2 3 mô hình điều khiển bền vững với các thông số biến đổi
THIẾT kế bộ điều KHIỂN có sử DỤNG GIẢM bậc mô HÌNH ỨNG DỤNG CHO bài TOÁN điều KHIỂN cân BẰNG
Ngày tải lên :
15/08/2015, 15:53
... Ri + K eϕ dt (2. 22) (2. 23) (2. 24) Từ (2. 23) ta có : && ϕ= aK mi && −θ I (2. 25) Thay (2. 25) vào (2. 22) ta thu aK i && g θ = θ − m2 h mh Thay (2. 26) vào (2. 25) ta có (2. 26) 13 ( mh2 − I ) i aK mi ... (2. 33 ) Hình 2. 3 Mô hình điều khiển bền vững với thông số biến đổi Các bước thiết kế điều khiển định dạng vòng H∞ sau: Bước 1: Hệ chuẩn P trước hết định dạng nhờ bù trước W bù sau W2 để đạt hình ... -0.0 433 A4 = 4 .29 25 0.4546 -37 .26 66 ] -24 .5487 19.7989 -15. 630 5 -3. 0446 -19.4956 -0.0009 3. 026 9 0. 020 6 -14.4466 -2. 84 12 -9 .21 26 -1.8584 -0. 139 6 -0.0010 -0.0 922 -0.1 033 135 .0560...
- 26
- 360
- 0
TÌM HIỂU MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ ĐIỆN QUA MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY
Ngày tải lên :
26/04/2013, 14:13
... 11 – 26 Bảng 2. 2 Kênh truyền tần số 25 Tần số kênh trung tâm (MHz) 868 .3 906 +2( k-1) 24 05+5(k-11) 2. 1 .3 Các thông số kỹ thuật tầng vật lý IEEE 8 02. 15.4 * Chỉ số ED (energy detection): - Chỉ số ED ... định tuyến AODV 4- Một số sản phẩm ứng dụng công nghệ Zigbee Tài liệu tham khảo 3 4 4 9 10 16 19 18 18 19 20 21 21 22 25 25 27 32 35 36 39 41 MỞ ĐẦU Trong vài năm gần mạng cảm biến không dây trở ... điều chế IEEE 8 02. 15.4 với lượng vượt ngưỡng ED 26 2. 2.Vấn đề Layer MAC 2. 2.1 Tổng quan lớp MAC Hình 1.4 Mô hình phân lớp chuẩn Zigbee IEEE 8 02. 15.4 Layer MAC: media access control: Là tầng điều...
- 42
- 2.7K
- 22
TÌM HIỂU MẠNG cảm BIẾN KHÔNG dây và xây DỰNG mô HÌNH điều KHIỂN THIẾT bị điện QUA MẠNG cảm BIẾN KHÔNG dây
Ngày tải lên :
14/05/2016, 23:21
... 8 02. 15.4 3- Thuật toán định tuyến AODV 4- Một số sản phẩm ứng dụng công nghệ Zigbee Tài liệu tham khảo 3 4 4 9 10 16 19 18 18 19 20 21 21 22 25 25 27 32 35 36 39 41 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo ... 11 – 26 Bảng 2. 2 Kênh truyền tần số 25 Tần số kênh trung tâm (MHz) 868 .3 906 +2( k-1) 24 05+5(k-11) Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục 2. 1 .3 Các thông số kỹ thuật tầng vật lý IEEE 8 02. 15.4 ... mạng - Một số vấn đề mạng cảm biến không dây 3. 1 Định tuyến mạng cảm biến không dây 3 .2 Tối ưu lượng mạng cảm biến không dây 3. 3 Giao thức mạng cảm biến không dây Chương 2: Chuẩn truyền thông Zigbee...
