điều khiển vị trí mỗi khớp động
Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)
... lặp lại động tác dạy để làm việc Các phần mềm để lập trình chương trình điều khiển robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển gọi module điều khiển (hay ... truyền động: Dựa vào hệ thống truyền động người ta phân loại robot công nghiệp theo dạng sau: 16 • • • 5.3 Hệ truyền động điện: Thường dùng động điện chiều động bước Loại truyền động dễ điều khiển, ... tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc Một robot khâu có bậc tự định vị trí định hướng trường vận động (range of motion) Ba bậc tự xác định hướng vị trí định hướng túy ba...
- 153
- 3,391
- 12
Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot
... chuyển động động 75 Hình 4.37: Kết nối luật chuyển động vừa tạo với động 76 Hình 4.38: Cây thư mục tạo luật chuyển động c a động 76 Hình 4.39: Biểu đồ qui luật chuyển động ... Hình 4.40: Thư mục luật chuyển động 77 Hình 4.41: Biểu đồ c a luật chuyển động 77 Hình 4.42: Hộp thoại giới hạn chuyển động 77 Hình 4.43: Mơ động học 78 Hình ... Hình 5.95: Hoạt động Wait IO State thư mục PPR 119 Hình 5.96: Hoạt động Robot song song 119 Hình 5.97: Hoạt động robot nối tiếp 119 Hình 5.98: Một số hoạt động c a robot...
- 189
- 804
- 1
Nghiên cứu ứng dụng Catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển Robot
... 2.4.1 Điều khiển tỉ lệ sai lệch (PE - Propotional Errror) 21 2.4.2 Điều khiển tỉ lệ đạo hàm (PD - Propotional Derivative) 21 2.4.3 Điều khiển tỉ lệ - tích phân - đạo hàm 22 2.4.4 Điều ... 2.4.3 Điều khiển tỉ lệ - tích phân - đạo hàm 22 2.4.4 Điều khiển vị trí khớp 22 2.4.5 Hàm truyền chuyển động khớp động 22 Chƣơng 23 ỨNG DỤNG PHẦN MỀM CATIATHIẾT ... cụ tìm vị trí đặt robot tối ƣu 143 6.2.9 Công cụ phân tích va chạm tự động 145 6.2.10 Xuất chƣơng trình điều khiển robot 149 6.2.11 Nhập chƣơng trình có sẵn để điều khiển robot...
- 22
- 775
- 0
Viết chương trình điều khiển và mô phỏng hệ thống dùng PLC
... nhấn khởi động hệ thống Nút nhấn dừng hệ thống Ngỏ điều khiển đèn Đ1 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ2 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ3 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ4 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn ... hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ6 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ7 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ8 hoạt động Chương 6: Viết chương trình ứng dụng điều khiển hệ thống Viết chương trình điều khiển ... 5Kw Ngỏ điều khiển đèn báo hệ thống khởi động Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển...
- 59
- 2,226
- 3
ĐỒ ÁN TN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG
... Thanh ghi điều khiển CCP1CON điều khiển hoạt động CCP1 Bộ CCP2 : Thanh ghi CCPR2 bao gồm hai ghi: CCPR2L (byte thấp) CCPR2H (byte cao).Thanh ghi điều khiển CCP2CON điều khiển hoạt động CCP2 ... dao động riêng Timer1: Chúng ta xây dựng dao động độc lập cho Timer1 (độc lập với dao động Vi điều khiển) thạch anh vớii tần số tối đa lên đến 200KHz Với dao động này, đếm hoạt động Vi điều khiển ... vi điều khiển hoạt động độc lập Là bổ sung tốt kiến thức ứng dụng cho họ vi điều khiển mang tính truyền thống họ vi điều khiển 8051 Hiện Việt Nam giới có số lượng lớn người sử dụng họ vi điều khiển...
- 108
- 709
- 0
chương trình điều khiển và mô phỏng hệ thống dùng plc s7300
... RLO vị trí chương trình RLO có giá trị vòng quét có sườn lên RLO Lệnh tác động váo ghi trạng thái sau: BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC x x Chương 4: Tập lệnh PLC S7-300 Viết chương trình điều khiển ... đựơc khởi động với lệnh bit đơn giản Sự giống khác phương pháp chức timer đưa sau: • Sự giống nhau: Điều kiện khởi động ngõ vào S Chương 4: Tập lệnh PLC S7-300 Viết chương trình điều khiển mô ... S7-300 Viết chương trình điều khiển mô hệ thống dùng PLC S7-300 Trang 50 RLO at S RLO at R Thời gian chạy Ngõ Q Hình 4.2: Biểu đồ chức Timer SS Khởi động: Timer khởi động RLO ngõ vào S thay đổ...
