đồ án cánh tay robot

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... cao. Hình 2.4: Kết cấu phần cánh tay của robot + Tổng thể của cánh tay robot Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau (Hình ... nghệ, tác giải xin trình bày về cấu tạo cánh tay robot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánh tay robot Cấu tạo của cánh tay robot được chia làm 3 phần (Hình 2.1): ... nhiên, trong kỹ thuật robot người ta vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc, như vai (Shoulder), cánh tay (Arm), cổ tay (Wrist), bàn tay (Hund) và các khớp (Articulations), để chỉ tay máy và các bộ...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:19

... về điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp và giới thiệu bài toán điều khiển động học ngược robot Chƣơng 3 Giải bài toán điều khiển tối ưu cho cánh tay robot Chƣơng 4: Kết luận và kiến ... và định hướng của bàn tay máy 59 3.2 Sơ đồ động học cơ cấu 3 khâu phẳng (3 khớp quay) 65 3.3 Sơ đồ động học Robot Elbow 67 3.4 Sơ đồ động học Robot Puma 69 3.5 Sơ đồ cấu trúc kỹ thuật trong ... lượng tải trọng sẽ làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển. VD: Khi robot thực hiện gia công khoan, ấn mũi khoan vào chi tiết phản lực sẽ làm cơ cấu tay di chuyển,…Nếu robot được lập trình trong...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... đó: w là góc quay của cánh tay robot, H(w) là ma trận momen quán tính, C(w) là momen hướng tâm, g(w) là momen lực hút, T là momen. Cấu trúc của bộ điều khiển cánh tay robot trên công nghệ ... (Neural Controller) để điều ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CÔNG NGHỆ MẠNG NƠRON Châu Văn Bảo * Khoa học - kó thuậät 24 khiển cánh tay robot. Bộ điều khiển nơron gồm có: Một mô ... góc quay của cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng điều khiển. II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động của cánh tay của robot: T)w(g . w) . w,w(C ...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:29

... tạo cánh tay robot. # Thiết kế mạch công suất và thử nghiệm cho quay từng khớp cuả cánh tay máy. # Thiết kế hệ thống băng chuyền các sensor và mạch điều khiển. # Lập trình và hoàn thiện cánh ... design automation) • Các khâu truyền động cơ khí giửa các khớp của cánh tay Robot # Ý nghĩa đề tài Đề tài điều khiển cánh tay Robot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay dang phát triển mạnh mẽ, ... ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY SÁU BẬC TỰ DO” Thực hiện đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc của cánh tay máy sử dụng step motor để di chuyển sản phẩm. Cành tay máy sẽ di chuyển...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

Ngày tải lên: 05/01/2014, 21:01

... loại động cơ được sử dụng trong đồ án này. b. Robot đang bị lệch trái, trường hợp này xử lý bằng cách nạp tốc độ bánh trái lớn hơn tốc độ bánh phải. Trường hợp Robot lệch hoàn toàn sang một bên: + ... LAP,LAP_TRE RET ;***************************************************************** II.3. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT II.3.1. Sơ đồ khối mạch điều khiển Robot Hình 2.8: Sơ đồ khối mạch điều khiển Robot tự động Mạch điều khiển Robot tự động gồm các khối như sau: -Module ... 24 CHƯƠNG III: THUẬT TOÁN DÒ ĐƯỜNG 26 III.1. TẬP LỆNH CỦA 8051 26 III.2. LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN 30 III.2.1. Lưu đồ thuật toán dò đường 30 III.2.1. Nguyên lý dò đường và minh họa thuật toán dò đường 32 III.3....

Ngày tải lên: 16/03/2014, 00:18

... CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý của cánh tay robot 2DOF 20 Hình 1.3: Sơ đồ khối chức ... động -robot khá cồng kềnh so với các hệ truyền động khác. 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc của robot thƣờng bao gồm các thành phần chính nhƣ: - Cánh tay robot, ... khiển robot là véc-tơ  = [  1 ,  2,  n ]. Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với những giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay robot...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... ra nhiều thao tác đồng thời trong một Frame của nhiều đối t-ợng Frame đ-ợc hiểu khung - , ví dụ nh- thân, các cánh tay . Khi đó thân quay quanh trục Z ,đồng thời các cánh tay quay quanh trục ... . Ph-ơng án giải bài toán tính vận tốc và gia tốc. Bài toán tính vận tốc và gia tốc của robot nhằm mục đích tính toán động học và động lực học của robot 6 bậc tự do này đồ án tốt nghiệp ... Chuyển động của khớp 4. Khớp 4 ,khớp cuối của cánh tay Robot ,trên đó có bàn tay của Robot. Chuyển đông quay cảu khớp 4 đ-ợc thực hiện ở khớp tay 4. - Bật nút Animate,và di tới frame 30. ...

Ngày tải lên: 07/05/2014, 20:47

... khiển robot là bài toán được các nhà khoa học quan tâm, nhằm phục vụ cho con người ở nhiều lĩnh vực ứng dụng như: robot khuân hàng hóa tự động, robot dọn rác, lau nhà, hỗ trợ người khuyết tật, robot ... đoán vector di chuyển. Trong OpenCV thuật toán CamShift được điều chỉnh từ thuật toán Mean-Shift và nó được tính toán như sau: 1) Chọn vị trí ban đầu của Search Window. 2) Dùng thuật toán ... động cơ sẽ không bị quá tải. Tháo lắp robot dễ dành thuận lợi cho việc sửa chữa và thay thế thiết bị. Đồng thời, tốc độ đáp ứng của robot phải nhanh nhằm giúp robot di chuyển theo mục tiêu một...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 12:23

... nghiệp GVHD: Th.S Hoàng Đình Khôi 6. Sử dụng tọa độ vật để xác định góc quay cánh tay : OA: CHIỀU DÀI CÁNH TAY KHÂU ĐẾ AB: CHIỀU DÀI CÁNH TAY KHÂU TRÊN OC= b (TỌA ĐỘ TRỤC Y CỦA VẬT) CB= a (TỌA ĐỘ TRỤC X ... dựa vào tín hiệu có hoặc không của ánh sáng tại phần thu (phototransistor). Khi Encoder quay, ánh sáng luân phiên chiếu qua các rãnh trên đĩa Encoder. Khi ánh sáng qua rãnh, phototransistor được ... định. Đối với loại robot này chúng ta có nhiều cách phân loại khác nhau: - Phân loại theo kiểu kết cấu: + Robot kiểu tọa độ đecác + Robot kiểu tọa độ trụ + Robot kiểu tọa độ cầu + Robot kiểu scara -...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:56

... hiểm thay thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng…v.v. Trong đồ án lần này em thực hiện làm robot dò line, so với những robot trên thì nó chỉ là 1 robot nhỏ, đơn giản nhưng ... khiển là mức [1].Nếu ánh sáng từ led chiếu xuống gặp nền đen của đường đua thì ánh sáng bị hấp thụ hết, lúc đó tín hiệu từ sensor báo về portD vi điều khiển là mức [0]. Đồ án môn học 1 Page ... giới hiện nay có rất nhiều loại robot: Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây chuyền sản xuất, những hệ thống sản xuất tự động. Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 18:12

Ngày tải lên: 08/06/2014, 11:45

Ngày tải lên: 21/06/2014, 19:15