điều khiển rô bốt

... thống điều khiển r bốt Hệ thống điều khiển r bốt có nhiệm vụ điều khiển hệ truyền động điện để thực điều chỉnh chuyển động r bốt theo yêu cầu trình công nghệ Hệ thống điều khiển r bốt chia ra: - Điều ... phương trình động học r bốt r bốt r bốt 43 CHƢƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE r bốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển r bốt, để hoàn thành ... vào nhớ r bốt r bốt phải tự tính toán điều khiển để đạt tới vị trí mong muốn theo điều kiện tối ưu R bốt điều khiển playback chia làm hai loại tùy theo phương thức điều khiển: a Điều khiển kiểu...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 19:32

... thống điều khiển r bốt Hệ thống điều khiển r bốt có nhiệm vụ điều khiển hệ truyền động điện để thực điều chỉnh chuyển động r bốt theo yêu cầu trình công nghệ Hệ thống điều khiển r bốt chia ra: - Điều ... tay r bốt bị hạn chế Với r bốt bậc tự do, tay r bốt chuyển động dọc theo trục x, y, z hướng tay không xác định Số bậc tự r bốt công nghiệp tương ứng với số khớp số nối r bốt R bốt hình 1.8 r bốt ... của r bốt CHƯƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE 3.1 Đặc điểm của toán điều khiển quỹ đạo r bốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển r bốt, ...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... véc-tơ momen điều khiển τ = [τ 1τ τ m ] T , toán điều khiển hand- Chọn biến trạng thái hệ thống là: & & & & x = [θ 1θ θ m ,θ 1θ θ m ]T = [θ T θ T ] (4) z = G (ξ − ξ d ) (5) eye rô- bốt bám theo ...  H −1 (− h + τ )    (2) 1.2 Mô tả trạng thái hệ thống điều khiển phi tuyến cho hand-eye rô- bốt Trong báo trình bày hệ thống điều khiển phi tuyến dựa cở sở tuyến tính hoá tín hiệu đặc trưng ... động học rô- bốt sử lý có hiệu việc mở rộng thuật toán tính mô men thực cho khớp Hoạt động hệ thống hình dung sau: camera gắn tay Rô bốt hướng đối tượng thu nhận ảnh đối tượng khớp Rô bốt thực...

Ngày tải lên: 04/11/2013, 12:15

... động r bốt Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển không gian khớp Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển không gian thao tác Sơ đồ điều khiển r bốt Hàm sat Hàm arctan Sơ đồ tính toán mô điều khiển r bốt ... toán điều khiển chuyển động r bốt Điều khiển trượt r bốt dư dẫn động Các toán áp dụng Kết luận chương 70 70 72 74 78 80 85 102 Chương Bài toán ngược động học, động lực học điều khiển trượt r bốt ... tay máy Bộ phận điều khiển giữ vai trò quan trọng não người Bộ điều khiển dùng để điều khiển hoạt động r bốt Bộ phận điều khiển thường thực thông qua hệ thống chương trình điều khiển chương trình...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển rô bốt có công trình nghiên cứu dùng điều khiển trượt cho rô bốt đa hướng ... [1,2] thiết kế điều khiển mô hình động học [3,4] dung kỹ thuật điều khiển trượt vi phân [5] dùng kỹ thuật điều khiển trượt tích phân Bài báo đưa giải thuật điều khiển trượt cho rô bốt đa hướng ... đưa điều khiển trượt tích phân (ISMC) áp dụng cho rô bốt di động đa hướng ba bánh (OMR) để bám theo quỹ đạo tham chiếu Để thiết kế điều khiển này, định nghĩa véc tơ sai số Từ thiết kế điều khiển...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:59

... PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều khiển P mờ tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với ... P : luật điều khiển P tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tín hiệu sai lệch Nếu sai lệch nhỏ, điều khiển tạo tín hiệu điều khiển nhỏ Nếu sai lệch lớn , điều khiển tạo tín hiệu điều khiển lớn ... •Bộ điều khiển •Đối tượng điều khiển •Thành phần cảm biến thiết bò đo lường Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển Cảm biến Hình 3.1 :cấu trúc hệ thống điều khiển vòng kín Một hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 20/11/2015, 00:21

... công tắc đèn pha kích hoạt rờ le điều khiển đèn pha cung cấp nguồn tới đèn pha hoạt động Hoặc cuộn dây rờ le kích hoạt cách tự động,ví dụ như: Khi hộp ECU điều khiển cho bơm nhiên liệu hoạt động ... dây điện nhỏ, bóng đèn ô tô nhỏ đui đèn -Bước : Bất lúc bạn gặp vần đề với phận điều khiển điện tử rờ le điều khiển cho động cơ, hộp số, hệ thống phanh ABS , hệ thống túi khí SRS (supplemental ... ON”.Rờ le bỏ qua phụ tải mà rờ le điều khiển phải có nguồn Ví dụ : Nếu bạn kiểm tra rơle quạt làm mát két nước, quạt làm mátphảihoạt động Nếunhư phụ tải màrờ le điều khiểnkhônghoạt động, trường hợp...

