điều khiển vị trí mỗi khớp động

... quan về hệ điều khiển vị trí và vấn đề áp dụng điều khiển mờ trong hệ điều khiển vị trí Ngày nay, các hệ điều khiển vị trí đặc biệt là các hệ điều khiển các Robot công suất lớn, hệ truyền động điện ... điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển vị trí động cơ điện một chiều nh trên hình 1.15 [11] 1.4 Tính phi tuyến của điều khiển vị trí Bộ điều khiển vị ... tốc độ và bộ điều khiển vị trí. Trong chơng này cũng chứng minh đặc tuyến điều chỉnh của bộ điều khiển vị trí là phi tuyến và vấn đề áp dụng điều khiển mờ để thực hiện đặc tuyến điều khiển phi tuyến...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:35

... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 2.10: Sơ đồ cấu trúc điều ... dựng hệ điều khiển vị trí Ngày nay, hệ điều khiển vị trí đặc biệt hệ điều khiển Robot công suất lớn, hệ truyền động điện chiều kiểu T- Đ ngày ứng dụng rộng rãi đảm bảo tốt tiêu chí tĩnh động hệ ... độ: Hình 3.10: Kết mô tốc độ với Mc = 172 o Vị trí: Hình 32: Kết mô vị trí với Mc = 172 Nhận xét: 32 Với vị trí, kết mô hệ thống điều khiển vị trí cho động chiều kích từ độc lập với nhiễu tải khác...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:28

... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều ... [...]... vị trí Kϕ - hệ số phản hồi vị trí 2.2 Mô hình điều chỉnh vị trí tuyến tính Hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính mà ta nghiên cứu ở đây có bộ điều chỉnh vị trí ... hợp các bộ điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động cơ điện một chiều kích từ độc lập như sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động cơ ...

Ngày tải lên: 04/06/2016, 11:04

... Đồ án môn học I : điều khiển vị trí động cơ - - - • Nút kết nối vi điều khiển Khung điều khiển tiến lùi:  Nút tiến động cơ  Lùi động cơ  Đừng động cơ  TextBox ... án môn học I : điều khiển vị trí động cơ + Khối điều kiển : kít điều kiển + Khối công suất : Nguồn , cầu H , và động cơ RS232 Encoder Khối điều kiển: Khối chấp hành  Khối điều kiển : • Nguồn ... Đừng động cơ  TextBox nhập giá trị điều xung  Thanh trượt , tạo giá trị điều xung Khung điều khiển vị trí động cơ:  TextBox nhập vị trí chạy tới  Nút start quá trình ...

Ngày tải lên: 03/02/2015, 10:15

... đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rơto có khả cố định roto vào vị trí cần thiết  Với yêu cầu điều khiển vị trí đề tài ta chọn động Stepper ... văn minh, đại  Vi điều khiển ứng dụng nhiều công nghiệp dân dụng điều khiển vị trí robot gắp hàng, điều khiển nâng hạ sản phẩm, ứng dụng vào kho hàng tự động, bãi đậu xe tự động? ??Từ chúng em muốn ... thơng tin cần thiết  Khối động lực: điều khiển động 2.2 Phần cứng Với đề tài điều khiển vị trí này, phần cứng mà em sử dụng bao gồm:  Kit STM32F103C8T6 Blue Pill  Động bước size 42 step 1.8...

Ngày tải lên: 08/02/2022, 14:04

... ngoại giới nước - Lý thuyết hệ điều khiển, động bước, điều khiển PID, logic mờ điều khiển PID mờ Dựa lý thuyết tìm hiểu nhu cầu thực tiễn đặt việc điều khiển vị trí hệ thống VISRAM (sản phẩm đề ... mạch điều khiển Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển mạch điều khiển 7 10 10 12 15 15 16 16 17 17 18 18 18 20 21 22 22 23 24 26 26 26 54 Hình 3.14 Cấu trúc điều khiển PID thông thường Cấu trúc điều khiển ... ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ TRONG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ HỆ THỐNG QUAN TRẮC MƠI TRƯỜNG TỪ XA BẰNG QUANG PHỔ HỒNG NGOẠI Học viên: Đặng Quốc Hưng Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số:...

