điều hướng cho robot tu hanh

... Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Thanh ghi điều khiển timer (TCON) Thanh ghi TCON chứa bit trạng thái bit điều khiển cho timer0 timer1 Bit Ký hiệu ... Hệ thích hợp cho Robot điều khiển tay 2.2.2 Hệ chuyển động điều khiển PWM đảo chiều rơle Hệ sử dụng phần tử bán dẫn công suất để điều chỉnh điện áp cung cấp cho động phơng pháp điều chế độ rộng ... kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành điều khiển ngợc trở lại hệ chuyển động giúp cho Robot thực nhiệm vụ hay chức nh di chuyển đến đích, tiếp cận mục tiêu 3.2 Cấu trúc hệ điều...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển ... không cao Hệ thích hợp cho Robot điều khiển tay SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2.2.2 Hệ chuyển động điều khiển PWM đảo chiều ... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần II Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng Định nghĩa toán lái tự động: Bài toán lái tự động toán điều khiển Robot...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

... 18 vii CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỊNH HƯỚNG CHO ROBOT DI ĐỘNG CHƢƠNG I – TỔNG QUAN VỀ ĐỊNH HƢỚNG CHO ROBOT DI ĐỘNG 1.1 Định hƣớng cho robot tự hành Robot tự hành robot có khả tự di chuyển, tự vận ... định hướng cho robot di động: Giới thiệu sơ lƣợc toán định hƣớng cho robot di động, mục tiêu luận văn phƣơng pháp thực  Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết định hướng robot: Lý thuyết ƣớc lƣợng tọa độ cho ... CHÍNH CỦA ROBOT TỰ HÀNH TRONG NHÀ CHƢƠNG III – CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA ROBOT TỰ HÀNH TRONG NHÀ 3.1 Hệ điều hành robot – ROS 3.1.1 Tổng quan hệ điều hành robot- Robot Operating System ROS hệ điều...

Ngày tải lên: 09/11/2014, 11:40

... robot thời điểm t ϕ (t ) : góc hướng đích tính từ tâm robot (điểm D) θ a (t ) : góc dẫn hướng cho robot tránh vật cản θ ∗ (t ) : góc dẫn hướng điều khiển chuyển động cho robot Khi sensor không phát ... Phương pháp điều khiển Robot Phương pháp làm encoder từ chuột máy tính Phương pháp quét đèn Led Phương pháp PWM điều khiển tốc độ cho Robot Xây dựng toán đơn giản cho Robot Hạn chế Robot biện ... DK tức robot gần vật Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 10 Robot tự hành đ Về tới đích? Dừng robot S Quay góc đv hướng tới đích S S Có vật cản? Đã hướng tới đích? đ đ Bẻ lái chuyển hướng robot Tiến...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 13:45

... robot thời điểm t ϕ (t ) : góc hướng đích tính từ tâm robot (điểm D) θ a (t ) : góc dẫn hướng cho robot tránh vật cản θ ∗ (t ) : góc dẫn hướng điều khiển chuyển động cho robot Khi sensor không phát ... Phương pháp điều khiển Robot Phương pháp làm encoder từ chuột máy tính Phương pháp quét đèn Led Phương pháp PWM điều khiển tốc độ cho Robot Xây dựng toán đơn giản cho Robot Hạn chế Robot biện ... DK tức robot gần vật Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 10 Robot tự hành đ Về tới đích? Dừng robot S Quay góc đv hướng tới đích S S Có vật cản? Đã hướng tới đích? đ đ Bẻ lái chuyển hướng robot Tiến...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 12:18

... (hình 3f) robot cần phải quay Tuy nhiên, dl, dr < tức bên trái bên phải vật cản, trờng hợp cho robot quay sang trái góc /2 * (t) = (t) + a (12) ĐIềU KHIểN Sơ đồ khối mạch điều khiển robot máy ... cuối robot (t): góc hớng đích hợp đoạn thẳng qua hai điểm (x(t), y(t)) (0,0) so với trục x *(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tới đích hay tránh vật cản *t(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot ... cho robot tránh vật cản Trên sở lý thuyết theo tài liệu [1], có luật dẫn hớng nh sau : (t) = (t) *(t) (4) Hình 2: Không gian làm việc robot mặt phẳng 2-D Không gian làm việc lý thuyết robot...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 08:32

