điều khiển robot trên cơ sở camera

... Thiết kế điều khiển .85 4.1.Thiết kế điều khiển PD PID 85 4.2.Thiết kế điều khiển PD .100 4.3 Thiết kế điều khiển PID 104 4.4.Thiết kế điều khiển PI ... kế điều khiển PD bão hòa 112 4.6.Thiết kế điều khiển PID bão hòa .117 4.7.Thiết kế điều khiển tiếp thuận 122 4.8.Thiết kế điều khiển Điểm Cực 126 Bộ điều khiển ... Lớp : Cơ điện tử K60 Khoa : Cơ khí HÀ NỘI, 5/2023 THIẾT KẾ MƠ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB IRB 120 Contents LỜI MỞ ĐẦU .2 Chương Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.Tổng quan robot

Ngày tải lên: 23/05/2023, 03:54

... thay đổi giải thuật điều khiển sẽ dễ dàng hơn. Đề tài mà em thực hiện ở đây là sử dụng vi điều khiển để điều khiển rôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển, có kết hợp ... khối - Khối Vi điều khiển : Điều hành mọi hoạt động của hệ thống , vi điều khiển đọc chương trình từ ROM nội và thực thi lệnh. SVTH : NGUYỄN VĂN NAM -07CDT2 Trang 2 VI ĐIỀU KHIỂN KHỐI CÔNG ... Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stato, mấu 2 nằm ở 2 cực bên phải và bên trái động cơ. Động cơ bước được dùng là động cơ nam châm vĩnh cửu. Có nhiều cách để điều khiển động cơ bước : Full step,

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

... khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV STUDY, DESIGN AND CONTROL ROBOT PALLETIZER NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT GẮP HÀNG Van Linh Tran 1a, Quang Vinh Bui 1a, Tuan Anh Nguyen 1a, ... industrial robot, palletizer, mechatronic system TÓM TẮT Robot công nghiệp ứng dụng nhiều lĩnh vực khác nhờ vào tính ổn định, khả thích ứng linh hoạt tính xác vận hành Bài báo giới thiệu loại robot ... chế tạo nguyên mẫu đánh giá xác Từ khóa: robot công nghiệp, robot gắp hàng, hệ thống điện tử INTRODUCTION Thanks to the development of technology, the robot was invented to release humans from

Ngày tải lên: 29/01/2016, 16:27

... mạch điều khiển robot Để hệ điều khiển robot có độ tin cậy, độ xác cao, giá thành hạ tiết kiệm lượng nhiệm vụ hệ điều khiển robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh điều khiển ... phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển phản ... khả thi phương pháp điều khiển lựa chọn áp dụng cho hoạt động bền vững điều khiển quỹ đạo robot Scara Serpent bậc tự CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1 Robot robot công nghiệp

Ngày tải lên: 12/11/2018, 17:25

... đồng thời cải thiện điều kiện lao động Robot công nghiệp ngày có khả thích ứng tốt thơng minh nhờ áp dụng cấu trúc, phương pháp điều khiển công nghệ Nhận thức rõ tầm quan trọng Robot công nghiệp, ... trình thực Bài tập lớn “Tìm hiểu lập trình điều khiển cho Robot Harmo bậc tự do” em nắm bắt nhiều kiến thức, tư mẻ lập trình, kết nối PLC, cấu trúc Robot, có hội nâng cao kĩ trình bày slide, ... Giới thiệu Robot Harmo 1.1 Giới thiệu Robot Harmo Harmo có nhãn hiệu UE700SW-2R, robot có bậc tự (3 tịnh tiến theo trục tọa độ X,Y,Z chuyển động 90o quay quanh trục X) Hình 2: Mơ hình 3D Robot Harmo

Ngày tải lên: 13/01/2019, 18:30

... Mobile Robot UTC 99 Cơ điện tử K56 - KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI KẾT LUẬN Đề tài thiết kế xong phần cứng viết chương trình điều khiển cho robot chạy theo thuật toán, ứng dụng điều khiển ... Nguyễn Mạnh Linh GVHD: CN Trịnh Tuấn Mobile Robot UTC 3.5 98 Cơ điện tử K56 - SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN XE QUA BLUETOOT Hình 3.19 Sơ đồ thuật tốn điều khiển xe qua bluetooth SVTH: Phạm Quang Huy ... nghiên cứu robot tìm đường làm robot di chuyển cách ổn định, nhận biết vị trí đứng di chuyển tránh né vật cản tới vị trí xác định Mục tiêu đề tài thiết kế, thi công, điều khiển robot tự hành Robot

