hệ thống chịu nhiễu tác động…………………………… 22 2 .3. 4 Kết mô phỏng………………………………………… 23 2 .4 Nhận xét…………………………………………………………… 24 ... xuất Khoa học Kỹ thuật - 2001 [3] Nguyễn Doãn Phước - Lý thuyết điều khiển tuyến tính - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật - 2005 [4] PGS.TSKH Nguyễn Phùng Quang - MATLAB Simulink dành cho kỹ sư điều khiển...

30
640
0

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System

Ngày tải lên : 20/11/2014, 19:59

... 599,73uvv 129, 26uvv 1 238 ,64uvv 63, 45 uvv 12 83, 4uvv v Fv ( v ) 12 3, 48 .10 9, 544 .10 v 1, 09.10 v 4, 1 23. 10 v 1, 632 .10 (2.55) v (2.56) v h Fh ( h ) 2020uhh 1 94, 69uhh 42 83, 15uhh 262, 27uhh 37 86,83uhh ... Bmu (3. 13) Trừ (3. 13) cho (3. 10) với định nghĩa e: e  e xm (3. 14) xp Ame Ax p (3. 15) Bu Với: A Am Ap (3. 16) B Bm Bp (3. 17) Điều chỉnh A B đòi hỏi phải có luật thích nghi phi tuyến công thức (3. 8) ... h v (2.66) - Trục quay Vị trí P3 có tọa độ [rx(R3), ry(R3), rz (R3)] trục quay, khoảng cách P3 O R3 rx ( R3 ) R3 cos( ry ( R3 ) R3 sin( h ) h ) (2.67) rz ( R3 ) Vận tốc thu sau ta tiến hành...

83
487
2

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất trong hệ thống mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện

Ngày tải lên : 23/04/2016, 17:40

... 29 31 32 33 33 33 34 34 35 36 36 36 37 38 39 40 40 41 42 42 44 47 48 48 49 49 49 51 56 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Lyapunov 4. 2 Sơ đồ kết mô với phƣơng pháp điều khiển thích nghi 4. 2.1 Sơ đồ mô 4. 2.2 ... 20; KD = 0,5 Hình 4. 1: Cấu tr c n hệ thống thích nghi Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 40 41 41 42 42 43 43 47 48 49 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hình 4. 2: Điều chỉnh hệ ... kỹ thuật Hình 3. 14: K t thí nghiệm điều khiển áp suất với KP = 10; KI = 20; KD = 0,5 3. 5 .4 So sánh với kết mô Kết mô điều khiển áp suất hình 3. 7, hình 3. 8 kết thực nghiệm hình 3. 13, hình 3. 14...

64
744
2

Thiết kế bộ điều khiển PID dự báo với cửa sổ dự báo vô hạn để điều khiển thích nghi hệ truyền động bánh răng

Ngày tải lên : 08/07/2016, 17:09

... Edition, 19 94 [2] Johnson, M.A and Moradi, M.H.: PID Control New Identification and Design Methods Springer London, 2005 [3] Phc, N.D.: Lý thuyt iu khin nõng cao NXB KH&KT In ln th 4, 2009 [4] Camacho, ... ca h truyn ng bỏnh rng ( 13) nh sau: 10 Hi ngh ton quc ln th v iu khin v T ng húa VCCA 2015 G (s ) Chi tit hn, hỡnh 4a) l s thc hin mụ phng c xõy dng trờn MatLab Hỡnh 4b) l kt qu mụ phng thu ... thut HKTCN Thỏi Nguyờn, 20 13 Lờ Th Thu H tt nghip i hc v cao hc nm 1999, 20 03 ca trng VCCA-2015 DOI: 10.15625/vap.2015.0002 i hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn Nm 20 13 nhn bng TS ngnh T ng hoỏ...