Ngày tải lên: 09/10/2020, 11:14

... vi điều khiển 89C51 và các linh kiện khác. - Tìm hiểu kỹ thuật ghép nối giữa máy tính và vi điều khiển, giao tiếp giữa máy tính và vi điều khiển. - Xây dựng mô hình điều khiển vị trí hoạt động ... điều khiển động cơ, các Robot, trong máy giặt, ôtô, mạch chống trộm, mạch báo cháy … 2 Việc ứng dụng vi điều khiển để điều khiển vị trí theo ý muốn một cách chính xác trong các máy điều khiển ... thống bao gồm động cơ bước quay truyền chuyển động cho trục vitme chuyển động. Động cơ là đối tượng điều khiển đóng vai trò là cơ cấu chấp hành nhận lệnh điều khiển từ vi điều khiển. Khi vít...

Ngày tải lên: 16/07/2014, 20:05

... THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN 43 THÔNG MINH 3.1 Hệ lôgic mờ 43 3.1.1 Khái niệm tập mờ 43 3.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 43 3.2 Bộ điều khiển mờ 50 3.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 50 3.2.2 Bộ điều ... giá phƣơng pháp điều khiển đại 15 1.2.1 Phƣơng pháp điều khiển tối ƣu 15 1.2.2 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi 17 1.2.3 Phƣơng pháp điều khiển bền vững 21 1.2.4 Phƣơng pháp điều khiển mờ 22 CHƢƠNG ... 4.10 Kết mơ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.11 Sơ đồ mô điều khiển PID kết hợp với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.12 Kết mơ điều khiển PID kết hợp với điều khiển mờ chỉnh...

Ngày tải lên: 05/10/2014, 00:39

... lặp lại động tác dạy để làm việc Các phần mềm để lập trình chương trình điều khiển robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển gọi module điều khiển (hay ... truyền động: Dựa vào hệ thống truyền động người ta phân loại robot công nghiệp theo dạng sau: 16 • • • 5.3 Hệ truyền động điện: Thường dùng động điện chiều động bước Loại truyền động dễ điều khiển, ... tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc Một robot khâu có bậc tự định vị trí định hướng trường vận động (range of motion) Ba bậc tự xác định hướng vị trí định hướng túy ba...

Ngày tải lên: 12/09/2015, 00:57

... chuyển động động 75 Hình 4.37: Kết nối luật chuyển động vừa tạo với động 76 Hình 4.38: Cây thư mục tạo luật chuyển động c a động 76 Hình 4.39: Biểu đồ qui luật chuyển động ... Hình 4.40: Thư mục luật chuyển động 77 Hình 4.41: Biểu đồ c a luật chuyển động 77 Hình 4.42: Hộp thoại giới hạn chuyển động 77 Hình 4.43: Mơ động học 78 Hình ... Hình 5.95: Hoạt động Wait IO State thư mục PPR 119 Hình 5.96: Hoạt động Robot song song 119 Hình 5.97: Hoạt động robot nối tiếp 119 Hình 5.98: Một số hoạt động c a robot...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... nhấn khởi động hệ thống Nút nhấn dừng hệ thống Ngỏ điều khiển đèn Đ1 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ2 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ3 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ4 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn ... hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ6 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ7 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ8 hoạt động Chương 6: Viết chương trình ứng dụng điều khiển hệ thống Viết chương trình điều khiển ... 5Kw Ngỏ điều khiển đèn báo hệ thống khởi động Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển...