- 42
- 418
- 1
Tài liệu Môn học điều khiển bền vững-(phần 2) pptx
Ngày tải lên :
13/12/2013, 00:15
... L + r W2 - K∞ W1 G y Hình 3 . 23 : Sơ đồ điều khiển hồi tiếp đơn vị với điều khiển đạt từ LDSP Trang 190 Chương : Điều khiển bền vững + W1 G K∞ K ∞ (0)W2 (0) r W2 y Hình 3 .24 : Sơ đồ điều khiển cải ... ) − D 22 u (t )] (3 .22 1) u (t ) = − x (t ) Kˆ (3 .22 2) Ma trận độ lợi hồi tiếp trạng thái quan sát : T T T T T T K = ( D 12 D 12 ) −1 ( B2 X + D12C1 ) , L = (YC2 + B1D21 )( D21D21 ) −1 (3 .22 3) Ma ... Mục tiêu điều khiển bền vững tìm điều khiển K ổn định hóa không mô hình danh định G, mà họ mô hình Gε Trang 1 82 Chương : Điều khiển bền vững Ưu điểm cách biểu diễn sai số mô hình so với biểu...
- 38
- 543
- 1
thiết kế và chế tạo mô hình điều khiển máy trộn, chương 2 pdf
Ngày tải lên :
03/07/2014, 08:20
... đường kính trục từ điều kiện ổn đònh dao động kiểm tra kiểm tra trục theo điều kiện ổn đònh dao động điều kiện cứng sau xác đònh kích thước từ điều kiện bền Tính toán trục theo điều kiện cứng nhằm ... Bảng 3. 1 Môi trường khuấy Khí Lỏng-Lỏng, Lỏng-Rắn Lỏng-Khí Điều kiện ổn đònh trục Cứng Dẻo Cơ cấu khuấy Các kiểu Cơ cấu khuấy lại quay nhanh 0.7 1 0.7 1 0.7 1 1 .3 1.6 ... loại thùng khuấy, loại môi trường khuấy) xác đònh theo công thức 1 Trong đó: J 2 L2 EJ m1 ,rad/s L – chiều dài chung trục khuấy, m – momen quán tính trục khuấy, m4 (3- 3) m1 – khối lượng met...
- 5
- 631
- 0
thiết kế và chế tạo mô hình điều khiển máy trộn, chương 3 pptx
Ngày tải lên :
03/07/2014, 08:20
... giới hạn bền mỏi, N/m2 – hệ số an toàn mỏi lấy 2 3 b b = 1.11 .2 – hệ số tác dụng bậc, tiết diện ổ đỡ lấy kd – hệ số độ lớn tra theo bảng sau Bảng 3 .2 Đườn g kính trục 10 20 30 40 50 0.9 0.8 0.75 ... xác đònh theo công thức cp Với T 3 b nT T – giới hạn chảy, N/m2 nT – hệ số an toàn, thường lấy 3 4 1.11 .2 b – hệ số tác dụng bậc, ổ đỡ thường lấy Nếu môi trường nguy đông cứng đông lạnh ... x2 l Dùng thuyết lượng ta tìm giá trò ứng suất tương ứng B: tdB uB 3 xB M uB Wu 2 M 16 3M x 3 x W d t3 x 1 M uB 3 ...
- 7
- 512
- 0
nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động (2)
Ngày tải lên :
18/09/2014, 03:43
... cu trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1 .3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3. 1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n ... MRAC trc tip 23 1 .3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... mu trc tip 24 Hỡnh 1.7 S iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu giỏn tip 25 Hỡnh 2. 1 Cu trỳc chung ca h iu khin 33 Hỡnh 2. 2 Mụ t sai lch cng 34 Hỡnh 2. 3 Biu din sai lch nhõn 35 Hỡnh 2. 4 Cỏc biu...
- 156
- 280
- 0
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
Ngày tải lên :
25/02/2015, 14:51
... khiển PLC s7 -20 0 cho đề tài 4 .2. 2 Lựa chọn điều khiển PLC S7 -20 0 4 .2. 2.1 Các loại PLC S7 _20 0 (Siemens) Các loại PLC thông thường :CPU 22 2,CPU 224 ,CPU 224 XP(có hai cổng giao tiếp),CPU 22 6 (có hai ... Page 24 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGHIỆP f 21 (n) f ( n) = 22 f 23 (n) f 24 (n) ĐỒ ÁN TỐT f 21 ( s ) f 21 (a) f 22 ( s ) f 22 (a ) f 23 ( s ) f 23 (a) f 24 ( s ) f 24 ... cuộn dây điều khiển luôn không đổi (một số chẵn cuộn dây số lẻ cuộn dây) rôto có m vị trí cân gọi điều khiển đối xứng, hay điều khiển bước (full step) 3 .2. 3 Điều khiển động bước 3 .2. 3. 1 Các đặc...