- 34
- 579
- 0
Đồ án tốt nghiệp: Nghiên cứu công nghệ truyền hình qua giao thức internet (Hướng dẫn lập trình VC++ 6.0, mô phỏng điều khiển, gia công CNC)
... đáp ứng nhiều sở thích khác người xem Tùy theo vị trí lưu trữ, người sử dụng tận dụng ưu điểm nội dung video lưu thiết bị người sử dụng mạng để điều khiển linh hoạt sử dụng dịch vụ như: tua nhanh, ... giao diện ứng dụng suốt * Điều khiển việc thiết lập kênh FlexMux * Sử dụng mạng đồng peer tương tác với nhau: IP, ATM, di động, PSTN, ISDN băng hẹp * Hỗ trợ mạng di động, phát triển với ITU-T ... frame khác, chúng dùng để điền thêm vào vị trí trống ảnh khôi phục Tuy nhiên, tương đồng frame lớn, nên phát sai lệch khó Do ảnh khôi phục khó đạt ảnh gốc Điều đồng nghĩa với việc chất lượng ảnh...
- 106
- 1,254
- 2
Đồ án tốt nghiệp lập trình điều khiển mô hình Robot Dò đường dùng Pic
... Thanh ghi điều khiển CCP1CON điều khiển hoạt động CCP1 Bộ CCP2 : Thanh ghi CCPR2 bao gồm hai ghi: CCPR2L (byte thấp) CCPR2H (byte cao).Thanh ghi điều khiển CCP2CON điều khiển hoạt động CCP2 ... dao động riêng Timer1: Chúng ta xây dựng dao động độc lập cho Timer1 (độc lập với dao động Vi điều khiển) thạch anh vớii tần số tối đa lên đến 200KHz Với dao động này, đếm hoạt động Vi điều khiển ... vi điều khiển hoạt động độc lập Là bổ sung tốt kiến thức ứng dụng cho họ vi điều khiển mang tính truyền thống họ vi điều khiển 8051 Hiện Việt Nam giới có số lượng lớn người sử dụng họ vi điều khiển...
- 108
- 820
- 4
Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010 phần mạch và lập trình điều khiển
... Pin) Nút nhấn điều khiển Bộ điều khiển trung tâm Khối truyền động Cơ cấu chấp hành Công tắc hành trình Hình 1.10 : Sơ đồ tổng quát Robot điều khiển tay 1.4.1 Hệ thống nút nhấn điều khiển Ta sử ... điểm cho cấu kiện hoàn thành vị trí -8- 1.3.3 Quy định Robot tay thiết kế chế tạo - Robot tay phải điều khiển tay Người điều khiển không cưỡi lên Robot, dùng điều khiển từ xa, sóng hồng ngoại ... cấu kiện đặt vào vị trí tầng thứ + Hai điểm cho cấu kiện đặt vào vị trí tầng thứ hai + Ba điểm cho cấu kiện đặt vào vị trí tầng thứ ba + Mười điểm cho khối đỉnh chóp đặt vào vị trí + Tổng điểm...
- 79
- 842
- 0
Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi ROBOCON 2010 robot khafraa 1, phần mạch và lập trình điều khiển
... phẳng: bậc tự 3(n-1) - Khớp động: Khi nối động khâu chỗ tiếp xúc khâu gọi thành phần khớp động Khớp động phân loại theo cách sau: + Theo tính chất tiếp xúc: Bao gồm loại: Khớp loại cao có thành ... nguồn công suất Hình 2.41: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động Hình 2.42: Sơ đồ layout mạch điều khiển động Hình 3.1: Hình ảnh tổng thể Robot tự động d o m C lic c u -tr a c k o d o w w w o w ... - Truyền động bánh răng: Bộ truyền thực truyền chuyển động tải trọng nhờ ăn khớp bánh Truyền động bánh phân loại theo đặc điểm hình học chức Theo vị trí tương đối trục, có loại truyền động bánh...
- 83
- 722
- 0
thiết kế, chế tạo robot theo chủ đề và luật thi ROBOCON 2010 robot khafraa 2, phần mạch và lập trình điều khiển
... đội có trách nhiệm khởi động điều khiển Robot tay Người điều khiển Robot tay di chuyển tự vùng điều khiển tay, với điều khiển tay suốt trình xây dựng Khufu Người điều khiển Robot tay phải rời ... 1.3.3 Quy định cho trận đấu Mỗi trận đấu kéo dài phút Mỗi trận đấu chia thành giai đoạn Robot điều khiển tay nạp (trước bắt đầu trận đấu) tối đa khối cấu kiện Mỗi robot tự động nạp (trước bắt đầu ... loại bánh xe robot (b) (a)- Bánh xe truyền động trực tiếp nhờ động có hộp giảm tốc (b)- Bánh xe có rãnh truyền động đai Động điện chiều: động điện hoạt động với dòng điện chiều - Cấu tạo: Gồm có...