Ngày tải lên: 28/05/2019, 17:27

... kế có robot delta khâu xoay - Tìm hiểu modul điều khiển wifi ESP 8266 - Thiết kế, chế tạo robot delta kích thước 100cmx80cmx80cm - Thiết kế, chế tạo điều khiển robot dùng sóng wifi để điều khiển ... DELTA ROBOT VÀ ỨNG DỤNG IOT VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT Họ tên sinh viên: NGUYỄN CÔNG TƯỞNG LÊ VĂN TRƯỞNG Ngành: CƠ ĐIỆN TỬ Niên khóa: 2014-2018 Tháng 06 năm 2018 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MƠ HÌNH DELTA ROBOT ... q trình cơng nghiệp hóa hóa, nhà khoa học nghiên cứu chế tạo loại robot để phục vụ sản xuất Cùng với trình phát triển robot công nghiệp, loại robot đời, thay dần loại robot trước đây, robot song

Ngày tải lên: 26/09/2019, 20:47

... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Quang Vinh, Phùng Mạnh Dương, Trần Hiếu (2005), “Giám sát điều khiển robot di động qua mạng LAN vô tuyến Internet”, Tạp chí khoa học Tự nhiên Cơng nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, Tập 21, số 2, tr.85-91 ... of a telerobot”, 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 465–472 Betke M., Gurvits L (1997), “Mobile robot localization using landmarks”, IEEE Transactions on Robotics

Ngày tải lên: 23/09/2020, 22:57

... Quang Vinh, Phùng Mạnh Dương, Trần Hiếu (2005), “Giám sát điều khiển robot di động qua mạng LAN vô tuyến Internet”, Tạp chí khoa học Tự nhiên Cơng nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, Tập 21, số 2, tr.85-91 ... Conference on Communications and Electronics (ICCE) Phùng Mạnh Dương, Qch Cơng Hồng, Vũ Xn Quang, Trần Quang Vinh (2010), ? ?Điều khiển robot di động qua mạng Internet sử dụng kiến trúc truyền thông CORBA”, ... of a telerobot”, 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 465–472 Betke M., Gurvits L (1997), “Mobile robot localization using landmarks”, IEEE Transactions on Robotics

Ngày tải lên: 11/11/2020, 22:22

... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Quang Vinh, Phùng Mạnh Dương, Trần Hiếu (2005), “Giám sát điều khiển robot di động qua mạng LAN vô tuyến Internet”, Tạp chí khoa học Tự nhiên Cơng nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, Tập 21, số 2, tr.85-91 ... of a telerobot”, 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 465–472 Betke M., Gurvits L (1997), “Mobile robot localization using landmarks”, IEEE Transactions on Robotics

Ngày tải lên: 05/12/2020, 09:26

... Hình Cấu trúc Robot Khối điều khiển trung tâm Khối IoT-Cloud: trạm trung chuyển tín hiệu trao đổi Robot trung tâm điều khiển Khối điều khiển trung tâm: giám sát, điều khiển hoạt động Robot (Hình ... vậy, MCU Robot khơng nhận tín hiệu xác nhận từ Trung tâm điều khiển, điều khiển Robot dừng chỗ Khi đó, việc thu hồi Robot thực dựa liệu tọa độ nhận cuối từ Robot Từ kịch điều khiển đề xuất trên, ... Bước 2: Khối điều khiển chuyển gói tin tín hiệu điều khiển Robot tới IoT-Cloud Bước 3: Robot truy cập IoT-Cloud để thu nhận gói tin điều khiển MCU giải mã tín hiệu điều khiển hoạt động Robot theo

Ngày tải lên: 05/12/2020, 13:24

... THỰC TẾ 3.1 Lập trình điều khiển Rơ bốt theo biên dạng mặt phẳng 3.2 Lập trình điều khiển Rơ bốt theo cạnh hình hộp 3.3 Lập trình điều khiển Rơ bốt định h−ớng vị trí để ... học, động học rô bốt, để điều khiển rô bốt theo quỹ đạo ta phải tính toán động lực học rô bốt Chẳng hạn nh- việc điều khiển động cung cấp lực để rô bốt theo quỹ đạo trên, với lực sinh động biết ... 89 89 CHƯƠNG 6: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT KUKA KR6/2 MỘT SỐ BÀI TỐN TRONG ỨNG DỤNG THỰC 93 TẾ HƯỚNG DẪN KHỞI ĐỘNG RÔ BỐT HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT KUKA

Ngày tải lên: 11/02/2021, 12:54

... THỰC TẾ 3.1 Lập trình điều khiển Rô bốt theo biên dạng mặt phẳng 3.2 Lập trình điều khiển Rơ bốt theo cạnh hình hộp 3.3 Lập trình điều khiển Rơ bốt định h−ớng vị trí để ... học, động học rô bốt, để điều khiển rô bốt theo quỹ đạo ta phải tính toán động lực học rô bốt Chẳng hạn nh- việc điều khiển động cung cấp lực để rô bốt theo quỹ đạo trên, với lực sinh động biết ... 89 89 CHƯƠNG 6: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RƠ BỐT KUKA KR6/2 MỘT SỐ BÀI TỐN TRONG ỨNG DỤNG THỰC 93 TẾ HƯỚNG DẪN KHỞI ĐỘNG RÔ BỐT HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT KUKA

