động lực học robot và ứng dụng trong điều khiển

... DlJNG TRONG DIEu KHrEN TV f)QNG VaG mi?t khoang khong am Thi du ham mve tieu f(x) co mien gia tri la [c/, cu], ci, Cu E R Trang trtro'ng h91> nay, di? fit-nit co thg chon la F(x) = f(x) + Ct Trong ... U"U h6a da diroc de xuat va khong ngirng ph at tritfn Nhin chung, cluing ta c6 thtf chia cac phtrong phap hai nh6m co ban Nh6m thfr nhat bao gom tat ca cac phuong phap giii tich, diroc goi la ... gom cac phircng phap tim kiem (search methods) Thong nh6m chiing ta c6 thtf nhifc den mi}t SC> phtrong phap nhu phuang phap tim kiem tr,!c tiep (direct search method), phuang phap tim kiem ngh...

Ngày tải lên: 21/03/2014, 00:20

... kế điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, Tạp chí Khoa học Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, số 4/2003 [4] Vũ Tú Anh, Bộ điều khiển PID số cho động DC ứng dụng ASIC, Tạp chí Khoa học Công nghệ, Đại học ... tham số nhiễu bên tác động Bộ điều khiển PID bền vững đưa giảm việc tính tốn phức tạp thành phần tín hiệu điều khiển tương đương điều khiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điều khiển PID thông thường ... T T toàn cục Chứng minh: Chúng ta chứng minh phần Phần chứng minh với tham số điều khiển chọn mang quỹ đạo hệ thống vào vùng lân cận nhỏ 265 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 15:49

... điều khiển động DC 3.4.2 Các điều khiển động 3.4.2.1 Điều khiển mờ Trong mơ hình điều khiển động (hình 3.3), điều khiển PI thay điều khiển mờ với đầu vào đầu gồm: Đầu vào thứ sai lệch E đầu vào ... quân 1.3 Điều khiển mờ điều khiển sử dụng đại số gia tử giữ nhiều vai trò to lớn hệ thống điều khiển tự động ngày 1.4 Điều khiển động tính cấp thiết cần có ứng dụng đại số gia tử điều khiển động ... cận điều khiển mờ Chương 3: Trình bày số khái niệm đại số gia tử cách tiếp cận điều khiển sử dụng đại số gia tử Thực nghiệm vào toán điều khiển động sử dụng phương pháp điều khiển PI, điều khiển...

Ngày tải lên: 22/10/2014, 22:49

... việc ứng dụng logic mờ tốn điều khiển máy điều hòa khơng kh và ứng dụng logic mờ việc duyệt hồ sơ cấp tín dụng ngành ngân hàng, qua em hiểu logic mờ có miền ứng dụng rộng lớn từ vấn đề điều khiển ... máy điều hòa khơng khí với cảm biến đo nhiệt độ phòng ngồi trời Việc điều hòa khơng khí thực cách điều khiển tốc độ quạt làm lạnh máy điều hòa Điều khiển tốc độ quạt thực điều khiển mờ Bộ điều khiển ... văn (ngôn ngữ học, tâm lý học, địa lý, xã hội học, …) Nghiên cứu khoa học (cơ học lượng tử, hóa học, thống kê,…) Phần 2: Tìm hiểu số ứng dụng logic mờ Ứng dụng logic mờ cho máy điều hòa khơng...

Ngày tải lên: 23/05/2015, 10:16

... học, ứng dụng bíín số mạng noron thường dùng điều khiển tự động Phần 2: Các hệ thốìUỊ tích hợp mạng потоп với hệ mờ trình bày bổ sung khái niệm co điều khiển logic mờ cấu trúc, luật học ứng dụng ... 144 144 147 149 ứng dụng mạng nơron nhận dạng diều khiển ứng dụng mạng ncfron nhận dạng 6.2 ứng dụng mạng nơron điều khiển PHẦN CÁC HỆ THỐNG TÍCH HỢP MẠNG NƠRON v i HỆ MÒ Các điều khiển mờ потоп ... hình ứng dụng cửa Matlab điều khiển 9.4 ANFIS Fuzzy Toolbox Matlab 10 Một số ứng dụng mạng потоп, mạng mờ потоп nhận dạng điều khiển 10.1 ứ ig dụng 10.2 ứ ig dụng 10.3 ứ ig đụng 10.4 ứig dụng...