Ngày tải lên: 19/01/2015, 21:02

... Thanh ghi điều khiển CCP1CON điều khiển hoạt động CCP1  Bộ CCP2 : Thanh ghi CCPR2 bao gồm hai ghi: CCPR2L (byte thấp) CCPR2H (byte cao).Thanh ghi điều khiển CCP2CON điều khiển hoạt động CCP2 ... dao động riêng Timer1: Chúng ta xây dựng dao động độc lập cho Timer1 (độc lập với dao động Vi điều khiển) thạch anh vớii tần số tối đa lên đến 200KHz Với dao động này, đếm hoạt động Vi điều khiển ... vi điều khiển hoạt động độc lập Là bổ sung tốt kiến thức ứng dụng cho họ vi điều khiển mang tính truyền thống họ vi điều khiển 8051 Hiện Việt Nam giới có số lượng lớn người sử dụng họ vi điều khiển...

Ngày tải lên: 07/02/2015, 07:58

... RLO vị trí chương trình RLO có giá trị vòng quét có sườn lên RLO Lệnh tác động váo ghi trạng thái sau: BR CC1 CC0 OV OS OR STA RLO FC x x Chương 4: Tập lệnh PLC S7-300 Viết chương trình điều khiển ... đựơc khởi động với lệnh bit đơn giản Sự giống khác phương pháp chức timer đưa sau: • Sự giống nhau: Điều kiện khởi động ngõ vào S Chương 4: Tập lệnh PLC S7-300 Viết chương trình điều khiển mô ... S7-300 Viết chương trình điều khiển mô hệ thống dùng PLC S7-300 Trang 50 RLO at S RLO at R Thời gian chạy Ngõ Q Hình 4.2: Biểu đồ chức Timer SS Khởi động: Timer khởi động RLO ngõ vào S thay đổ...

Ngày tải lên: 11/02/2015, 00:47

... đáp ứng nhiều sở thích khác người xem Tùy theo vị trí lưu trữ, người sử dụng tận dụng ưu điểm nội dung video lưu thiết bị người sử dụng mạng để điều khiển linh hoạt sử dụng dịch vụ như: tua nhanh, ... giao diện ứng dụng suốt * Điều khiển việc thiết lập kênh FlexMux * Sử dụng mạng đồng peer tương tác với nhau: IP, ATM, di động, PSTN, ISDN băng hẹp * Hỗ trợ mạng di động, phát triển với ITU-T ... frame khác, chúng dùng để điền thêm vào vị trí trống ảnh khôi phục Tuy nhiên, tương đồng frame lớn, nên phát sai lệch khó Do ảnh khôi phục khó đạt ảnh gốc Điều đồng nghĩa với việc chất lượng ảnh...

Ngày tải lên: 23/10/2014, 20:12

... Thanh ghi điều khiển CCP1CON điều khiển hoạt động CCP1  Bộ CCP2 : Thanh ghi CCPR2 bao gồm hai ghi: CCPR2L (byte thấp) CCPR2H (byte cao).Thanh ghi điều khiển CCP2CON điều khiển hoạt động CCP2 ... dao động riêng Timer1: Chúng ta xây dựng dao động độc lập cho Timer1 (độc lập với dao động Vi điều khiển) thạch anh vớii tần số tối đa lên đến 200KHz Với dao động này, đếm hoạt động Vi điều khiển ... vi điều khiển hoạt động độc lập Là bổ sung tốt kiến thức ứng dụng cho họ vi điều khiển mang tính truyền thống họ vi điều khiển 8051 Hiện Việt Nam giới có số lượng lớn người sử dụng họ vi điều khiển...

