1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

87 14 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 87
Dung lượng 9,36 MB

Nội dung

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 %Ӝ*,È2'Ө&9¬ĈҤ27Ҥ2 75ѬӠ1*ĈҤ,+Ӑ&6Ѭ3+Ҥ0.Ӻ7+8Ұ7 7+¬1+3+Ӕ+Ӗ&+Ë0,1+ 3+,ӂ81+Ұ1;e7/8Ұ19Ă17+Ҥ&6Ӻ 'jQKFKRJLҧQJYLrQSKҧQELӋQ 7rQÿӅWjLOXұQYăQWKҥFVӻ 7ӕLѭXTXӻÿҥRFKRURERWGLÿӝQJEҵQJSKѭѫQJSKiSOLPLWF\FOH 7rQWiFJLҧ 1*8

Ngày đăng: 10/01/2022, 16:58

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[3] Lê Thanh Nguyên, Huỳnh Thái Hoàng, “Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động”, Đại học Bách Khoa TPHCM, 2013 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động
[4] Ismail AL-Taharwa, Alaa Sheta and Mohammed Al-Weshah. A Mobile Robot Path Planning Using Genertic Algorithm in Static Enviroment.Journal of Computer Science 4, 2008, pp. 341-344 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Journal of Computer Science 4
[5] Lounis Adouane, “Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation
[6] L. Adouane, A. Benzerrouk, and P. Martinet, “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”
[7] A. Benzerrouk, L. Adouane, P.Martinet,” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”, LASMEA, Blaise Pascal University, 24, Avenue des Landais, 63177 Aubière, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: ” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”
[8] Dong-Han Kim, Jong-Hwan Kim, “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Gusong-dong, Yusong-gu, Daejon 305-701, South Korea, 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”
[9] Lounis Adouane, “Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points
[10] G. Nagib and W. Gharieb, “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”, Faculty of Engineering Ain Shams University Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”
[11] M. Mouad, L. Adouane, D. Khadraoui, P. Martinet, “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”, Institut Pascal, UBP-UMR CNRS 6602, Clermont-Ferrand, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”
[12] K. Ok, S. Ansari, B. Gallagher, W. Sica, F. Dellaert, M. Stilman, “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”, NSF grant IIS- 1017076, Center for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”
[13] Châu Mạnh Quang, “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phương pháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”, Bộ môn Thiết kế máy, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Giao thông Vận tải TPHCM Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phương pháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”
[14] Han-Chih Chang, Jing-Sin Liu, “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots with  3  Spline and Parallel Genetic Algorithms”, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Bangkok, Thailand, February 21 - 26, 2009 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots with " 3"Spline and Parallel Genetic Algorithms”
[15] T. Hellstrom, O. Ringdahl, “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”, Department of Computing Science Umea University, Sweden, 2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”
[16] C. Guarino Lo Bianco, O. Gerelli, “Optimal path generation for wheeled mobile robots with  3  Spline ” The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St.Louis, USA Sách, tạp chí
Tiêu đề: Optimal path generation for wheeled mobile robots with 3"Spline
[17] F. Boufera, F. Boufera, M. Faycal Khelfi. Mobile robot navigation using fuzzy limit-cycles in cluttered environment. I.J. Intelligent Systems and Applications, 2014, pp. 12-21 Sách, tạp chí
Tiêu đề: I.J. Intelligent Systems and Applications

