điều khiển tự động và robot

... Hay tín hiệu vào đối tượng điều khiển u(t) • BỘ ĐIỀU KHIỂN (CONTROLLER) : với tín hiệu vào sai lệch điều khiển e(t), tín hiệu u(t) đưa đến điều khiển đối tượng • ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN (plant or ... CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1.2.1 Các khái niệm Một hệ thống điều khiển tự động dạng đơn giản thường có sơ đồ khối sau : bao gồm đối tượng điều khiển điều khiển với biến vào, ra, biến trạng ... sai lệch tác động điều khiển • HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH XÉC VÔ (SERVO SYSTEM) : thực chất hệ điều chỉnh vị trí, tốc độ gia tốc thông thường cấu điều khiển động xéc vô • HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH (AUTOMATIC...

Ngày tải lên: 12/08/2013, 22:21

... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển ... chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Trong hàm truyền ... Với:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điều khiển Ảnh hưởng thông số lên hệ thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 14:39

... ngõ vào A0, A1 IC 8255A nối với hai đường đòa A0, A1 để xác đònh PA, PB, PC hay từ điều khiển CW Ngõ PA0 PA1 IC 8255A đưa vào mạch điều khiển motor kéo, chân PA2 nối với ngõ vào mạch điều khiển ... CW Điều khiển nhóm A B: Cấu hình hoạt động nhóm lập trình phần mềm, chủ yếu CPU xuất phát từ điều khiển đến 8255 Từ điều khiển gồm thông tin chế độ (mode), bit set, bit reset, v.v … khởi động ... 6XX1 6XX2 6XX3 D0 D7 IC 8255A sử dụng để giao tiếp 8051 đối tượng điều 8255A Điều khiển khiển, đối tượng điều khiển mạch điều khiển motor, đèn motor kéo RD PA0,1 báo hiệu hiển thòRD đoạn led...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 18:24

... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần II Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng Định nghĩa toán lái tự động: Bài toán lái tự động toán điều khiển Robot ... toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển động cho Robot tự hành Thiết kế tính SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều ... Bánh xe bị động Bánh xe chủ động Hai động Bánh xe chủ động Mô hình Robot tự hành sử dụng hệ bánh xe chủ động độc lập 2.2.1 Hệ chuyển động điều khiển ON/OFF đảo chiều rơle Hệ chuyển động cấu trúc...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển ... chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Trong hàm truyền ... Với:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điều khiển Ảnh hưởng thông số lên hệ thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 14:20

... cho động Điều chỉnh ảnh hưởng đến công suất trung bình cho động thay đổi cần điều khiển tốc độ động GVHD: Nguyễn Thiện Thành Page 12 Đồ án điều khiển tự động Chương 2: Giới thiệu phần tử mạch Động ... sau: - Nghiên cứu điều khiển cho robot bám tường - Thiết kế chế tạo Mobile Robot (mobile platform) - Thiết kế thực mạch điều khiển cho robot - Lập trình cho robot để thực điều khiển - Nhận xét ... Đồ án điều khiển tự động 3.3 Chương 1: Tổng quan đặt vấn đề Mục tiêu điều khiển Yêu cầu toán đặt phải điều khiển cho Mobile Robot chạy song song với tường theo khoảng cách d cho trước Robot đo...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 17:55

... Hương Sen Bộ điều khiển PID thường chế tạo dạng điều khiển chuyên dụng tích hợp điều khiển khác PLC, biến tần… 2.4.Mô hình điều khiển Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộ điều khiển PID ghép ... nhiễu việc điều chỉnh thông số phức tạp Trên thực tế điều khiển PID tạo từ mạch mạch điện, điện tử… tạo điều khiển mềm máy tính SVTH:Lưu Trọng Hiếu 14 Đồ án:Lý thuyết điều khiển tự động GVHD:Phạm ... Đồ án:Lý thuyết điều khiển tự động GVHD:Phạm Thị Hương Sen MỤC LỤC SVTH:Lưu Trọng Hiếu Đồ án:Lý thuyết điều khiển tự động GVHD:Phạm Thị Hương Sen ĐỀ BÀI Cho đối tượng...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 08:07

... nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển ... chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  Trong hàm truyền ... Với:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) Việc hiệu chỉnh thông số KP, KI, KD làm tăng chất lượng điều khiển Ảnh hưởng thông số lên hệ thống sau:  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  điều khiển tỉ...