Ngày tải lên: 24/04/2015, 00:22

... Pin) Nút nhấn điều khiển Bộ điều khiển trung tâm Khối truyền động Cơ cấu chấp hành Công tắc hành trình Hình 1.10 : Sơ đồ tổng quát Robot điều khiển tay 1.4.1 Hệ thống nút nhấn điều khiển Ta sử ... điểm cho cấu kiện hoàn thành vị trí -8- 1.3.3 Quy định Robot tay thiết kế chế tạo - Robot tay phải điều khiển tay Người điều khiển không cưỡi lên Robot, dùng điều khiển từ xa, sóng hồng ngoại ... cấu kiện đặt vào vị trí tầng thứ + Hai điểm cho cấu kiện đặt vào vị trí tầng thứ hai + Ba điểm cho cấu kiện đặt vào vị trí tầng thứ ba + Mười điểm cho khối đỉnh chóp đặt vào vị trí + Tổng điểm...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 08:35

... phẳng: bậc tự 3(n-1) - Khớp động: Khi nối động khâu chỗ tiếp xúc khâu gọi thành phần khớp động Khớp động phân loại theo cách sau: + Theo tính chất tiếp xúc: Bao gồm loại: Khớp loại cao có thành ... nguồn công suất Hình 2.41: Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển động Hình 2.42: Sơ đồ layout mạch điều khiển động Hình 3.1: Hình ảnh tổng thể Robot tự động d o m C lic c u -tr a c k o d o w w w o w ... - Truyền động bánh răng: Bộ truyền thực truyền chuyển động tải trọng nhờ ăn khớp bánh Truyền động bánh phân loại theo đặc điểm hình học chức Theo vị trí tương đối trục, có loại truyền động bánh...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 08:56

... đội có trách nhiệm khởi động điều khiển Robot tay  Người điều khiển Robot tay di chuyển tự vùng điều khiển tay, với điều khiển tay suốt trình xây dựng Khufu  Người điều khiển Robot tay phải rời ... 1.3.3 Quy định cho trận đấu Mỗi trận đấu kéo dài phút Mỗi trận đấu chia thành giai đoạn Robot điều khiển tay nạp (trước bắt đầu trận đấu) tối đa khối cấu kiện Mỗi robot tự động nạp (trước bắt đầu ... loại bánh xe robot (b) (a)- Bánh xe truyền động trực tiếp nhờ động có hộp giảm tốc (b)- Bánh xe có rãnh truyền động đai Động điện chiều: động điện hoạt động với dòng điện chiều - Cấu tạo: Gồm có...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 09:05

... Set Program Origin, set vị trí nhớ tác động đến, trường hợp trên, ORG 0x000 xác định phần code theo sau nằm địa 000, vị trí đầu tiên, nhớ chương trình Và dòng lênh vị trí là: RJMP BATDAU RJMP: ... trí là: RJMP BATDAU RJMP: Relative Jump lệnh nhảy không điều kiện đến vị trí nhớ, trường hợp nhảy đến nhãn BATDAU, nhãn BATDAU nằm vị trí 0x020 (số hexadecimal, 0x020 =32 decimal) khai báo sau ... DDRB ghi điều khiển hướng ( Input Output) Viết giá trị vào bit ghi DDRB chân tương ứng PORTB chân xuất (Output), ngược lại giá trị xác lập chân tương ứng ngõ nhập Sau viết giá trị điều khiển vào...

Ngày tải lên: 29/11/2014, 16:18

... Trong trình chế tạo máy móc tự động lập trình vi điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động này.Chương trình điều khiển xuất tín hiệu số, mạch ... nạp vào chíp vi điều khiển thông qua nạp chíp Sau đó, chíp vi điều khiển gắn trực tiếp vào mạch điện tử Chíp vi điều khiển AT89C51 thông qua mạch điện tử, điều khiển hoạt động động -7- Chu Thị ... 1.2.4 Vi điều khiển AT89C52 H1.4: Vi điều khiển AT89C52 H1.5: Vi điều khiển AT89S51 H1.6: Vi điều khiển AT89C2051 - 12 - Chu Thị Quý Khóa Luận Tốt Nghiệp CHƯƠNG 2: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN...

Ngày tải lên: 30/11/2015, 22:11