đồ án cánh tay robot
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... cao. Hình 2.4: Kết cấu phần cánh tay của robot + Tổng thể của cánh tay robot Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau (Hình ... nghệ, tác giải xin trình bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1): ... nhiên, trong kỹ thuật robot người ta vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc, như vai (Shoulder), cánh tay (Arm), cổ tay (Wrist), bàn tay (Hund) và các khớp (Articulations), để chỉ tay máy và các bộ...
- 59
- 8,914
- 35
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... về điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp và giới thiệu bài toán điều khiển động học ngược robot Chƣơng 3 Giải bài toán điều khiển tối ưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận và kiến ... và định hướng của bàn tay máy 59 3.2 Sơ đồ động học cơ cấu 3 khâu phẳng (3 khớp quay) 65 3.3 Sơ đồ động học Robot Elbow 67 3.4 Sơ đồ động học Robot Puma 69 3.5 Sơ đồ cấu trúc kỹ thuật trong ... lượng tải trọng sẽ làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển. VD: Khi robot thực hiện gia công khoan, ấn mũi khoan vào chi tiết phản lực sẽ làm cơ cấu tay di chuyển,…Nếu robot được lập trình trong...
- 190
- 1,258
- 12
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
... đó: w là góc quay của cánh tay robot, H(w) là ma trận momen quán tính, C(w) là momen hướng tâm, g(w) là momen lực hút, T là momen. Cấu trúc của bộ điều khiển cánh tay robot trên công nghệ ... (Neural Controller) để điều ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CÔNG NGHỆ MẠNG NƠRON Châu Văn Bảo* Khoa học - kó thuậät 24 khiển cánh tay robot. Bộ điều khiển nơron gồm có: Một mô ... góc quay của cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng điều khiển. II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động của cánh tay của robot: T)w(g.w).w,w(C...
- 5
- 1,032
- 15
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
... tạo cánh tay robot. # Thiết kế mạch công suất và thử nghiệm cho quay từng khớp cuả cánh tay máy. # Thiết kế hệ thống băng chuyền các sensor và mạch điều khiển. # Lập trình và hoàn thiện cánh ... design automation) • Các khâu truyền động cơ khí giửa các khớp của cánh tay Robot # Ý nghĩa đề tài Đề tài điều khiển cánh tay Robot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay dang phát triển mạnh mẽ, ... ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY SÁU BẬC TỰ DO” Thực hiện đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc của cánh tay máy sử dụng step motor để di chuyển sản phẩm. Cành tay máy sẽ di chuyển...
- 108
- 2,905
- 18
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Robot công nghiệp pdf
... tạo Robot đồng thời thống kê các thuật ngữ về Robotic, để hiểu được về IR trước hết chúng ta quan sát sở đồ cấu trúc và chức năng của IR như sau: Hình 1-1. Sơ đồ cấu trúc và chức năng của Robot. ... nghành Robot học(Robotic). Trên thế giới nhiều nời đã xất hiện những viện nghiên cứu riêng về Robot. Ở Việt Nam, từ những năm giữa thập kỷ 80 đã có viện nghiên cứu về Robot. 1.3 Sơ đồ cấu ... 2.2: Sơ đồ khối các phần tử điều khiển tự động Hình 2.1: Sơ đồ chức năng hệ thống điều khiển Đồ án tốt nghiệp 18 Robot ngày càng thay thế nhiều lao động Ở đây chỉ đề cập đến robot công...
- 136
- 866
- 1
DO AN CHUYEN NGANH robot do duong theo vach trắng
... loại động cơ được sử dụng trong đồ án này. b. Robot đang bị lệch trái, trường hợp này xử lý bằng cách nạp tốc độ bánh tráilớn hơn tốc độ bánh phải.Trường hợp Robot lệch hoàn toàn sang một bên:+ ... LAP,LAP_TRERET;***************************************************************** II.3. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT II.3.1. Sơ đồ khối mạch điều khiển Robot Hình 2.8: Sơ đồ khối mạch điều khiển Robot tự độngMạch điều khiển Robot tự động gồm các khối như sau:-Module ... 24CHƯƠNG III: THUẬT TOÁN DÒ ĐƯỜNG 26III.1. TẬP LỆNH CỦA 8051 26III.2. LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN 30III.2.1. Lưu đồ thuật toán dò đường 30III.2.1. Nguyên lý dò đường và minh họa thuật toán dò đường 32III.3....
