điều khiển phản hồi trạng thái cho động cơ dc

... b iu khin PI cú kt 37 hp vi phn hi momen xon cho h truyn ng khp ni mm Hỡnh 2.10 B iu khin I-P cho h truyn ng khp ni mm 38 Hỡnh 2.11 B iu khin I-PD cho h truyn ng khp ni mm 39 Hỡnh 2.12 iu khin ... sỏt Luenberger 40 cho h truyn ng khp ni mm Hỡnh 2.13 iu khin phn hi trng thỏi s dng b lc Kalman cho h 41 truyn ng khp ni mm Hỡnh 3.1 S iu khin phn hi trng thỏi 42 Hỡnh 3.2 Minh cho vic trỡnh by ... phn th hai ca phng trỡnh (1.1) l nguyờn nhõn gõy cng hng c hc cho khp mm Khi b qua bs, cho t s ca nú bng ta tớnh c tn s chng cng hng, cho mu s bng tớnh c tn s cng hng Do ú tn s chng cng hng v tn...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... xoắn Các hệ điều khiển phản hồi trạng thái có đặc tính điều khiển tốt nhất, điều khiển nhiều trạng thái hệ thống Nhưng có nhược điểm tính toán tổng hợp phức tạp Sơ đồ điều khiển tốc độ cho khớp ... Bộ điều khiển I_P Hình 2.23 Sơ đồ điều khiển khớp mềm điều khiển I_P Hình 2.24 Đáp ứng tốc độ động tải sử dụng điều khiển I_P Hình 1.25 Bộ điều khiển I_PD Hình 2.26 Sơ đồ điều khiển khớp mềm điều ... điều chỉnh PI thông thường Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.23b Bộ điều khiển phản...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... trng thỏi K: S dng phng phỏp ỏp t cc tớnh ma trn K, tc l phi thit k cho ma trn (A-BK) nhn cỏc giỏ tr cho trc s 1, s2, s3,sn cho trc lm giỏ tr riờng Cỏc giỏ tr s1, s2, s3,sn c chn t yờu cu cht ... V MT IU KHIN CHO H TRUYN NG KHP NI MM 2.1 Mụ t toỏn hc ca h truyn ng khp ni mm Hỡnh 2.3 S cu trỳc ca h truyn ng khp ni mm b qua bS 2.2 B iu khin PID Hỡnh 2.4 B iu khin PI ỏp dng cho h truyn ng ... gian cn thit cho vic thit k b quan sỏt tớn hiu vo s cng nh ) thỡ cỏc giỏ tr riờng ca (A-L.C) nm cng xa trc o Do ú cú th ch ng tỡm L vi mt tc tin v ca e(t) ó chn trc bng cỏch xỏc nh L cho (AL.C)...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... dùng điều khiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát trạng thái 49 2.4 Kết luận chương 54 Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng ... tốc độ tải động sử dụng điều 43 khiển P kết hợp với phản hồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mô men xoắn 44 Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi 45 đạo ... truyền động khớp nối mềm PP400 101 4.5.1 Dùng PI để điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm 101 4.5.2 Bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman điều khiển hệ truyền động khớp...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... dùng điều khiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát trạng thái 49 2.4 Kết luận chương 54 Chƣơng 3: Thiết kế điều khiển phản hồi trạng ... tốc độ tải động sử dụng điều 43 khiển P kết hợp với phản hồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mô men xoắn 44 Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi 45 đạo ... truyền động khớp nối mềm PP400 101 4.5.1 Dùng PI để điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm 101 4.5.2 Bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman điều khiển hệ truyền động khớp...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... tổng hợp điều khiển đơn giản nhng lại cho chất lợng điều khiển tốt, phơng pháp tổng hợp dựa nguyên lý phản hồi trạng thái Các kết mô cho thấy điều khiển hoàn toàn đáp ứng đợc yêu cầu điều khiển ... K dxl mt l(1 + + + + ) Dới sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển cầu trục dựa nguyên lý phản hồi trạng thái Bộ điều khiển phản hồi trạng thái đợc đa thêm vào thành phần tích phân nhằm triệt tiêu ... f(u) s a f2 Kda a.ref Hình Bộ điều khiển phản hồi trạng thái hệ cầu trục Với thông số cầu trục nh trên, từ (3.6) ta tính đợc hệ số khuếch đại điều khiển phản hồi trạng thái nh sau: [Kix Kpx Kdx Kpa...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:21