Ngày tải lên: 20/07/2016, 08:05

... nơron nhận dạng điều khiển 48 2.2 Kết luận chương 82 CHƯƠNG 3: CÁC PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG ĐIỀU KHIỂN 52 3.1 Ứng dụng mạng neural vào điều khiển dự đoán ... ngành điều khiển Tuy ngành kỹ thuật điều khiển non trẻ ứng dụng công nghiệp điều khiển mạng nơ ron rộng rãi nhận dạng, phân loại sản phẩm, xử lý tiếng nói, chữ viết điều khiển hệ thống, điều khiển ... Ứng dụng mạng nơron dự đoán vào hệ thống Magnetic Levitation 55 3.2 Ứng dụng mạng nơron vào điều khiển thích nghi [1] .59 3.2.1 Xác định Model NARMA-L2 [2] .60 3.2.2 Sử dụng khối điều...

Ngày tải lên: 22/07/2017, 22:44

... THỐNG XE ĐIỀU KHIỂN Sơ đồ mơ hình xe vơ tuyến điều khiển tiếng nói từ máy tính trình bày hình 11 lui tới phải Bộ điều khiển từ xa SW1 SW2 phải trái SW3 tới anten thu anten phát trái Bộ điều khiển ... để điều khiển Mạch giao tiếp nhận tín hiệu đóng mở khố để chuyển thành tín hiệu điều khiển từ xa Mỗi có khố đóng tổ hợp phím nhấn, điều khiển từ xa mã hóa thích hợp đưa anten phát Tín hiệu điều ... đưa anten phát Tín hiệu điều khiển điều chế truyền đến xe sóng vơ tuyến với tần số sóng mang FC = 27MHz Bộ điều khiển xe tiến hành điều khiển vận hành xe Mơ hình hoạt động tốt với từ vựng gồm từ:...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 09:09

... diễn hành động điều khiển Độ sai lệch phải vượt qua vùng xảy hành động điều khiển Đồ thị mô tả phương pháp điều khiển ON/OFF Bộ điều khiển ON/OFF cung cấp xung lượng đến trình điều khiển, điều tạo ... 5.2.2 Điều khiển Tích Phân (I) 5.2.3 Điều khiển Vi Phân (D) 5.2.4 Điều khiển Tích Phân - Tỉ Lệ (PI) 5.2.5 Điều khiển Vi Phân – Tỉ Lệ (PD) 5.2.6 Điều khiển Vi Phân – Tích Phân – Tỉ Lệ (PID) Điều khiển ... mơ hình cho sinh viên thực tập điều khiển trình, điều khiển hệ thống tự động Đối tượng điều khiển mơ hình lò sấy Phạm vi mục đích nghiên cứu ứng dụng kiến thức học vào thực tiễn nhằm củng cố nâng...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 15:55

... diễn hành động điều khiển Độ sai lệch phải vượt qua vùng xảy hành động điều khiển Đồ thị mô tả phương pháp điều khiển ON/OFF Bộ điều khiển ON/OFF cung cấp xung lượng đến trình điều khiển, điều tạo ... 5.2.2 Điều khiển Tích Phân (I) 5.2.3 Điều khiển Vi Phân (D) 5.2.4 Điều khiển Tích Phân - Tỉ Lệ (PI) 5.2.5 Điều khiển Vi Phân – Tỉ Lệ (PD) 5.2.6 Điều khiển Vi Phân – Tích Phân – Tỉ Lệ (PID) Điều khiển ... mơ hình cho sinh viên thực tập điều khiển trình, điều khiển hệ thống tự động Đối tượng điều khiển mơ hình lò sấy Phạm vi mục đích nghiên cứu ứng dụng kiến thức học vào thực tiễn nhằm củng cố nâng...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 18:04

... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH TRẦN KHẮC BÌNH CẢM BIẾN QUANG VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘ SÁNG Chuyên ngành:QUANG HỌC Mã số: 66.44.11.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ VẬT LÝ Người hướng dẫn khoa học: ... hợp sau: Hình 1.8 Dùng tế bào quang dẫn để điều khiển rơ le a) Điều khiển trực tiếp; b) Điều khiển thông qua tranzito khuếch đại - Sử dụng để điều khiển rơle: Khi có xạ ánh sáng chiếu lên tế ... cứu:”Cảm biến quang ứng dụng điều khiển độ sáng” Đây dề tài mang tính khởi đầu, đặt móng cho đề tài nghiên cứu vật lý ứng dụng sau này, đồng thời góp thêm phần tư liệu cho ứng dụng vật lý sinh hoạt...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 15:29

... RSVP-TE TRONG ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG MPLS Nghiên cứu ứng dụng RSVP-TE điều khiển lưu lượng MPLS, trình định tuyến ràng buộc hỗ trợ điều khiển lưu lượng, Với khả hỗ trợ giao thức chiếm dụng tài nguyên ... dành riêng cho ứng dụng RSVP định nghĩa cách thức đặt trước tài nguyên Khi với ứng dụng ví dụ truyền file, truyền video, RSVP thực cho phép ứng dụng đặt trước tài nguyên mà ứng dụng cần thiết ... đánh giá hiệu kỹ thuật điều khiển lưu lượng với RSVP-TE 18 KẾT LUẬN Nội dung luận văn trình bày kỹ thuật điều khiển lưu lượng MPLS ứng dụng giao thức báo hiệu RSVP-TE điều khiển lưu lượng MPLS,...

Ngày tải lên: 13/02/2014, 12:54

... tich trang van ban theo tiep e~n diro'i len nho' sU' dung khoang each Hausdorff giira cac doi ttrong anh Cudi cling la nhirng ket luan v'e irng dung khoang each Hausdorff phan trang ti!.i li~u ... giira hai die'm ke Hinh S Vi du ve ehu tuyen cua m(lt dO'i tuong anh UNG DVNG KHOANG CACH HAUSDORFF TRONG PHAN rtca TRANG TAl LI~U 37 tiep ciia chu tuyen la d9 dai ciia chu tuyen va huang PiPi+1 la ... d9 dai cua chu tuyen G nho hen d9 dai chu tuyen doi ngh GJ cii a no Dinh nghia d9 2.4 [Chu tuyen trong] Chu tuyen G dtro'c goi la chu tuyen [hlnh 4b) neu va chi neu d9 dai chu tuyen G Ian hon dai...

Ngày tải lên: 27/02/2014, 06:20

... lệnh điều khiển chạy tàu vơ Líp: Tín hiệu giao thơng K45 46 Nghiên cứu hệ thống dẫn đường DGPS ứng dụng điều khiển giao thơng nguy hiểm, ví dụ nh cho đoàn tàu chạy vào khu gian bị chiếm dụng Điều ... hiệu mẫu để kết Mét giao diện đầu vào đầu (I/O) GPS thiết lập cho người sử dụng Trong nhiều ứng dụng thiết bị I/O mét giao diện điều khiển, mà cho phép liệu vào, hiển thị thơng trạng thái thái ... đường DGPS ứng dụng điều khiển giao thông dụng nơi mà sau liệu tải lên vệ tinh Cuối cùng, vệ tinh sử dụng thông tin hiệu chỉnh truyền xuống cho người sử dụng cuối Mét chuỗi kiện xảy vài giê lần...

Ngày tải lên: 02/02/2015, 20:58

Ngày tải lên: 23/05/2015, 10:16

... vào việc điều khiển, thực điều khiển chu kỳ đèn động dựa vào mật độ phương tiện xung quanh nút Giải pháp đem lại hiệu cao giải pháp điều khiển đèn theo chu kỳ cố định Tuy nhiên giải pháp sử dụng ... tải, áp dụng cho thành phố lớn Việt Nam Trong đề tài cấp Nhà nước KC-03-21 “Nghiên cứu ứng dụng cơng nghệ Tự động hố quản lý điều hành giao thông đô thị” giáo viên môn Điều khiển học, Đại học GTVT ... CH1201028 12 Phương pháp nghiên cứu khoa học tin học GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm 1.6 Một số ứng dụng tác tử 6.1 ứng dụng quản lý sản xuất Một ứng dụng tiêu biểu sử dụng tác tử quản lý sản xuất hệ thống...