Ngày tải lên: 21/08/2015, 13:08

... đổi điều khiển Hay tín hiệu vào đối tƣợng điều khiển u(t) BỘ ĐIỀU KHIỂN (CONTROLLER) : với tín hiệu vào sai lệch điều khiển e(t), tín hiệu u(t) đƣa đến điều khiển đối tƣợng ĐỐI TƢỢNG ĐIỀU KHIỂN ... sai lệch tác động điều khiển HỆ THỐNG ĐIỀU CHỈNH XÉC VÔ (SERVO SYSTEM) : thực chất hệ điều chỉnh vị trí, tốc độ gia tốc thông thƣờng cấu điều khiển động xéc vô HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH (AUTOMATIC ... THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CHƢƠNG 1: NHẬP MÔN 1.1 NỘI DUNG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN Định nghĩa: Hệ thống tự động tập hợp thiết bị nhằm thực mục đích ngƣời Ví dụ : Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ, điều...

Ngày tải lên: 05/02/2016, 14:15

Ngày tải lên: 22/06/2016, 16:36

... đổi điều khiển từ xa vị trí điều khiển sau hệ thống điều khiển từ xa vị trí này: (i) Buồng lái trạm điều khiển tập trung, nơi lắp đặt thiết bị điều khiển lầu lái; (ii) Buồng lái vị trí điều khiển ... Nồi hơi: (a) Các hệ thống điều khiển tự động hệ thống điều khiển từ xa; (b) Các thiết bị an toàn (3) Máy phát điện: (a) Các hệ thống điều khiển tự động hệ thống điều khiển từ xa; (b) Các thiết ... đổi điều khiển từ xa vị trí điều khiển hệ thống điều khiển từ xa vị trí sau: (i) Buồng lái trạm điều khiển tập trung, nơi lắp đặt thiết bị điều khiển lầu lái; (ii) Buồng lái vị trí điều khiển...

Ngày tải lên: 22/11/2016, 04:07

... việc chung Bộ điều khiển tự động tự thực số c|c hoạt động điều khiển m{ không cần t|c động trực tiếp người Có thể tóm lược c|c c|ch ph}n loại sau Theo mức tự động  Tự động  B|n tự động  Bằng ... kế động nước tự động ho| có dùng điều tốc văng có liên hệ ngược để điều khiển dòng nước cấp v{o động v{ điều khiển tốc độ động C|c hệ thống trước đ}y thường đơn giản v{ tự t|c động Tự t|c động ... th{nh t|c động điều khiển, thiết bị thực lệnh hoiặc t|c động điều khiển v{ đối tượng điều khiển Trang 18 Cơ sở Điều khiển tự động v{ Cảm biến | Bùi Hồng Dương | 2016-09-24 1.2.5 Điều khiển mạch...

Ngày tải lên: 20/02/2017, 15:43

... cú th m nhn iu khin c h thng c ln Chỳng hot ng rt linh hot, cú th úng vai trũ master hoc slaver tựy theo yờu cu cụng ngh v thit k, cú giao din mng truyn thụng cú th kt ni vi cỏc thit b thuc cp ... hnhTuy nhiờn, nú cng t mt s nhc im nh v tớnh thi gian thc v c bit l v bo mt Chớnh vỡ th, vi tựy tng ng dng, ngi tớch hp h thng s quyt nh cú hay khụng s dng kh nng giỏm sỏt t xa, v cho phộp ... phn khỏc nh Microsoft Office, Sql + c xõy dng trờn cỏc phn mm chun cụng nghip ph bin trờn th trng tựy theo nhu cu v s phự hp h thng cú sn ca khỏch hng Cung cp cỏc chc nng cho vic quan sỏt d liu...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:20

... vận hành chọn theo chế độ điều khiển tay tự động • Điều khiển tay: Khi hoạt động người điều khiển phải ấn nút bàn điều khiển Hệ thống rời rạc, đòi hỏi thao tác người điều khiển phải thật xác, cẩn ... điều khiển: + Điều khiển tay: Khi hoạt động người điều khiển phải ấn nút bàn điều khiển Hệ thống rời rạc, đòi hỏi thao tác người điều khiển phải thật xác, cẩn thận, tránh xảy nhầm lẫn + Điều khiển ... hành muốn điều khiển tay hay chế độ tự động Nếu chế độ tay hệ thống chờ nhận tín hiệu từ bàn điều khiển chế độ tự động hệ thống tự bắt đầu trình cân đo, xả, trộn cuối xả bê tông trộn vào xe ...