... cung cp cho b nghch lu sQ u3 = (010) u2 = (110) u4 = (011) u1 = (100) u5 = (001) sD u6 = (101) Cỏc vect in ỏp khỏc khụng (u 1, u2, u7) lm thay i biờn vect t thụng stator phm vi sai lch cho phộp ... vect u c chn theo s nh sn Mt cỏch nhanh chúng, u mỳt vect s dch chuyn ti P1 Nu gi nguyờn vect u3 , biờn vect s s vt quỏ phm vi sai s cho phộp Cn gim biờn s v gi nguyờn yờu cu tng gúc lch , vect ... momen ( DTC) cho ng c khụng ng b ba pha cú cu trỳc mch vũng iu khin kớn cú phn hi t thụng stator v momen Bảng chọn lựa vectơ điện áp tối ưu ref ref vị trí vectơ từ thông stator Mô hình động vectơ...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 09:54

... ứng với trạng thái động Dấu “ - “ ứng với trạng thái máy phát Khi ngiên cứu hệ truyền động của động không đồng người ta quan tâm nhiều đến trạng thái làm việc của động Với những động công ... khởi động giảm, M kđ tăng lên Sau đó mômen khởi động se giảm Do đó cứ vào điều kiện khởi động đặc điểm của phụ tải mà cho n điện trở cho thích hợp * Ảnh hưởng tần số lưới điện f1 cấp cho động ... Hình 1-8.Đặc tính động không đồng giảm điện áp cấp cho động Vậy giảm điện áp cấp cho động làm cho Mth giảm nhanh.Tuy nhiên Sth không đổi phương án giảm điện áp thường thích hợp cho dạng phụ tải...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:52

... Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều Có hai phơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều a Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động b Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động 1.1 Điều chỉnh ... Chơng I: Tổng quan điều chỉnh tốc độ động chiều Đ1 Đặc tính động chiều Khái niệm đặc tính Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay momen động ta có đặc tính tự nhiên động cơ, động vận hành SVTH: ... 1.2 Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động Đ Các hệ truyền động điện động chiều Hệ truyền động F - Đ .9 Hệ truyền động T - Đ 11 Chơng 2: Phân tích nguyên tắc điều...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 14:27

... điều khiển hệ thống hệ kín có phẩn hồi âm tốc độ phản hồi âm dòng có ngắt nhằm thoả mãn hai yêu cầu: Chất lượng tĩnh hệ bảo vệ dòng điện Thiết kế hệ kín Hệ thống kín gồm phản hồi âm tốc độ phản ... hệ thống với khâu phản hồi tốc độ phản hồi âm dòng có ngắt Page 26 N CHUYấN NGNH II Sơ đồ khối hệ thống với khâu phản hồi Để xác định hệ số khuyếch đại khâu trung gian ta xét động làm việc ổn ... điện tăng đến giá trị I=Ingthì khau phản hồi bắt đầu tác động Gọi C điểm mà khâu phản hồi âm dòng có ngắt bắt đầu tác động, tức điểm C giao điểm vùng tác động Toạ độ điểm C (Ing; nng ) Thay...

