điều khiển con lắc hồi tiếp hai góc và

... theo điều khiển PID hai biến kết đáp ứng điều khiển PID hai biến mạng truyền thẳng thông số lắc thay đổi 4.1 Điều khiển lắc hồi tiếp hai góc α θ 4.1.1 Điều khiển lắc chưa có nguồn nhiễu vào hệ ... thiết kế điều khiển PID hai biến cần phải dựa điều khiển PID hồi tiếp góc α (PID1) thiết kế thêm điều khiển PID hồi tiếp góc θ (PID2) để điều khiển vị trí cánh tay lắc Với điều khiển PID hai biến ... kế điều khiển trượt điều khiển PID để điều khiển cho lắc ngược Mục tiêu báo so sánh chất lượng đáp ứng hệ thống sử dụng hai điều khiển để điều khiển ổn định cho lắc ngược Cả hai điều khiển mô...

Ngày tải lên: 24/09/2016, 17:27

... CCBQTP CDD CAC (Codex) FAO DANH MC CC CH VIT TT Asia-Pacific Economic Cooperation, Din n kinh t chõu -Thỏi Bỡnh Dng Cht bo qun thc phm Control of Diarrheas Deseaes, Chng trỡnh tiờu chy Codex Alimentarius ... Monitoring System/Food GEMS/Food The Contamination Monitoring and management System, H thng qun lý v giỏm sỏt ụ nhim thc phm v mụi trng ton cu (Hazard analytical cricial control point): H thng phõn tớch, ... ỡnh anh Ngõn Vn Ton bn Chiờn Phc, xó Tộn Tm, huyn Mng Lỏt, tnh Thanh Hoỏ b ng c nm lm c hai v chng v hai nh b cht, ch cú chỏu tui c cu sng Theo Trn Cụng Khỏnh, Phm Hi (2004), Vit Nam cú mt...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 13:39

... xã, phờng thị trấn Mỗi xã/phờng điều tra 50 phiếu Số phiếu điều tra huyện 100 Tổng số phiếu điều tra tỉnh Thái Bình 200 Đề tài tổ chức điều tra định lợng qua phiếu điều tra vấn đợc thiết kế sẵn ... nhiều khó khăn cho ngời cao tuổi tham gia vào hoạt động xã hội, phát triển kinh tế gia đình Việc tiếp tục nâng cao trình độ học vấn cho cụ nớc ta cha triển khai, nhu cầu đáng ngời cao tuổi nh Trung ... nhằm tạo điều kiện cho cụ trì, phát huy truyền lại cho hệ con, cháu sau Đối tợng ngời cao tuổi nớc ta đa dạng, đặc biệt nhóm ngời cao tuổi có công với đất nớc chiếm tỷ lệ không nhỏ Điều kiện...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 23:02

... tƣ vào lĩnh vực BĐS nói riêng Cụ thể :  Các sách tác động gián tiếp nhƣ : khuyến khích đầu tƣ bên vào địa phƣơng làm tăng nhu cầu BĐS qua làm cho giá BĐS gia tăng  Các sách tác động trực tiếp ... TỪ HOÀNG SA ĐẾN VÕ THỊ SÁU VÀ ĐƢỜNG LÝ CHÍNH THẮNG ĐOẠN TỪ TRẦN QUỐC THẢO ĐẾN HAI BÀ TRƢNG ) 3.3.1 Bảng điều tra 3.3.1.1 Thông tin ban đầu bất động sản (1) Địa điểm điều tra (2) Nguồn thu thập ... giá QSDĐ đƣờng Hai Bà Trƣng Hạng mục STT 315 Hai Bà Trƣng,P8 Trƣng, P8 Sổ Hồng Sổ Hồng 72 (m2) 383 Hai Bà Sổ Hồng Quy mô diện tích TSSS3 Trƣng,P8 Tình trạng pháp lý TSSS2 485 Hai Bà Địa TSSS1...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:55

Ngày tải lên: 14/05/2014, 23:14

... (7) vào (6): (7) mt (8) Toạ độ điểm A là: xA = xII + l.cos(I-II + 1800 - ) (9) yA = yII + l.sin(I-I I+ 1800 - ) đó: l - khoảng cách từ điểm II đến điểm A; I-II - góc định hớng cạnh I-II; - góc ... Thay (11) vào (12) ta đợc: m2 = ml2 + l t m (13) áp dụng nguyên tắc đồng ảnh hởng ta đợc: m t = 2.ml m t = l (14) m ml SIA (15) l m (16) Thay (14) vào (4) ta đợc: m IA = Thay (14) vào (8) ta ... (17) Và sai số trung phơng chiều dài cạnh IA theo công thức (8) là: m SIA = M (18) 2 Trờng hợp xác định vị trí điểm A v B (hình 2) Trên thực địa từ hai điểm gốc I II xác định điểm A B Sai số góc...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:21