- 91
- 2.4K
- 12
ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB SIMULINK XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN KẾT HỢP SỰ LÀM VIỆC CỦA THANH ỔN ĐỊNH NGANG VÀ HỆ THỐNG PHANH ĐỂ TĂNG CƯỜNG KHẢ NĂNG CHỐNG LẬT BÊN CỦA XE TẢI
Ngày tải lên :
14/09/2016, 01:32
... định Z1 = 21 30 (N), Z2 = 39 50 (N), với trường hợp có ổn định Z1 = 25 10 (N), Z2 = 3 520 (N) Sự thay đổi tải trọng thẳng đứng cầu sau trường hợp xe chuyển động 60km/h Hình 2. 7 Sự thay đổi tải trọng ... Kod2: Độ cứng ổn định cầu sau b Kết mô Với hệ phương trình trên, sử dụng chương trình Matlab Simulink mô ta kết mô ứng với trường hợp điều khiển góc xoay vành tay lái xác lập hình vẽ : Hình 2. 2 ... thể chưa đánh lái Z1 = Z2 = 31 80 (N), sau 10s với trường hợp ổn định Z1 = 21 80 (N), Z2 = 39 10 (N) với trường hợp có sử dụng ổn định Z1 = 25 40 (N), Z2 = 35 60 (N) Sự thay đổi tải trọng thẳng đứng...
- 12
- 785
- 0
Bài giảng môn Mô Hình Điều Khiển
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:01
... 0 21 4 21 3 32 7 68 1 638 4 81 92 0 0 0 1 X X 21 5 21 2 21 1 29 4096 20 84 1 024 5 12 0 Nh vy : 0000 0000 1001 011 02 Ngc li : (1750)10 = = 28 Bit N0 0 X X 21 0 27 26 25 6 128 64 32 16 0 16 0 = = 128 25 24 23 ... Counter 00000 n 19915 0.00 n 199.15 30 0000 n 30 630 0 30 00.00 n 30 63. 00 31 0000 n 31 8915 31 00.00 n 31 89.15 38 00 n 61 43 CH 38 00 n 61 43 380000 n 61 430 0 38 00.00 n 61 43. 00 W000 n W511 CH W000 n W511 W00000 ... truyn RS - 23 2C hoc RS- 422 C Khi dựng RS - 23 2C ch cho phộp kt ni 1:1 gia PLC vi computer kt ni dựng RS- 422 cho phộp kt ni ti 32 PLC trờn mng vi mỏy tớnh (1:n) Cú th dựng cng RS - 23 2C hoc cng RS- 422 C Kt...
- 31
- 949
- 2
Thiết kế mô hình điều khiển thông minh
Ngày tải lên :
24/10/2012, 11:18
... 18 25 Ra Nối đất Mạch giao tiếp trình bày hình mạch công suất giới thiệu hình Hình3 J2 U1A JP6 1 J1 74LS08 U3 U6A 2 74LS08 2 R11 2 J4 J5 R7 R6 1 U4 1 R 12 4N35 2 OUT2 1k 1 R1 2 1k 74LS08 D3 OUT1 ... OUT1 U2 R2 11 B688 Q3 A671 Q4 D5 R8 74LS08 12 D7 U1D Q2 B688 A671 4N35 Q10 C 828 10 13 1 U1C R 13 7404 1 Q1 R14 U1B HEADER R5 1 Q9 C 828 4N35 R3 R10 2 Q5 H1061 1 Q6 D4 D6 Q8 Q7 D718 H1061 1 R4 2 R9 ... 11 BUSY(-) Vào Máy in bận 12 PE Vào Hết giấy 13 SLCT Vào Select 14 AF(-) Vào Auto feed 15 ERROR(-) Vào Lỗi 16 INIT Ra 17 14 15 16 17 18 19 20 21 22 10 23 11 24 12 25 13 SLCTINT(- Ra ) GND 0:đặt...
