điều khiển đối tượng dạng 1

... x1 TDL -1 LW 13 q r q xn IW 11 LW 21 qx (m +1) b1 rx q b2 LW32 m (m +1) x 1 t 1xr b3 rx 1x1 Hình 1. 5 Mạng nơron có đặc tính động học phi tuyến qx1 Các khâu TDL - TDL - có cấu trúc đƣợc thể hình 1. 6 ... nơron Sơ đồ nhƣ sau: TDL-2 n P n x1 TDL -1 LW 13 q r q xn IW 11 LW 21 qx (m +1) b1 rx q b2 LW32 m (m +1) x 1 T 1xr b3 rx 1x1 Hình 1. 7 Sơ đồ dùng để huấn luyện mạng qx1 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại ...  1  f y p k , y p k  1 , , y p k  ( n  1)   guk , uk  1 , , uk  (m  1)   u(k) yp(k +1 ) yp(k) Z -1 yp(k) Z -1 u(k -1) u(k) f(.) g(.) yp(k -1) Z -1 Z -1 Z -1 yp(k-(n -1) ) u(k-(m -1) )...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:30

... 10 Chng Tng quan v nhn dng; lý thuyt m; mng nron 13 1. 1 Tng quan v nhn dng 13 1. 1 .1 nh ngha 13 1. 1.2 S lc v s phỏt trin ca cỏc phng phỏp nhn dng 13 1. 1.3 Cỏc phng phỏp nhn dng h phi tuyn 14 1. 1.3 .1 ... thụng s cho (1. 11) nh sau: p i 0; p i p i i = 1, 2, ,m Nh vy mụ hỡnh ỏnh giỏ (1. 11) c m rng vi: x T x1 , x , , x v , p1 , p , , p m (1. 12) u T u1 , u , , u v ,0,0, ,0 (1. 13) f T f1 , ( x, ... cú h dng (1. 15), hm ma trn nhy ca u ca h thng c xỏc nh bng: x p hoc: (1. 16) x1 p ij i x1 pj S dng (1. 11) v (1. 16) cú th vit: x f x f pt x p p f T f , x p (1. 17) (0) x p (1. 18) Ly tớch...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:25

... giản Hình 1. 3 dƣới sơ đồ cấu trúc mạng nơ-ron có đặc tính động học phi tuyến TDL-2 n p n x1 TDL -1 LW 13 q r q xn IW 11 LW 21 qx (m +1) b1 rx q b2 LW32 m (m +1) x 1 qx1 rx t 1xr b3 1x1 Hình 1. 3: Mạng ... Z -1 0 yp(k +1) Z -1  1 N  e(k +1) ˆ y p k  1 Z -1 0  Z -1 1 Hình 1. 10: Mô hình nhận dạng nối tiếp - song song Mô hình nhận dạng nối tiếp - song song mô tả mô hình tổng quát nhƣ Hình 1. 11 ... động học phi tuyến TDL-2 n P n x1 TDL -1 LW 13 q r q xn IW 11 LW 21 qx (m +1) b1 rx q b2 LW32 m (m +1) x 1 T 1xr b3 rx Hình 1. 4: Sơ đồ dùng để huấn luyện mạng qx1 1x1 Có hai loại mạng nơ-ron động...

Ngày tải lên: 01/07/2015, 09:07

... luyện điều khiển nơron - Sau huấn luyện ta có thông số điều khiển nơ ron: net.iw {1, 1} = 1. 0e+003 *[-0.4220 1. 9542 -1. 83 71 -0.83 61] '; net.lw {1, 3} =[-2 .16 72 0.9400 0.5578 1. 9932]'; net.lw {1, 5} =[0.2532 ... -0.4862 -1. 119 2 0. 516 7]'; net.b {1} = [2.2229 -0.7450 -0.7357 -2. 213 2]'; net.b{2} = [ -1. 8333 0.0276 -1. 8474]'; net.lw{2 ,1} = [0.8660 -0.3 013 1. 5635 0.4370; -0.4278 0.8825 1. 3020 0.8247; -1. 3695 0. 813 2 ... nhận dạng Xét toán điều khiển theo nguyên tắc phản hồi hình 2.5: w(t) e(t) - Bộ điều khiển u(t) Đối tượng điều khiển y(t) Hình 2.5: Điều khiển theo nguyên tắc phản hồi đầu Muốn tổng hợp điều khiển...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