Ngày tải lên: 05/07/2015, 18:56

... đưa cách thức điều khiển dựa luật phát biểu gần với suy nghĩ người thay dựa phương trình tốn học phức tạp [3] Có thể nói lĩnh vực điều khiển, PID xem giải pháp đa cho ứng dụng điều khiển Analog ... mạch điều khiển Hình 15: Giao diện chương trình điều khiển giao tiếp Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Thị Phương Hà,” Điều khiển tự động (1,2), NXB KHKT, 2002 [2] Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển ... Kết điều khiển PID đáp ứng thực tế lò   Giảm độ vọt lố cách giảm Kd, nhiên tăng Kd làm rút ngắn time đáp ứng Từ cách tìm thơng số PID theo lý thuyết ứng dụng vào điều khiển lò ta thu thông số...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 12:42

... khiển qua thực nghiệm (demo) là:  Điều khiển trình duyệt web Google Chrome giọng nói với tổ hợp câu lệnh điều khiển gồm 45 từ  Điều khiển mơ hình xe điều khiển giọng nói với tổ hợp câu lệnh ... thoại  Hệ thống thơng dịch tiếng nói xun ngữ tự động  Các trạm kiểm soát, hệ thống điều khiển sử dụng tiếng nói  Các ứng dụng tiếng nói thiết bị di động Về mặt kinh tế thương mại, công nghệ nhận ... pháp phổ biến sử dụng nhận dạng tiếng nói nay: - phương pháp âm học- ngữ âm học - phương pháp nhận dạng mẫu - phương pháp ứng dụng trí tuệ nhân tạo 2.3.3.1 Phương pháp âm học- ngữ âm học (acoustic-phonetic)...

Ngày tải lên: 21/09/2015, 11:53

... thuyết hệ thống ứng dụng Đặc biệt từ năm 60 kỉ XX, với phát triển lý thuyết điều khiển, người ta bắt đầu nghiên cứu tính ổn định hệ điều khiển hay gọi tính ổn định hóa hệ điều khiển, tính ổn định ... hóa: H.1 Hệ điều khiển tuyến tính [A(t), B(t)] điều khiển hoàn toàn thời gian hữu hạn H.2 Có D ∈ Rn×r cho DC đối xứng thỏa mãn λmax (I − D(t)C(t)) ≤ ∀t ∈ R+ (2.19) Định lý sau điều khiển hoàn ... p+1 ∀t ≥ Định lý chứng minh Hệ 2.2 Nếu C(t) = I, ta lấy D = I, điều kiện (2.19) thỏa mãn Trong trường hợp này, Định lý 2.7 hệ [A(t), B(t)]- hệ điều khiển hoàn toàn ổn định điều khiển liên hệ ngược...

Ngày tải lên: 23/10/2015, 09:57

... vực ứng dụng hệ mờ: - Điều khiển mờ - Chẩn đoán bệnh - Hỗ trợ định - Kết nối với mạng neuron… 21 2.4 Điều khiển mờ 2.4.1 Cấu trúc điều khiển hoạt động điều khiển mờ Cấu trúc tiêu biểu điều khiển ... 3.2.3 Mô hình điều khiển mờ Thơng thường có hai cách tiếp cận điều khiển hệ thơng đèn giao thơng là: điều khiển tập trung trung tâm điều khiển cách thứ hai điều khiển cục giao lộ ● Điều khiển tập ... mơ hình điều khiển mờ SIMO- Một đầu vào nhiều đầu ra, MISO - nhiều đầu vào đầu ra, MIMO - nhiều đầu vào nhiều đầu Hình 2.5 Cấu trúc điều khiển mờ(SISO) 2.4.1.1 Các biến vào Mục đích điều khiển...

Ngày tải lên: 04/08/2016, 15:24