Ngày tải lên: 11/04/2014, 16:16

... ñi u n ph n h i tr ng thái K cho h kín x(k + 1) = ( A(k ) − B(k ).K ).x(k ) + B(k ).w(k ) nh n nh ng giá 2.2.2 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h n tính tr si, i=1, ,n cho trư c làm ñi m c ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... n, momen linh ho t Mô hình ph n h i tr ng thái n tính 25 26 ñư c s d ng cho không không ñ ng b pha tr ng thái xây d ng b ñi u n ph n h i tr ng thái cho h n tính -Nghiên c u v phương pháp n tính...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

... ñi u n ph n h i tr ng thái K cho h kín x(k + 1) = ( A(k ) − B(k ).K ).x(k ) + B(k ).w(k ) nh n nh ng giá 2.2.2 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h n tính tr si, i=1, ,n cho trư c làm ñi m c ... n ph n h i tr ng thái K K = −(t1 t2 tN )(a1 a2 aN ) −1 2.2.3 Phương pháp ph n h i tr ng thái cho h phi n Ta có c u trúc ph n h i tr ng thái (Hình 2.2) Xét phương trình tr ng thái h phi n có ... n, momen linh ho t Mô hình ph n h i tr ng thái n tính 25 26 ñư c s d ng cho không không ñ ng b pha tr ng thái xây d ng b ñi u n ph n h i tr ng thái cho h n tính -Nghiên c u v phương pháp n tính...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... phõn loi cỏc b bin i DC- DC cựng vi ú l a mt s nguyờn lý bin i DCDC ph bin 1.1.1Phõn loi s bin i DC- DC V nguyờn lý, s bin i DC- DC cú th c chia thnh nhúm: 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cú cỏch ly ... Chng 1: Mễ HèNH B BIN I DC- DC GIM P 1.1 Cỏc b bin i 1.1.1 Phõn loi s bin i 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú cỏch ly 1.1.2 Cỏc s b bin i DC- DC khụng cỏch ly 10 1.1.2.1 ... bin i DC- DC khụng cỏch ly cú u im l mch n gin, v giỏ thnh thp, thng c ng dng cỏc b DC- DC cụng sut nh, khụng cn cht lng cao Hỡnh 1.1: Cỏc b bin i DC- DC khụng cú cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... tính hoá phản hồi trạng thái ĐKu: Điều khiển điện áp ĐKi: Điều khiển dòng TTH: Tuyến tính hoá Trong sơ đồ điều khiển phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái có tạo xung điều khiển trình ... tiếp, ta có sơ đồ điều khiển cho đối tượng DC- DC phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái sau: Uv U* r ĐKu * iL ĐKi TTH Tạo xung ĐK DC- DC boost converter Ur Hình 3.4 Bộ điều khiển phương pháp ... Phƣơng pháp điều khiển 3.2.1 Điều khiển trực tiếp Điện áp biến đổi phản hồi âm trở lại so sánh với điện áp đặt Sai số điện áp đặt điện áp đưa điều khiển để điều khiển Uv U* r ĐK U dk DC- DC boost...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:27

... phõn loi cỏc b bin i DC- DC cựng vi ú l a mt s nguyờn lý bin i DCDC ph bin 1.1.1Phõn loi s bin i DC- DC V nguyờn lý, s bin i DC- DC cú th c chia thnh nhúm: 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cú cỏch ly ... Chng 1: Mễ HèNH B BIN I DC- DC GIM P 1.1 Cỏc b bin i 1.1.1 Phõn loi s bin i 1.1.1.1 S bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú cỏch ly 1.1.2 Cỏc s b bin i DC- DC khụng cỏch ly 1.1.2.1 ... bin i DC- DC khụng cỏch ly cú u im l mch n gin, v giỏ thnh thp, thng c ng dng cỏc b DC- DC cụng sut nh, khụng cn cht lng cao Hỡnh 1.1: Cỏc b bin i DC- DC khụng cú cỏch ly 1.1.1.2 S bin i DC- DC cú...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... nguyên  Các Module mà PSoC Designer hỗ trợ:  ADCs: ADCINC, ADCINC12, ADCINC14, ADCINCVR, DELSIG8, DELSIG11, DUALADC, DUALADC8, DelSig, SAR6, TRIADC, TRIADC8  AMPLIFIERS: AMPINV, CMPPRG, CmpLP, INSAP,PGA ... Controller Ngắt máy bên vi điều khiển cho phép phản ứng nhanh với số kiện xảy kiện Những nguyên nhân xảy ngắt bên như: Timer, ADC, nguyên nhân bên kết thúc nhận chuỗi, thay đổi trạng thái chân (cạnh lên ... chip mà tích hợp vi điều khiển thành phần tương tự thành phần số xung quanh vi điều khiển nhúng vào hệ thống Một chip đơn PSoC tích hợp lên đến 100 chức ngoại vi với vi điều khiển, làm giảm thời...