- 5
- 871
- 6
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
... cu trỳc 33 2. 1 .2 Sai lch khụng cú cu trỳc 34 2. 1 .3 Mụ hỡnh tham s hoỏ 36 2. 2 iu khin bn vng h phi tuyn 38 2. 3 Kh nng mt n nh ca h KTN i tng phi tuyn 39 2. 3. 1 Hin tng trụi tham s 40 2. 3 .2 Mt n ... MRAC trc tip 23 1 .3 .2 Phng phỏp MRAC giỏn tip 24 1.4 Nhng khú khn ca KTN i tng l phi tuyn 27 1.5 Kt lun chng 29 CHNG II TNH BN VNG CA H KTN 31 2. 1 bt nh ca mụ hỡnh h phi tuyn 32 2.1.1 Sai lch ... mu trc tip 24 Hỡnh 1.7 S iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu giỏn tip 25 Hỡnh 2. 1 Cu trỳc chung ca h iu khin 33 Hỡnh 2. 2 Mụ t sai lch cng 34 Hỡnh 2. 3 Biu din sai lch nhõn 35 Hỡnh 2. 4 Cỏc biu...
- 89
- 750
- 3
Xây dựng mô hình điều khiển hệ thống dòng chữ đại học công nghiêp hà nội bằng thời gian thực đế sử dụng PLC S7-200
Ngày tải lên :
23/11/2012, 09:36
... Hình 2. 2 Các địa vào CPU 22 4 Hình 2. 3 Truyền thông S7 -20 0 Hình 2. 4 Địa cổng RS2 32 sơ đồ ghép nối với máy tính Hình 2. 5 Hình dáng thực tế CPU 22 4 Hình 2. 6 Vòng ... FX0(S) 56 FX0N 63 (T0 – 55) 24 (T0- 62) 31 (T0-199) 46 (T 32 – 55) (T 32 - 62) (T200 -24 5) ms N/A Retentive ms N/A N/A Retentive ms N/A N/A (T 63) FX FX2C 20 0 FX2N(C) N/A (T246 -24 9) (T250 -25 5) - Lệnh ... (scan) S7 -20 0 Hình 2. 7 Cấu trúc chương trình PLC S7 -20 0 Hình 3. 1 Mạch điều khiển nhìn từ phía trước Hình 3 .2 Mạch điều khiển nhìn từ phía sau Hình 3. 3 Mạch phân...
- 52
- 1.8K
- 8
Thiết kế và thi công mô hình điều khiển thiết bị qua mạng điện thoại
Ngày tải lên :
24/04/2013, 15:55
... điều khiển bàn phím 29 Hình - 20 : Giao tiếp Vi điều khiển EEPROM AT24C08 34 Hình - 21 : Giao tiếp Vi điều khiển MT8888 41 Hình - 22 : Giao tiếp Vi điều khiển ISD1 420 46 Hình - 23 ... vi điều khiển 22 Hình - 16 : Sơ đồ kết nối Vi điều khiển 23 Hình - 17 : Sơ đồ giao tiếp Vi điều khiển phím nhấn, Relay 25 Hình - 18 : Mạch giao tiếp Vi điều khiển IC chốt 26 Hình ... hoạt động 21 3. 5 .2 Giao tiếp Vi điều khiển với Relay phím nhấn 24 3. 5 .3 Giao tiếp Vi điều khiển với IC chốt 74HC5 73 để mở rộng port .26 3. 5.4 Giao tiếp với bàn phím số hex sử dụng...
- 189
- 2.1K
- 6
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
Ngày tải lên :
25/04/2013, 08:10
... module đến PLC kết nối máy tính với PLC qua cổng COM với dao diện truyền thông RS2 32 RS485 3 .2. 2 Thiết bị điều khiển PLC S7 - 20 0 CPU 224 [4] Cấu trúc phần cứng S7 - 20 0 hệ PLC cỡ nhỏ hãng Siemens ... toán số học - Cung cấp thông tin (Bus truyền thông) - Điều khiển động chấp hành Điều khiển dãy - Điều khiển động bớc - Điều hành trình báo động - Phát lỗi điều hành - Ghép nối máy tính (RS2 32 / RS485) ... truyền thông Bảng 3. 1: Chức PLC số kiểu điều khiển Kiểu điều khiển Chức -Thay điều khiển kiểu Rơle - Thời gian đếm Điều khiển chuyên gia giám sát - Thay cho Panel điêu khiển mạch in - Điều khiển...