Ngày tải lên: 26/07/2017, 22:38

... hoạt động người điều khiển phải ấn nút bàn điều khiển Hệ thống rời rạc, đòi hỏi thao tác người điều khiển phải thật xác, cẩn thận, tránh xảy nhầm lẫn Điều khiển tư động: Khi chọn chế độ người điều ... hành muốn điều khiển tay hay chế độ tự động Nếu chế độ tay hệ thống chờ nhận tín hiệu từ bàn điều khiển chế độ tự động hệ thống tự bắt đầu trình cân đo, xả, trộn cuối xả bê tông trộn vào xe - ... tốt nghiệp CHƯƠNG ỨNG DỤNG PLC S7300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TRẠM TRỘN BÊ TÔNG 3.1 Quy Trình điều khiển tự động trạm trộn bê tông Khi sử dụng chế độ điều khiển tự động làm hệ thống lập trình sẵn B1 : kiếm...

Ngày tải lên: 26/07/2017, 22:38

... tín hiệu tương tự – 20mA, nghĩa có dạng tín hiệu lai, cộng tín hiệu chiều với tín hiệu mã hóa Do thiết bị nhanh chóng định dạng xác định thông số cần dùng có nhiều thiết bị nối vào chung mạng ... án môn học, tốt nghiệp công tác khác sau Bộ môn: Tự động hóa – Khoa Điện – Trường ĐHBK Đà Nẵng Chuẩn truyền tin HART- Highway Addressable Remote Tranducer ... other topics that you would like to see Bộ môn: Tự động hóa – Khoa Điện – Trường ĐHBK Đà Nẵng Chuẩn truyền tin HART- Highway Addressable Remote Tranducer...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:53

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:07

... Cháy Và Điều Khiển Tự Động Lê Đức Nhật Luận Án Tốt Nghiệp Trang Bus điều khiển hỗn hợp tín hiệu điều khiển để điều khiển hoạt động CPU (trong CPU CPU với thiết bò bên ngoài) để đồng hoạt động ... Cháy Và Điều Khiển Tự Động Lê Đức Nhật Luận Án Tốt Nghiệp Trang CHƯƠNG II: GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN 8031 A TÓM TẮC PHẦN CỨNG: I GIỚI THIỆU MCS-51: (MCS-51: Family Overview) MCS-51 họ IC điều khiển ... ngõ vào Reset 8031 Khi ngõ vào tín hiệu đưa lên mức cao chu kỳ máy, ghi bên nạp giá trò thích hợp để khởi động hệ thống Khi cấp điện mạch tự động Reset  Ngõ vào dao động X1, X2: Bộ tạo dao động...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 09:20

... Cháy Và Điều Khiển Tự Động Lê Đức Nhật Luận Án Tốt Nghiệp Trang Bus điều khiển hỗn hợp tín hiệu điều khiển để điều khiển hoạt động CPU (trong CPU CPU với thiết bò bên ngoài) để đồng hoạt động ... Cháy Và Điều Khiển Tự Động Lê Đức Nhật Luận Án Tốt Nghiệp Trang CHƯƠNG II: GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN 8031 A TÓM TẮC PHẦN CỨNG: I GIỚI THIỆU MCS-51: (MCS-51: Family Overview) MCS-51 họ IC điều khiển ... vi điều khiển Khung đề nghò cho chương trình phục vụ ngắt sau: ORS 0000H ; điểm vào Reset Ljmp main; điểm vào ISR Org 0030H; điểm vào chương trình Thiết Bò Báo Cháy Và Điều Khiển Tự Động Lê Đức...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:55

... LIỆU THAM KHẢO [1] Lý thuyết Điều khiển tự động, Phạm Công Ngô, NXB KHKT, 2001 [2] Cơ sở điều khiển tự động, Ngô Văn Hoà, NXB KHKT, 1999 [3] Lý thuyết Điều khiển tự động thông thường đại, Nguyễn ... Cd x ( i ) + Dd u ( i ) ⎩ (7.27) Ta xác định điều kiện quan sát điều khiển sau 7.4.1.1 Tính điều khiển Một hệ thống gọi điều khiển ta tìm vector điều khiển u ( i ) để chuyển hệ thống từ trạng thái ... 7.7 Hàm độ hệ điều khiển RR −Δ t tm tσ tqd Độ điều chỉnh Độ điều chỉnh xác định trị số cực đại hàm độ so với trị số xác lập nó: 120 Chương Phân tích tổng hợp hệ thống điều khiển tự động rời rạc...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20