... 1.2.7.1 Khái ni m h m H m m p hay m t ngõ h m, hai bên có th có núi ho ng cao N u hai bên núi ngõ h m núi,còn h ng cao, nhà hai bên m ng m ng r ng vào.(Theo t n Ti ng Vi t) N nhà, h m h m c theo ... pháp lý ng t nhiên: Hai tài s u n m m t h m 4m thu c khu v c giáp ranh gi a hai p M Hòa - p M ng sinh ho ng g n ti n ích xung quanh c a khu v c: ch , siêu th ng h c… Hình dáng: C hai u có hình dáng ... BS001 K35 MSSV: 31091020321 c t Trong m t khu v c nh k c hai u có nh ng y u t không gi ng Trên th n t ng chúng có v trí không gian khác k c hai công trình c nh xây theo m t thi t k Ngay m t cao...

Ngày tải lên: 13/05/2015, 15:43

... nghiệp chuyên sâu vào lĩnh lực mà doanh nghiệp có u Từ chuyên sâu giúp doanh nghiệp tạo đợc sản phẩm có chất lợng cao để đáp ứng nhu cầu ngày cao khách hàng Với chế kiểm tra trực tiếp, hiển nhiên ... Thứ t, định trách nhiệm tập thể Nhật Bản chủ yếu chế độ dới bàn bạc dựa vào định mang tính tập thể từ dới đa lên Phải tạo điều kiện cho công nhân tham gia sách, kịp thời phản ánh tình hình cho ... Tinh thần tập thể sức mạnh quan trọng tổ chức Con ngời tế bào tổ chức, nhân tố chủ yếu cấu thành nên tổ chức Sức mạnh tổ chức trớc hết phụ thuộc vào lực, phẩm chất cá nhân; xong sức mạnh tăng...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 09:26

... c tớnh toỏn: Cú th ỏp d ng m t hai cụng th c sau: - N u hai b c phõn cựng quay tay quay theo m t chi u thỡ: 40 H H = + Z n1 n2 (1) - N u chi u quay c a tay quay hai b c ng c thỡ: S húa b i Trung ... b d ch chuy n gúc hai tr c NC 2.1 M c tiờu c a ti: - Xõy d ng c u trỳc, mụ hỡnh k t c u c a thi t b phõn s - ỏnh giỏ chớnh xỏc d ch chuy n gúc c a thi t b d ch chuy n gúc hai tr c NC trờn ... p d ng cụng th c (1) trỡnh t tớnh nh sau: Tr c h t, phõn tớch Z hai th a s Z1 Z2 = Z v i d ng ý cho Z1 v Z2 l c s c a s l trờn hai hng l cú s n t: 40 H H = + Z Z1 Z2 a phõn m ta s ch n (v...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... router/* HaNoi(config)# HaNoi(config)#interface Bri0/0 HaNoi(config-int)# ip address 200.10.0.1 255.255.255.0 HaNoi(config-int)# dialer-group HaNoi(config-int)#isdn spid1 32177820010100 HaNoi(config-int)#dialer ... dịch vụ Điểm giao tiếp S T tương tự mặt tín hiệu điện nên có nhiều cổng giao tiếp dán nhãn S/T Mặc dù hai giao tiếp thực chức khác tương tự mặt tín hiệu điện nên dùng chung cho hai chức Bảng thiết ... bảng số DLCI tiến hành vào cấu hình router Hà Nội Router>enable Router#configure terminal Router(config)# */ câu lệnh để vào chế độ cấu hình toàn cầu Router1/* Router(config)# hostname HaNoi...