Ngày tải lên: 27/02/2021, 22:28

... khối điều khiển Robot sử dụng giải thuật điều khiển phân cấp sử dụng vi điều khiển đảm nhận chức riêng biệt Trong có: - slave có nhiệm vụ đọc xử lí tín hiệu sensor slave có nhiệm vụ điều khiển ... SYSTEMS Chương bao gồm lựa chọn loại vi điều khiển, thời điểm truyền nhận lưu đồ giải thuật vi điều khiển 6.1 Lựa chọn vi điều khiển: 6.1.1 Sơ đồ khối điều khiển Sensor Slave Driver Slave Master ... điều khiển, dịng có đặc tính khả khác Tuy nhiên, ta cần lựa chọn dịng vi điều khiển thích hợp để đảm bảo đáp ứng yêu cầu đặt cho Robot, cụ thể: - Robot sử dụng động để di chuyển, vậy, Slave điều

Ngày tải lên: 03/08/2021, 14:25

... khối điều khiển động 47 Hình 5.16 Sơ đồ nối dây khối xử lý cảm biến 48 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 6.1 Thành lập luật điều khiển Hình 6.1 Sai số 𝑒2 Đối với toán tracking robot bám line, điều khiển ... 14 i 2.3 Phương án điều khiển 15 2.3.1 Về cấu trúc điều khiển 15 2.3.2 Về điều khiển 16 2.4 Kế hoạch thực 17 CHƯƠNG 3.1 THIẾT KẾ CƠ KHÍ 19 Chọn ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ – ĐIỆN TỬ _oOo _ ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ – ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT) GVHD: SVTH: PGS TS

Ngày tải lên: 06/01/2022, 11:00

... khối xử lý cảm biến 48 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 6.1 Thành lập luật điều khiển Hình 6.1 Sai số Đối với toán tracking robot bám line, điều khiển giúp robot bám theo quỹ đạo cho trước với sai ... loại động 2.3 Phương án điều khiển 2.3.1.Về cấu trúc điều khiển 2.3.2.Về điều khiển 2.4 Kế hoạch thực CHƯƠNG 3.THIẾT KẾ CƠ KHÍ 3.1 Chọn bánh xe ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ – ĐIỆN TỬ _oOo _ ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ – ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT) GVHD: SVTH: TP HỒ

Ngày tải lên: 06/01/2022, 15:14

... khối xử lý cảm biến CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 6.1 Thành lập luật điều khiển Hình 6.1 Sai số e2 Đối với toán tracking robot bám line, điều khiển giúp robot bám theo quỹ đạo cho trước với sai ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ - ĐIỆN TỬ oOo ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ - ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT) GVHD: SVTH: PGS TS ... Environments, 2012 [17] T Đ Quân, "Điều khiển robot dò đường theo vạch với điều khiển PID" [18] S Juing-Huei, "An intelligent line-following robot project for introductory robot courses," World Transactions

Ngày tải lên: 06/01/2022, 19:47

... CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 5.2 Thiết kế luật điều khiển Đối với toán tracking robot bám line, luật điều khiển để robot bám theo quỹ đạo cho trước Có nhiều luật điều khiển sử dụng luật điều ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT ) GVHD : TS LÊ ĐỨC HẠNH ... luật điều khiển tracking back stepping dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov hay điều khiển fuzzy,… Ở đây, nhóm sử dụng dụng điều khiển tracking Hình 5.2 : Mơ hình sai số xe dò line Bộ điều khiển thiết

Ngày tải lên: 28/02/2022, 21:38

... HẠNH 5.2 Thiết kế luật điều khiển Đối với toán tracking robot bám line, luật điều khiển để robot bám theo quỹ đạo cho trước Có nhiều luật điều khiển sử dụng luật điều khiển tracking back stepping ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT ) GVHD : TS LÊ ĐỨC HẠNH ... Mơ hình động học 59 5.2 Thiết kế luật điều khiển .60 5.3 Thiết kế giải thuật điều khiển cho robot 63 5.4 Mơ robot dị line .64 CHƯƠNG : THỰC NGHIỆM

Ngày tải lên: 28/02/2022, 21:55

... networked robot systems 1.2 Applications of networked robot systems .2 1.2.1 Industrial networked robots 1.2.2 Educational networked robots 1.2.3 Medical networked robots ... Conference on Communications and Electronics (ICCE) Phùng Mạnh Dương, Qch Cơng Hồng, Vũ Xn Quang, Trần Quang Vinh (2010), ? ?Điều khiển robot di động qua mạng Internet sử dụng kiến trúc truyền thông CORBA”, ... of a telerobot”, 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 465–472 Betke M., Gurvits L (1997), “Mobile robot localization using landmarks”, IEEE Transactions on Robotics

Ngày tải lên: 28/06/2022, 05:02