6
442
0

Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp trong điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều khi có thông số và tải thay đổi

Ngày tải lên : 07/11/2012, 10:55

... 34 Hình 2.22 Sơ đồ điều khiển trực tiếp 35 Hình 2. 23 Sơ đồ điều khiển gián tiếp 36 Hình 3. 1 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện 37 Hình 3. 2 Sơ đồ khối 38 Hình 3. 3 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ 39 ... độ 44 Hình 3. 9 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí 45 Hình 3. 10 Sơ đồ khối tương đương hệ điều chỉnh vị trí 46 Hình 3. 11 Cấu trúc mạng nơron 47 Hình 3. 12 Sơ đồ khối điều khiển NARMA-L2 48 Hình 3. 13 ... Hình 3. 4 Cấu trúc điều chỉnh 40 Hình 3. 5 Cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính 41 Hình 3. 6 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ 42 Hình 3. 7 Sơ đồ khối tương đương hệ điều chỉnh tốc độ 43 Hình 3. 8...

95
1.4K
9

Anfis và ứng dụng điều khiển thích nghi, vn trí động cơ điện một chiều có thông số và tải thay đổi

Ngày tải lên : 05/03/2013, 16:59

... CQM1H(hình 2 .3) Bảng hiệu suất liệu loại CPU Các loại CQM1H-CPU11/ CQM1H-CPU51 CQM1H-CPU61 CQM1H CPU21 Đơn vị I/O 256 512 512 Remote đầu 2 24 480 48 0 vào/ra Thời gian thực 0 ,4 s 0 ,4 0 ,4 Chương trình 3, 2kwords ... động,quản lý nhân viên, đóng cắt thiết bị điện 1.Mô tả Lựa chọn thiết kế mô tả công nghệ a Lựa chọn thiết kế: b Mô tả công nghệ III/Thiết kế lập trình điều khiển hệ thống đóng mở cửa tự động dùng CQM1H,và ... Chỉ tới áp dụng kỹ thuật bán dẫn vào năm 1 948 , đưa vào sản xuất công nghiệp thời gian sau máy tính điện tử lập trình lại sản xuất thương mại hoá Sự phát triển máy tính kèm theo kỹ thuật điều khiển...

57
672
1

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG NHIỀU LỚP TRONG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHI CÓ THÔNG SỐ VÀ TẢI THAY ĐỔI

Ngày tải lên : 02/05/2013, 09:15

... 34 Hình 2.22 Sơ đồ điều khiển trực tiếp 35 Hình 2. 23 Sơ đồ điều khiển gián tiếp 36 Hình 3. 1 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện 37 Hình 3. 2 Sơ đồ khối 38 Hình 3. 3 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ 39 ... độ 44 Hình 3. 9 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí 45 Hình 3. 10 Sơ đồ khối tương đương hệ điều chỉnh vị trí 46 Hình 3. 11 Cấu trúc mạng nơron 47 Hình 3. 12 Sơ đồ khối điều khiển NARMA-L2 48 Hình 3. 13 ... Hình 3. 4 Cấu trúc điều chỉnh 40 Hình 3. 5 Cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính 41 Hình 3. 6 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ 42 Hình 3. 7 Sơ đồ khối tương đương hệ điều chỉnh tốc độ 43 Hình 3. 8...

95
636
5

Tài liệu Điều khiển thích nghi máy công cụ điều khiển số ( Adaptive Control of CNC Machine Tools) ppt

Ngày tải lên : 10/12/2013, 13:16

... hơn, ví dụ theo [4] : - Độ cứng vững cao Modul đàn hồi vào khoảng 35 ữ 40 N/m2 - Nhiệt độ làm việc đến 500 oC Nếu kỹ thuật gia công tốt, độ nhạy gần nh không đổi khoảng -200 đến 35 0 oC - Độ cách ... lực gây nên sai số tăng độ trễ hệ thống Kết luận AC phát triển logic công nghệ gia công CNC giải pháp thích hợp để giải nhiệm vụ điều khiển trình công nghệ có nhiều biến động không lờng trớc ... bề mặt gia công, Hy vọng với tiến kỹ thuật đo lờng điều khiển, khó khăn dần đợc khắc phục Khi đó, chắn ACO đợc a chuộng Tuy nhiên, nay, lý kinh tế kỹ thuật nói mà hầu hết AC dùng công nghiệp...

9
796
12