- 130
- 377
- 0
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH Ô TÔ BẰNG MẠCH DÒ LINE : BẰNG PHẦN MỀN CODEVISION CHO ATMEGA16
... Set Program Origin, set vị trí nhớ tác động đến, trường hợp trên, ORG 0x000 xác định phần code theo sau nằm địa 000, vị trí đầu tiên, nhớ chương trình Và dòng lênh vị trí là: RJMP BATDAU RJMP: ... trí là: RJMP BATDAU RJMP: Relative Jump lệnh nhảy không điều kiện đến vị trí nhớ, trường hợp nhảy đến nhãn BATDAU, nhãn BATDAU nằm vị trí 0x020 (số hexadecimal, 0x020 =32 decimal) khai báo sau ... DDRB ghi điều khiển hướng ( Input Output) Viết giá trị vào bit ghi DDRB chân tương ứng PORTB chân xuất (Output), ngược lại giá trị xác lập chân tương ứng ngõ nhập Sau viết giá trị điều khiển vào...
- 17
- 717
- 0
Lập trình điều khiển trong chế tạo robot tự động
... Trong trình chế tạo máy móc tự động lập trình vi điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động này.Chương trình điều khiển xuất tín hiệu số, mạch ... nạp vào chíp vi điều khiển thông qua nạp chíp Sau đó, chíp vi điều khiển gắn trực tiếp vào mạch điện tử Chíp vi điều khiển AT89C51 thông qua mạch điện tử, điều khiển hoạt động động -7- Chu Thị ... 1.2.4 Vi điều khiển AT89C52 H1.4: Vi điều khiển AT89C52 H1.5: Vi điều khiển AT89S51 H1.6: Vi điều khiển AT89C2051 - 12 - Chu Thị Quý Khóa Luận Tốt Nghiệp CHƯƠNG 2: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN...
- 39
- 614
- 0
Lập trình điều khiển trong chế tạo rôbot
... Trong trình chế tạo máy móc tự động lập trình vi điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động Chương trình điều khiển xuất tín hiệu số, mạch điện ... trực tiếp vào mạch điện tử Chíp vi điều khiển AT89C52 thông qua mạch điện tử, điều khiển hoạt động động robot trình làm việc Như vậy, chíp vi điều khiển có vị trí quan trọng, có tác dụng não robot ... MODUL ĐIỀU KHIỂN ROBOT Để hiểu phần trình lập trình robot tự động, nghiên cứu số chương trình lập trình cho vi điều khiển, chương trình trực tiếp điều khiển hoạt động robot trình làm việc Mỗi robot...
- 31
- 247
- 0
LCD HD44780 - Giao Tiếp Và Lập Trình Điều Khiển
... động ghi/đọc liệu Khi hiển thị kiểu dòng, trỏ nhảy xuống dòng dịch qua vị trí thứ 40 hàng Dữ liệu hàng đầu hàng dịch lúc Chi tiết sử dụng xem bảng bên dưới: 37uS S/C R/L Hoạt động 0 Dịch vị trí ... hiển thị AC đơn vị có hành động ghi đọc vùng DDRAM Vị trí trỏ di chuyển theo tăng 37 giảm uS S : Khi S=1 toàn nội dung hiển thị bị dịch sang phải (I/D=0) sang trái (I/D=1) có hành động ghi vùng ... Hiển thị trỏ C=1 ngược lại Vị trí hình dạng trỏ, xem hình B: Nhấp nháy kí tự vị trí trỏ B=1 ngược lại Xem thêm hình kiểu nhấp nháy Chu kì nhấp nháy khoảng 409,6ms mạch dao động nội LCD 250kHz Display...
- 33
- 1,740
- 15
Hệ thống lập trình điều khiển máy cắt HL Wire Cut System ( Pci bản)
... khởi động Liễu Ngân Đình – www.meslab.org/mes 13 Tài liệu hướng dẫn sử dụng Máy cắt dây 060922 Máy vi tính Thẻ phần mềm điều khiển số Thẻ phần mềm điều khiển số Đầu nối mạng Thẻ phần mềm điều khiển ... mạng,người sử dụng có điều kiện thiết lập mạng cục bộ, liên kết máy tính thiết kế khuôn điều khiển máy lại, liệu sản xuất thiết kế khuôn thông qua mạng truyền tới máy tính điều khiển máy tiến hành ... kẹp vật cắt, khởi động ống dây, bơm nước, cao tần tiến hành cắt thức 3.1 Trong menu chủ chọn gia công #1( có thẻ điều khiển chọn gia công #1 Nếu đồng thời lắp nhiều thẻ điều khiển , lựa chọn gia...
- 17
- 2,215
- 5
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25