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1: hình (a) robot lau nhà hãng iRobot; hình (b) xe lăn thông minh - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.1 hình (a) robot lau nhà hãng iRobot; hình (b) xe lăn thông minh (Trang 24)
Hình 1.9: Hoạch định quỹ đạo dùng GA - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.9 Hoạch định quỹ đạo dùng GA (Trang 30)
Hình 1.8: Không gian làm việc (Workspace Map) - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.8 Không gian làm việc (Workspace Map) (Trang 30)
Hình 1.12: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.12 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn (Trang 33)
Hình 1.13: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.13 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse (Trang 33)
1.3 Lý do chọn đề tài - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
1.3 Lý do chọn đề tài (Trang 34)
Hình 2.1: Vòng tròn giới hạn quanhvật cản Trong đó: - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.1 Vòng tròn giới hạn quanhvật cản Trong đó: (Trang 37)
Hình 2.3: Lưu đồ thuật toán phân cấp chọn lựa - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.3 Lưu đồ thuật toán phân cấp chọn lựa (Trang 39)
Hình 2.7: Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản Ta định nghĩa lại tọa độ tham chiếu mới hình 2.7 thỏa các điều kiện sau: - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.7 Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản Ta định nghĩa lại tọa độ tham chiếu mới hình 2.7 thỏa các điều kiện sau: (Trang 45)
Hình 2.8: Lưu đồ thuật toán tránh vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.8 Lưu đồ thuật toán tránh vật cản (Trang 46)
Hình 3.8: Bốn vùng xung quanhvật cản được bao bởi ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.8 Bốn vùng xung quanhvật cản được bao bởi ellipse (Trang 55)
Hình 3.9: Thuật toán tránh vật cản dùng limit-cycles ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.9 Thuật toán tránh vật cản dùng limit-cycles ellipse (Trang 56)
Hình 3.11: Lưu đồ thuật toán gom vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.11 Lưu đồ thuật toán gom vật cản (Trang 57)
quả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
qu ả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra (Trang 58)
Hình 3.13: Lưu đồ thuật toán xác định bẫy cục bộ cho robot - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.13 Lưu đồ thuật toán xác định bẫy cục bộ cho robot (Trang 60)
Hình 3.14: Lưu đồ thuật toán robot thoát khỏi bẫy cục bộ - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.14 Lưu đồ thuật toán robot thoát khỏi bẫy cục bộ (Trang 61)
Hình 3.15: Lưu đồ thuật toán robot tránh nhiều vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.15 Lưu đồ thuật toán robot tránh nhiều vật cản (Trang 63)
Hình 3.16: Mô hình căn hộ với nhiều không gian con - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.16 Mô hình căn hộ với nhiều không gian con (Trang 64)
Hình 3.17: Vùng không gian trong căn hộ và các điểm hướng ra căn phòng - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.17 Vùng không gian trong căn hộ và các điểm hướng ra căn phòng (Trang 65)
Hình 3.18: Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa chọn không gian ưu tiên của robot - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.18 Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa chọn không gian ưu tiên của robot (Trang 65)
Hình 4.1: Robot di chuyển tránh vật cản cơ bản với thuật toán limit-cycles vòng tròn - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.1 Robot di chuyển tránh vật cản cơ bản với thuật toán limit-cycles vòng tròn (Trang 66)
Hình 4.2: Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn có ảnh hưởng bởi hệ số nuy(hệ số hút/đẩy của vật cản) - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.2 Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn có ảnh hưởng bởi hệ số nuy(hệ số hút/đẩy của vật cản) (Trang 67)
Hình 4.4: Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.4 Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn (Trang 68)
Hình 4.5: Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.5 Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles ellipse (Trang 69)
Hình 4.7: Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.7 Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab (Trang 70)
Hình 4.6: Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.6 Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế (Trang 70)
Hình 4.9: Quỹ đạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ phòng bếp ra phòng khách - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.9 Quỹ đạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ phòng bếp ra phòng khách (Trang 71)
Hình 5.1: Kết hợp sơ đồ thuật toán limit-cycles với bộ điều khiển mờ phía sau bộ điều khiển tránh vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 5.1 Kết hợp sơ đồ thuật toán limit-cycles với bộ điều khiển mờ phía sau bộ điều khiển tránh vật cản (Trang 75)
Hình 12.Robot di chuyển tránh bẫy cục - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 12. Robot di chuyển tránh bẫy cục (Trang 83)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w