Ngày tải lên: 05/11/2012, 10:26

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:13

... biến điều khiển thông qua điều khiển phần tử cấu hình hệ thống khác khâu tính toán, bù trễ… Các cấu trúc điều khiển sở thường sử dụng là: + Điều khiển truyền thẳng + Điều khiển phản hồi + Điều khiển ... sát điều khiển chất lượng giấy - Hệ thống phần chương trình phục vụ cho hai nhóm điều khiển là: Một điều khiển CD (Cross Machine Direction) bao gồm vòng điều khiển dọc theo dây chuyền điều khiển ... phun - Điều khiển hệ thống tạo áp suất hòm phun - Điều khiển hệ thống nước nóng giữ nhiệt cho môi phun Để điều khiển trình ta phân tích đưa cấu trúc điều khiển cho hệ thống Cấu trúc điều khiển...

Ngày tải lên: 23/04/2013, 14:48

... tợng Có nhiều phơng thức để điều khiển: Điều khiển dùng điều khiển nh PID, hiển thị - Điều khiển theo trình tự: điều khiển theo chu trình định sẵn điều khiển có điều kiện 25 4.2.Chức hiển thị ... Trạm điều khiển đơn PFCD Trạm điều khiển kép AFS10S Trạm điều khiển đơn kiểu rack treo AFS10D Trạm điều khiển kép kiểu rack treo AFS20S Trạm điều khiển đơn kiểu tủ AFS20D Trạm điều khiển ... tính điều khiển Máy tính điều khiển Máy tính điều khiển Bộ điều khiển Quá trình I/O A S Quá trình I/O A S Cấu trúc hệ thống phân tán 3.5.3.Hệ thống tích hợp Ngoài nhiệm vụ đo lờng điều khiển...

Ngày tải lên: 07/08/2013, 16:19

... b bin i tn s hay cũn gi l b bin tn ng nguồn nuôi biến tần Tín hiệu điều khiển biến tần Tín hiệu đua vào điều khiển Bộ điều khiển biến tần Bộ biến tần M Hỡnh 2.3: ng truyn ng bin tn ng c d b ...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:43

Ngày tải lên: 23/12/2013, 10:16

Ngày tải lên: 27/02/2014, 07:20

Ngày tải lên: 11/04/2014, 19:22

... chỉnh trạng thái van điều tiết lu lợng quạt sấy 3.2.3 Đặc tính mạch điều chỉnh Điều kiện giới hạn trình điều khiển mạch 3.2.3.1.Mạch điều khiển nhiệt độ tác nhân sấy Mạch điều khiển tác nhân sấy ... sấy làm sở để điều chỉnh tham sô tham gia trình sấy -Nội dung phơng án gồm hai phần bản: Một kỹ thuật kiểm soát, điều chỉnh, điều khiển tham số tác nhân sấy, hai kỹ thuật điều khiển, điều chỉnh ... dụng loại tia xạ với công suất lớn Vì để điều khiển hiệu trình sấy diễn sôi động thời gian ngắn không áp dụng kỹ thuật tự động điều chỉnh điều khiển điều khiển tay (thủ công) đảm bảo độ ổn định...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 06:49

... đun điều khiển cấp liệu + Mô đun điều khiển nghiền + Mô đun điều khiển phân ly + Mô đun điều khiển lọc giũ + Mô đun điều khiển áp lực khí + Mô đun truyền thông + Mô đun nguồn 3.1 Mô đun điều khiển ... đun điều khiển lọc giũ, mô đun điều khiển phân ly, Hình1.6: Sơ đồ công nghệ máy nghiền bi Alpine 16 Hình 1.7: Thiết bị điều khiển áp lực gió 5.2 Hệ thống điều khiển Y1100 Hệ thống sử dụng Bộ điều ... thiết bị điều khiển nghiền tự động Việt nam 5.1 Hệ thống điều khiển Alpine Controller 15 Hệ thống sử dụng PLC S7 200 mô đun mở rộng EM221, EM231 số mô đun khác sở điều khiển phân tán Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 19/05/2014, 20:30

... cho cỏc h thng quan trng nh cỏc h nõng chuyn,cỏc h thng nh v, dùng để điều khiển hệ thống băng tải,kết hợp với PLC điều khiển ổn định áp suất đờng ống 3.2.2 Sơ đồ nguyên lý biến tần 3.2.3 Nguyờn...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 01:14

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... bin thiờn Cõy Q Phân tích giá trị kỳ vọng điều kiện rủi ro Hoạt động kinh doanh gắn với rủi ro không chắn tương lai Làm để người định đối mặt với điều này? Giải pháp Sử dụng xác suất Tung...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 11:20

... Rơ le trung gian loại khí cụ điện dùng lĩnh vực điều khiển tự động, cấu điện từ Rơ le trung gian đóng vai trò điều khiển trung gian thiết bị điều khiển (contactor, Rơ le thời gian … ) CẤU TẠO  ... điện điều khiển không trực tiếp dùng mạch lực Có ứng dụng rơ le trung gian V RƠ LE THỜI GIAN 5.1 KHÁI NIỆM  Rơ le thời gian khí cụ điện dùng lĩnh vực điều khiển tự động, với vai trò điều khiển ... chiều rơle xoay chiều Công suất điều khiển rơ le P đk khoảng từ vài oát đến nghìn oát công suất tác động Ptđ nằm khoảng từ vài phần oát đến hang trăm oát Hệ số điều khiển nằm phạm vi Kđk =5÷20 Thời...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 01:20