Ngày tải lên: 13/11/2014, 14:49

... ng dch chuyn theo phng x, y ca t Nhn xột: T kt qu mụ phng trờn cỏc hỡnh 4.3 v 4.4 cho thy b iu khin phn hi u LQG cho kt qu cht lng tt nh s dng b iu khin PID ng thi thit k ny c coi l tin tt cho ... khin phn hi cho mt h thng t mt bc t c th hin nh hỡnh v 1.1 Sensor chuyn v s o mc dch chuyn ca vt th treo theo chiu thng ng so vi v trớ chun ca nú in ỏp ca sensor s l tớn hiu u vo cho b iu khin ... iu khin PID cho t bn bc t Chng 4: xut phng phỏp iu khin phn hi u LQG cho t bn bc t Kt lun v kin ngh 3 CHNG 1: TNG QUAN V T 1.1 Gii thiu chung Cỏc t s dng cỏc lc t h tr cho chuyn ng...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:49

... nghiệm FPGA (Spartan III) Nội dung 3.1 Bộ điều khiển PID số cho động DC  Động DC: Áp dụng định luật Kirchoff định luật Newton cho phần điện phần động DC: di (t ) U (t )  Ri (t )  L  E (t ) ... hợp với cộng chu kỳ máy đơn, tăng tốc độ xử lý Dựa trạng thái máy trạng thái (FSM), từ điều khiển đơn vị điều khiển (control unit) tạo điều khiển datapath xử lý liệu theo giải thuật Thời gian ... thêm tự chỉnh định (Self-Tuning Controller), tự động điều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd cách áp dụng thuật toán điều khiển đại điều khiển thích nghi, điều khiển mờ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Nguyên...

Ngày tải lên: 14/08/2013, 10:40

... IRF540N/TO M1 M2 M3 DC- 33R IR2101 DC+ HEADER DIODE R8 C4 3.3 uF U5 HIN LIN VB HO VS 300 VCC LO COM J17 R13 Q3 IRF540N/TO M2 12V Q4 IRF540N/TO R14 DC- 33R IR2101 D3 CON2 12V PIC18F4431 5V DC+ C11 C8 0.1uf ... t n v ng DC- 33R IR2101 D3 12V DC+ C5 3.3 uF DIODE U6 R9 R10 R15 300 PWM5 PWM4 VB HO VS HIN LIN 300 VCC LO COM 33R Q6 IRF540N/TO J3 M3 12V IR2101 Hình 7: M R16 33R DC+ Q5 IRF540N/TO DC- HEADER ... FAULTA J3 1M LM324 R41 1k CON2 U9A R45 + DC+ - 300 12 C15 33 pF 10k J14 U8A 11 47 uF + 5V R51 1k 1k HEADER R13 IMOTOR DC- R52 DC+ 33R R28 10k J2 C14 DC- 5V SW5 R50 0.1R M1 M2 M3 IR2101 D3 HALLC...

Ngày tải lên: 28/01/2014, 11:54

... lượng hệ thống điều khiển phản hồi Những nguyên tắc thiết kế điều khiển phản hồi Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 5.1 Cấu hình chuẩn d Quá trình KT Gd Bộ điều khiển + u r ... hiệu điều khiển tín hiệu điều khiển tín hiệu đo, tín hiệu phản hồi nhiễu trình (không đo) nhiễu đo Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi G Gd K P n mô hình đối tượng mô hình nhiễu khâu điều ... biến điều khiển: J = (∫ ∞ e(τ ) d τ ) 1/2 Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi + λ(∫ ∞ Δu(τ ) d τ )1 / © 2006 - HMS 21 Đáp ứng ₫ộ với nhiễu trình Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi...

Ngày tải lên: 16/02/2014, 08:20