... a v t c n, góc c a v t c n so v i vect ph ng c a robot Các d li u s bi n u vào cho b u n m Ngoài ra, robot ph i nh n d ng bám theo m c tiêu cho tr c nh camera, nên góc quay c a ... c tiêu cho tr c Bánh t l a phía sau Hai bánh ch ng phía tr c Motor AC servo Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mô hình robot hành ph n c m nh n robot bao ... va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t c n t xa D li u thu nh n c c m bi n có th cho bi t c kích th c c a...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG HỆ THỐNG QUAN SÁT VÀ THEO VẾT ĐỐI TƯỢNG CHO ROBOT TỰ HÀNH CHỦ NHIỆM: HUỲNH CAO TU N THỰC HIỆN: TRẦN CÔNG CHIẾN TRẦN THANH VIỆT NGUYỄN ĐÌNH LIÊN BIÊN HÒA, 2012 Mục lục Mục lục ... phát theo vết Việc đặt Camera Robot (cùng di chuyển với Robot) khiến cho việc phát theo vết khó khăn toán với Camera đặt cố định Hiện nay, việc nghiên cứu, chế tạo Robot ngành khí điện tử trƣờng ... xử lý ảnh giúp điểu khiển Robot Đề tài “Xây dựng hệ thống quan sát theo vết đối tượng cho Robot tự hành” đƣợc thực với hy vọng góp phần đƣa lĩnh vực thiết kế, chế tạo Robot trƣờng Lạc Hồng tiến...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 14:42

... chia thành loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng có tính toán phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình ... 1.3.2.Phương pháp điều hướng robot theo phản ứng Như phân tích phần trên, phương pháp điều hướng có tính toán có nhiều ưu điểm trình điều hướng cho mobile robot Tuy nhiên, điều hướng có tính toán ... nhiễu đường robot không hoàn toàn giá trị đặt robot có xu hướng bám sát với quỹ đạo đặt Điều cho thấy hệ thống làm việc tương đối ổn định việc áp dụng điều khiển mờ vào toán điều hướng cho robot tự...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot ... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... trí tu nhân tạo, thuật toán tìm kiếm trí tu nhân tạo 2.1 Tổng quan trí tu nhân tạo: Trí tu nhân tạo gì? Trí tu nhân tạo lĩnh vực khoa học chuyên nghiên cứu phương pháp chế tạo trí tu máy cho ... dụng trí tu nhân tạo toán thường gặp ứng dụng thực tiễn Ví dụ: ứng dụng phương pháp mô luyện thép để tìm đường ngắn cho xe cứu hỏa, toán chơi cờ, hay robot tự hành… Robot tự hành hay robot di ... tài mở hướng tiếp cận góp phần thúc đẩy việc ứng dụng robot ngày nhiều vào đời sống ngày nghiên cứu chế tạo 1.2 Mục tiêu đề tài: Mục tiêu đề tài thiết kế, thi công, điều khiển robot tự hành Robot...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 21:02

... ngành Robot h c, robot t hành ngày có kh ho t ng môi trư ng khác nhau, tùy m i lĩnh v c áp d ng mà chúng có nhi u lo i khác robot sơn, robot hàn, robot c t c , robot thám hi m i dương, robot ... t s lo i robot di chuy n b ng chân a/ Robot chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, ch t o năm 2003 c a hãng Sony, c/ Robot ASIMO c a hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân ... nh v cho robot t hành ng h c cho robot ng h c nghiên c u b n nh t tìm hi u trình ho t ng c a m t h th ng khí, lĩnh v c mobile robot, c n ph i tìm hi u tính c a robot vi c tìm hi u thi t k cho...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 00:17