Ngày tải lên: 01/08/2014, 20:58

... (1, 1 ,1, 1 ,1) A I B tập hơp {2,4} (1, 1,0 ,1, 1) AND (0 ,1, 1 ,1, 0) = (0 ,1, 0 ,1, 0) A\B tập hơp {1, 5} phần bù (0 ,1, 1 ,1, 0) (1, 0,0,0 ,1) (1, 1,0 ,1, 1) AND (1, 0,0,0 ,1) = (1, 0,0,0 ,1) Ưu điểm Dễ dàng cài đặt phép ... phần tử 1, 2,3,4,5 Khi Tập hợp A = {1, 2,4,5} biểu diễn véctơ (1, 1,0 ,1, 1) Tập hợp B = {2,3,4} biểu diễn véctơ (0 ,1, 1 ,1, 0) Do A U B tập {1, 2,3,4,5} (1, 1,0 ,1, 1) OR (0 ,1, 1 ,1, 0) = (1, 1 ,1, 1 ,1) A I B ... nào? 53 Giả sử có ba tập hợp A, B, C biiểu diễn ba vector bit tương ứng (1, 0, 1, 1, 1) ; (1, 0, 1, 0, 1) (1, 1, 1, 0, 1) Cho biết biểu thức liên hệ tập A,B C? 54 Kể tên phép toán thường có tập...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... dùng cho hai lớp đối tượng liệu Ví dụ Vect1 Vect2 tương đương cấu trúc đối tượng liệu kiểu Vect1 đối tượng liệu kiểu Vect2 có chung số phần tử có kiểu tương đương Quản lý nhớ đối tượng liệu hai ... ARRAY [1 10] OF REAL; Biến w có kiểu riêng kiểu tên Như w dùng đối số cho phép toán mà phép toán đòi hỏi đối số kiểu có tên 2/ Tương đương cấu trúc Hai kiểu liệu xem tương đương chúng xác định đối tượng ... để đổi kiểu đối số thực thành kiểu thích hợp Vấn đề cần phải xác định hai kiểu coi "giống nhau" hay tương đương Xét ví dụ sau đây: TYPE Vect1 = ARRAY [1 10] OF REAL; Vect2 = ARRAY [1 10] OF REAL;...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... chuyển điều khiển tới lệnh có nhãn NEXT điều kiện sau IF Sử dụng hai dạng GOTO này, dễ dàng biểu diễn dạng điều khiển sau 75 bu to k d o m o o c u -tr a c k w lic w w w d o Chương VII: Điều khiển ... đầu điều khiển hầu hết ngôn ngữ ghi nhãn lệnh chuyển điều khiển tới lệnh có nhãn từ chỗ sang chỗ khác chương trình Việc chuyển điều khiển thường thực lệnh GOTO Có hai dạng lệnh GOTO là: 1/ GOTO ... chọn S0 S0 GOTO L1 S0 IF A=0 THEN GOTO L1 L2: S2 L1: IF A=0 THEN GOTO L2 S1 S1 GOTO L2 GOTO L3 GOTO L2 Lệnh lặp lại GOTO L1 L1: S2 L2: S2 L2: S3 L3 : S3 Chuỗi lệnh thực S0 S1 S2 S3 Chuỗi lệnh...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... +, -, *, /, 1+ , 1- , MOD, SQRT tác động lên biểu thức số cho kết số Ví dụ: > (+ 2) = 13 > (- 3) =5 > (- 1) =4 > (1+ 5) ; Tương đương (+ 1) =6 > (1- 5) ; Tương đương (- 1) =4 >(MOD 14 3) =2 >(sqrt ... lựa chọn thiết kế ngôn ngữ CÂU HỎI ÔN TẬP Thế điều khiển tuần tự? Xét mặt cấu trúc có loại điều khiển nào? Xét mặt thiết kế ngôn ngữ có loại điều khiển nào? Trong biểu diễn trung tố biểu thức, ... niệm Nguyên tử (atom) Nguyên tử đối tượng LISP, nguyên tử số ký hiệu • Số Dữ liệu số LISP giống số ngôn ngữ lập trình khác Pascal, C… Ví dụ số: 5, -17 , 5.35, 3/4, 11 8.2E+5, • Ký hiệu (symbol) chuỗi...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... tố Turbo Prolog Trong chương trình Prolog, ta cần khai báo yếu tố sau đây: đối tượng, quan hệ đối tượng, kiện luật Đối tượng Gồm có biến Hằng mang giá trị cho sẵn đầu chương trình trình viết ta ... hệ đối tượng Quan hệ đối tượng dùng hình thức vị từ Ví dụ: Thich(X,Y) vị từ diễn tả câu “X thích Y” ngôn ngữ tự nhiên Blue(car) vị từ diễn tả câu “Car is blue” Như vị từ bao gồm tên vị từ đối ... (LET ( (var1 E1) (var2 E2) (vark Ek)) Ek +1 En) Ta thấy hàm có phần: phần gán trị cho biến phần định trị biểu thức Gán trị biểu thức Ei cho biến cục vari tương ứng thực (PROGN Ek +1 En) Ví dụ:...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 01:21