Ngày tải lên: 22/11/2012, 11:27

... lập kết nối TCP bên trao đổi thông tin điều khiển để thiết lập kết nối Các thông tin điều khiển truyền kênh mà sau sử dụng để truyền liệu Thông tin điều khiển liệu chia sẻ kênh truyền Dạng truyền ... dịch vụ Điểm giao tiếp S T tương tự mặt tín hiệu điện nên có nhiều cổng giao tiếp dán nhãn S/T Mặc dù hai giao tiếp thực chức khác tương tự mặt tín hiệu điện nên dùng chung cho hai chức Bảng thiết ... bảng số DLCI tiến hành vào cấu hình router Hà Nội Router>enable Router#configure terminal Router(config)# */ câu lệnh để vào chế độ cấu hình toàn cầu Router1/* Router(config)# hostname HaNoi...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 14:50

... đến có ngõ vào Ngõ tương ứng với mã nhò phân vào xuống thấp ngõ mức cao Mạch gồm cửa đảo để tạo A, B , C , D vào 10 cửa NAND có ngõ vào Ngõ vào NAND A, B , C , D , ngõ vào NAND thứ hai A, B , ... kết logic cho đầu vào trở nên phức tạp 3./ Mạch đếm vòng (Ring Counter) Mạch đếm vòng loại mạch dựa vào phân chia nhò phân, mà dựa vào di chuyển vòng quanh ghi chuyển có hồi tiếp gọi mạch đếm ... hiệu ngõ vào vi mạch số có biên độ 5V, dòng ngõ vào 10 mA Khi tín hiệu ngõ vào Vi = 15 V R1= Vi  V0 15  = = 1K 10 IL Khi tín hiệu ngõ vào Vi = 10 V R2 = = 500  10 Biên độ tín hiệu ngõ vào ta...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 15:04

... Lượng tiêu thụ chất đốt tăng vào mùa đông giảm vào mùa hè, ngược lại, lượng tiêu thụ xăng tăng vào mùa hè giảm vào mùa đông Lượng tiêu thụ đồ dùng học tập tăng vào mùa khai trường T h H Thành phần ... tự tương quan bậc p mô hình AR Nếu ta sử dụng hai quan sát dừng khứ, ta có mô hình tương quan bậc hai AR(2) Điều kiện dừng tổng tham số phân tích hồi quy nhỏ : a 1+ a 2+ … + a p< Mô hình AR(1) ... sai không đổi theo thời gian giá trị đồng phương sai hai thời đoạn phụ thuộc vào khoảng cách độ trễ thời gian hai thời đoạn không phụ thuộc vào thời điểm thực tế mà đồng phương sai tính Sai phân...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 15:43

... Trc th hai c bng hai bi ú bi kim c t l u trc th nht, bin phỏp ny m bo ng tõm gia hai trc v tin li cho vic gi s truyn thng bi th hai t v hp s Trong cỏc xe thng lp hp o tc uụi trc th hai - ... Lúcnàyl gà iQdol xe ực tạo chỉcần đủthắnglựccủalòxođịnhvị (6),đẩynhẹvànhrănghm(2)củavànhmasát (3)đaống nối (1)vàoănkhớpvớivànhrăng bánh rănggàisố(4) B ng tc loai II (rng hóm) c s dng hu ht trờn ... sụ hai truc khụng thờ tao sụ truyờn thng nh hụp sụ nhiờu truc nh a nờu trờn mc du ti sụ truyờn cua mụt cõp sụ nao o bng mụt vi phai thụng qua mụt cp banh rng n khp (di nhiờn phai...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 10:17

... tác động trực tiếp vào khâu quản lý để điều tiết kinh tế phát triển bền vững Tuy nhiên, Chính phủ có khả hạn chế quản lý nguồn tài phát triển kết cấu hạ tầng đô thị Do Chính phủ tạo điều kiện mở ... trách quản lý việc sử dụng khai thác công trình thoát nước Khi đẫu nối công trình thoát nước cục vào hệ thống thoát nước đô thị phải đồng ý quan quản lý đô thị Nước xả vào mạng lưới thoát nước phải ... Yên Đây hai khu đô thị có đặc điểm kiến trúc đẹp, tạo mỹ quan đô thị không bị rơi vào tình trạng chung khu đô thị Hà Nội Tuy vậy, mô hình cách thức tổ chức dịch vụ quản lý, vận hành khai thác...

Ngày tải lên: 23/08/2013, 11:29

Ngày tải lên: 26/09/2013, 17:10

... vi ng c bc ta khụng nờn chn hp s bỏnh rng thun tỳy m chn hai phng ỏn gim tc sau: - Phng ỏn trc vớt bỏnh rng - Phng ỏn truyn cú rng, Hai phng ỏn ny u cú tỏc dng gim chn trỏnh c vic phi lp ghộp...

Ngày tải lên: 11/12/2013, 14:57