... ã nghiên c robot, ch Ý ngh c th c ti n c a lu n án Ý ngh M thu robot t Thu inh ho ình m m xu ành robot có tham s àb ên b robot , d àng cho vi c l ên vi x robot c h àb tin ph ình robot s às ình ... Nghiên c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c robot th robot vào s V có kh ên sâu ành: ... ình cài m I lu n cho mô hình s Thi ch camera S có th cao h ngành robot, t Vi S thành công robot t ành có g t cho sinh viên, h ên c c t t nghiên c a , i KH&CN – t c robot , m sóc y robot dò phá bom...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 18:46

... lựa chọn tốt Điều hướng vấn đề nghiên cứu chế tạo Robot tự hành Trong hiệp hội nghiên cứu Robot tự hành có hướng nghiên cứu khác nhau: Hướng thứ nghiên cứu Robot tự hành có khả điều hướng tốc độ ... vị trí môi trường giúp tới mục tiêu Các vấn đề gặp phải điều hướng cho Robot tự hành thường không giống loại robot khác Để điều hướng cho Robot tự hành, định theo thời gian thực phải dựa vào thông ... với kỹ thuật lập kế hoạch ngoại tuyến .Robot tự hành phải có khả tự định phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để tới đích thực nhiệm vụ định Điều hướng cho robot tự hành công việc đòi hỏi...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... chia thành loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng có tính toán phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình ... pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1.Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng ... tay kẹp Hình 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 1.3.Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí thông minh nhân tạo robot tự hành...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thành thuật toán điều khiển đơn giản cho robot Đây lý thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương ... thiết kế hệ thống điều hướng tu phản ứng cách dựa vào hoạt động côn trùng để áp dụng vào kỹ thuật robot Nhiều nghiên cứu hệ thống sinh học ứng dụng cho trình điều khiển mobile robot Chuyển động ... ứng giúp robot an toàn xử lý tình trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phương pháp điều hướng theo...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... việc đo xác vị trí mobile robot lĩnh vực đầy thách thức Như phần trình bày, robot tự hành lĩnh vực rộng, đa dạng Tuy nhiên chúng lại có điểm chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong ... chuyển động robot, bao gồm yếu tố hình học xác định vị trí robot Nó bao thể mối quan hệ thông số điều khiển thông số trạng thái hệ thống không gian 2.1.2.Phương trình động học robot Mô hình robot thể ... robot có mức độ quan trọng không kém, cho phép xác định phạm vi tư khả thi mà mobile robot có môi trường hoạt động Tính dễ điều khiển tay máy định nghĩa khả điều khiển động để tay máy di chuyển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Điều hướng lĩnh vực thách thức mobile robot Có thể nói, muốn điều hướng thành công, thiết robot phải trang bị hoàn thiện khâu sau: -Nhận thức: robot phải dịch tín hiệu ... muốn điều khiển mobile robot phải giải toán động học cho robot, mà giải toán động học lại không dùng phương pháp dead-reckoning để giới hạn phạm vi xử lý cho phương pháp định vị tuyệt đối khác? Tuy ... phương pháp định vị tuyệt đối để có nhìn tổng quát việc định vị cho robot sau: phương pháp sử dụng cột mốc (beacons) thích hợp dùng nhà; phương pháp so sánh đồ thường dùng cho robot tự trị phức...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... hưởng nhiễu… cho điều khiển mờ nguyên lý tối ưu cho điều khiển phương diện lý thuyết Điểm yếu lý thuyết mờ vấn đề độ phi tuyến hệ, kết luận tổng quát cho hệ thống phi tuyến khó đạt Điều khiển mờ ... đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tu nhân tạo lĩnh vực điều khiển Con người có khả tuyệt vời cần ... đời thường, cho dù người có ý thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... THÀNH Hình 3.7 Mô hình cấu trúc bên điều khiển mờ Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều khiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ... không tự nhiên Ví dụ trường hợp mô tả tốc độ ta có biến ngôn ngữ đặc trưng cho tập mờ sau: chậm, chậm, trung bình, nhanh, nhanh f Hàm đặc trưng Mức độ thỏa mãn giá trị vật lý vào khái niệm ngôn ngữ ... dùng bước này: Phương pháp cực đại Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3.7 gồm khâu : + Mờ hóa +Thực luật hợp thành + Giải mờ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21