- 51
- 2,970
- 99
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 20 Hình 1.3: Sơ đồ khối chức ... động -robot khá cồng kềnh so với các hệ truyền động khác. 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc của robot thƣờng bao gồm các thành phần chính nhƣ: - Cánh tay robot, ... khiển robot là véc-tơ = [1, 2, n]. Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với những giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay robot...
- 92
- 1,005
- 1
Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do
... ra nhiều thao tác đồng thời trong một Frame của nhiều đối t-ợng Frame đ-ợc hiểu khung - , ví dụ nh- thân, các cánh tay . Khi đó thân quay quanh trục Z ,đồng thời các cánh tay quay quanh trục ... . Ph-ơng án giải bài toán tính vận tốc và gia tốc. Bài toán tính vận tốc và gia tốc của robot nhằm mục đích tính toán động học và động lực học của robot 6 bậc tự do này đồ án tốt nghiệp ... Chuyển động của khớp 4. Khớp 4 ,khớp cuối của cánh tay Robot ,trên đó có bàn tay của Robot. Chuyển đông quay cảu khớp 4 đ-ợc thực hiện ở khớp tay 4. - Bật nút Animate,và di tới frame 30. ...
- 86
- 1,190
- 29
đồ án tốt nghiệp robot bám đối tượng
... khiển robot là bài toán được các nhà khoa học quan tâm, nhằm phục vụ cho con người ở nhiều lĩnh vực ứng dụng như: robot khuân hàng hóa tự động, robot dọn rác, lau nhà, hỗ trợ người khuyết tật, robot ... đoán vector di chuyển. Trong OpenCV thuật toán CamShift được điều chỉnh từ thuật toán Mean-Shift và nó được tính toán như sau: 1) Chọn vị trí ban đầu của Search Window. 2) Dùng thuật toán ... động cơ sẽ không bị quá tải. Tháo lắp robot dễ dành thuận lợi cho việc sửa chữa và thay thế thiết bị. Đồng thời, tốc độ đáp ứng của robot phải nhanh nhằm giúp robot di chuyển theo mục tiêu một...
- 72
- 1,340
- 0
điều khiển cánh tay robot scara dùng xử lý ảnh
... nghiệpGVHD: Th.S Hoàng Đình Khôi6. Sử dụng tọa độ vật để xác định góc quay cánh tay :OA: CHIỀU DÀI CÁNH TAY KHÂU ĐẾAB: CHIỀU DÀI CÁNH TAY KHÂU TRÊNOC= b (TỌA ĐỘ TRỤC Y CỦA VẬT)CB= a (TỌA ĐỘ TRỤC X ... dựa vào tín hiệu có hoặc không của ánh sáng tại phần thu (phototransistor). Khi Encoder quay, ánh sáng luân phiên chiếu qua các rãnh trên đĩa Encoder. Khi ánh sáng qua rãnh, phototransistor được ... định. Đối với loại robot này chúng ta có nhiều cách phân loại khác nhau:- Phân loại theo kiểu kết cấu:+ Robot kiểu tọa độ đecác+ Robot kiểu tọa độ trụ+ Robot kiểu tọa độ cầu+ Robot kiểu scara-...
- 93
- 2,372
- 22
Đồ án kỹ thuật robot đo đường cải tiến
... hiểm thay thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng…v.v. Trong đồ án lần này em thực hiện làm robot dò line, so với những robot trên thì nó chỉ là 1 robot nhỏ, đơn giản nhưng ... khiển là mức [1].Nếu ánh sáng từ led chiếu xuống gặp nền đen của đường đua thì ánh sáng bị hấp thụ hết, lúc đó tín hiệu từ sensor báo về portD vi điều khiển là mức [0]. Đồ án môn học 1 Page ... giới hiện nay có rất nhiều loại robot: Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây chuyền sản xuất, những hệ thống sản xuất tự động. Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm...
- 28
- 817
- 5
Đồ án thiết kế robot tìm đường
- 28
- 1,129
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25