- 94
- 947
- 2
Xây dựng mô hình điều khiển cửa cuốn tự động dùng PLC
Ngày tải lên :
26/04/2013, 09:51
... I1.0 I1.1 I1 .2 I1 .3 I1.4 I1.5 Q0.0 Q1.0 CPU215 Q0.1 Q1.1 Q0 .2 Q0 .3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 6ES7 21 5 Q0.7 S7 -20 0 PC/P PI Hình 3. 4: Hai cách ghép nối PLC S7 -20 0 với máy tính để truyền thông 3 .2. 2 .3 Cấu trúc ... Fenesta cung cấp trọn với giá từ 1 .20 0.000 - 2. 30 0.000đ/m2 17 CHƢƠNG CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỬA CUỐN VÀ CÁC PHẦN TỬ DÙNG TRONG MÔ HÌNH 2. 1 CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỬA CUỐN 2. 1.1 Phƣơng pháp ... chất điện 2. 3 .2. 1 : + :CdS, CdSe, CdTe, PbS, PbSe, PbTe + , Cu, Sb, In, SbIn, AsIn, PIn, CdHgTe 31 2. 3 .2. 2 + : : + + + ) + + : 32 + rơle + \ Hình 2. 12: Dùng tế bào quang điện điều khiển rơ...
- 71
- 2.3K
- 18
Mô hình điều khiển phân loại sản phẩm theo chiều cao
Ngày tải lên :
26/04/2013, 09:52
... với PLC dùng mô hình PLC S7 -20 0 CPU 21 2 Hình 2. 3: PLC Thông số kỹ thuật PLC S7 -20 0 CPU 21 2 (DC/DC/DC) - Kích thƣớc (mm): 90x80x 62 - Khối lƣợng: 27 0g - Nguồn cung cấp: 24 VDC - Công suất: W 23 ... báo hiển thị + Thông số tiếp điểm: 5A - 24 VDC Hình 3. 3: Rơ le MY2NJ OMRON 33 3. 1 .2 Nút ấn 3. 1 .2. 1 Khái niệm Nút ấn gọi nút điều khiển loại khí cụ điện điều khiển tay, dùng để điều khiển từ xa khí ... Hình 3. 4: Nút ấn stop Hình Hình 3. 5: Nút ấn start Trên hình số loại nút ấn có thị trƣờng dùng mô hình phân loại sản phẩm 34 3. 1 .3 Động sử dụng mô hình 3. 1 .3. 1 Giới thiệu động chiều Trong mô hình, ...
- 61
- 8.9K
- 52
Nghiên cứu và thiết kế mô hình điều khiển nhiệt độ trong nhà lưới
Ngày tải lên :
26/04/2013, 14:49
... 1 824 445 39 3 510 610 134 7 1 23 3 24 08 621 5 23 670 869 21 00 1545 32 0 6 876 697 1058 1 23 9 29 73 Tốc độ tăng trởng 20 00 -20 05 20 05 -20 10 6.9 6.7 6 .2 5.7 6.9 5.9 5.6 7 .3 9 .3 5.4 5.8 7.0 5.9 7.6 7 .3 8 .2 ... Bảng 2. 2: Giá trị giới hạn timer nh sau: TON TONR Khoa điện Giá trị cực đại CPU2 12 CPU214 CPU 224 32 , 767s T 32 10ms 32 7 ,67s T 33 ữT36 100ms Lệnh Độ phân giải 1ms 32 7 6,7s T37ữT 63 1ms 32 , 767s T0 T 32 , ... Thấp Cà - 12 Súp lơ xanh -19 18ữ 30 8ữ 27 ớt - 12 Đậu tầm -20 18ữ 30 5ữ 25 Cần Tây - 12 Bixen -20 10ữ 22 10ữ 30 Spinach - 13 Cải Bắp -20 12 25 10ữ 30 Măng Tây -15 Tỏi Tây -20 15ữ 30 10ữ 30 Da chuột...
- 119
- 2K
- 2