... so sánh 11 Sử dụng lệnh Matlab: data1e = data2 (1: a(: ,1) /2);a=size(u) data1v = data2((a(: ,1) /2 +1) :a(: ,1) ); Hình 1. 12: Bộ liệu iddatade Hình 1. 13: Mô hình ước lượng iddatade 12 Hình 1. 14: Hình ... 11 Hình 1. 14: Hình vẽ liệu iddatade 12 Hình 1. 15: Bộ liệu iddatadv 12 Hình 1. 16: Mô hình ƣớc lƣợng iddatadv 13 Hình 1. 17: Hình vẽ liệu iddatade 13 ... bình Hình 1. 10: Di chuyển mô hình iddatad thả vào working data 10 Hình 1. 11: Hình vẽ liệu gốc 10 Hình 1. 12: Bộ liệu iddatade 11 Hình 1. 13: Mô hình ƣớc lƣợng...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:07

... thống điều khiển mô tả sau: Hình i Sơ đồ điều khiển đối tượng phi tuyến Như vậy, có hai điều khiển: • Điều khiển Feedforward : điều khiển neuro-mờ cung cấp tín hiệu điều khiển để lái đối tượng ... loại bỏ ứng dụng Hình 1. 1 Sơ đồ điều khiển theo boiler Hình 1. 2 Sơ đồ điều khiển theo tuabin 1. 5 .1 Những hệ thống điều khiển tiên tiến - 13 Mặc dù định nghĩa chung cho điều khiển tiên tiến, nhiều ... cách thích nghi Bộ điều khiển tiên đoán mô hình (MPC) điều khiển luật điều khiển dựa mô hình trình MPC hệ thống điều khiển điều khiển xác định tiểu sử biến thao tác mà tối ưu đối tượng hiệu suất...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 14:32

... để điều khiển đối tượng gia nhiệt ưu điểm điều khiển FLC không cần biết xác mô hình đối tượng - Hệ điều khiển gia nhiệt áp dụng phương pháp điều khiển dự báo (MPC), lúc mô hình đối tượng nhận dạng ... Luật điều khiển Gđk(s) Hệ số tỷ lệ Hằng số thời gian tích phân TI K T Tùy chọn PI K (1 + T1 s ) (1 + Ts ) K (1 + ) P TI s T1 K T T1 K PID (1+ T s) (1+ T2s) (1+ Ts) K (1 + + T s ) P D T1 + T2 K T T1 ... pháp điều khiển khác phù hợp với đối tượng nhiệt như: - Vì việc nhận dạng đối tượng điểm cụ thể mô hình đối tượng xác xung quanh điểm làm việc Do ta nên sử dụng điều khiển mờ (FLC) điều khiển...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 10:35

Ngày tải lên: 06/10/2015, 11:07

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... formant tín hiệu tiếng nói dùng giải thuật STFT Cuối thực việc nhận dạng tiếng nói ứng dụng để điều khiển SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 1- 2 ... đa CS4 215 , đồng giao tiếp nối tiếp (SSI) xử lí DSP56002 sử dụng để thích nghi với truyền liệu nối tiếp từ hai chuyển đổi A/D CS4 215 đến DSP56002 từ DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS4 215 Chương ... bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận dạng tiếng nói Chương giới thiệu phép biến đổi...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển đồng khung 6.4 ... •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~)  Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~)  Điều khiển truy ... TRUNG TÂM XỬ LÍ TÍN HIỆU SỐ 1. Những phận chính: 1. 1.Ba đơn vò thực thi độc lập: • Đơn vò liệu số học logic • Đơn vò cấp phát đòa chỉ(AGU) • Đơn vò điều khiển chương trình 1. 2.Bốn bus liệu 24 bit...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... Tuấn Anh RS4 – RS0 00000 000 01 00 010 00 011 0 010 0 0 010 1 0 011 0 0 011 1 010 00 010 01 010 10 010 11 011 00 011 01 011 10 011 11 10000 10 0 01 10 010 10 011 10 1XX 11 XX0 11 X0X 11 0XX 11 111 Mô Tả Chức Năng DSP 56002 ... 5./Thanh ghi điều khiển PLL (PCTL) 10 MF10 MF9 MF8 MF7 23 22 21 20 19 * CKOS CSRC COD1 COD0 MF6 MF5 MF4 MF3 MF2 MF1 18 17 16 15 14 13 PEN PSTP XTLD DF3 DF2 DF1 MF0 12 DF0 Thanh ghi điều khiển PLL ... Prescaler Range = /1 1= /8 23 Thanh ghi điều khiển A X:$FFEC Đọc/viết Frame Rate Devider Cotrol 00000 = 11 111 = 32 Prescal Modulus Select 16 15 14 13 12 11 10 WL WL DC DC DC DC DC PM PM PM PM PM PSR...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21