1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

(Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

112 12 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Tối Ưu Quỹ Đạo Cho Robot Di Động Bằng Phương Pháp Limit Cycle
Tác giả Nguyễn Việt Khoa
Người hướng dẫn PGS.TS Trương Đình Nhơn
Trường học Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
Chuyên ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
Thể loại Luận Văn Thạc Sĩ
Năm xuất bản 2019
Thành phố Tp. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 112
Dung lượng 5,17 MB

Nội dung

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 SKC006089 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 %Ӝ*,È2'Ө&9¬ Ҥ27Ҥ2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SỸ (Dành cho JiảnJ viên phản biện) Tên đề tài luận văn thạc sỹ: 7ӕLѭXTX ÿҥRFKRURERWGLÿӝQJEҵQJSKѭѫQJSKiSOLPLWF\FOH Tên tác Jiả: 1*8

Ngày đăng: 10/01/2022, 17:08

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[3] Lê Thanh Nguyên, Huỳnh Thái Hoàng, “Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động”, Đại học Bách Khoa TPHCM, 2013 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động
[4] Ismail AL-Taharwa, Alaa Sheta and Mohammed Al-Weshah. A Mobile Robot Path Planning Using Genertic Algorithm in Static Enviroment. Journal of Computer Science 4, 2008, pp. 341-344 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Journal ofComputer Science 4
[5] Lounis Adouane, “Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable andOn-Line Mobile Robot Navigation
[6] L. Adouane, A. Benzerrouk, and P. Martinet, “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile Robot Navigation inCluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”
[7] A. Benzerrouk, L. Adouane, P.Martinet,” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”, LASMEA, Blaise Pascal University, 24, Avenue des Landais, 63177 Aubière, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: ” Lyapunov global Stability for aReactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”
[8] Dong-Han Kim, Jong-Hwan Kim, “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Gusong-dong, Yusong-gu, Daejon 305-701, South Korea, 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “A real-time limit-cycle navigationmethod for fast mobile robots and its application to robot soccer”
[9] Lounis Adouane, “Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Toward Smooth and Stable Reactive Mobile RobotNavigation using On-line Control Set-points
[10] G. Nagib and W. Gharieb, “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”, Faculty of Engineering Ain Shams University Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”
[11] M. Mouad, L. Adouane, D. Khadraoui, P. Martinet, “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”, Institut Pascal, UBP-UMR CNRS 6602, Clermont-Ferrand, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile RobotNavigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanningAlgorithm”
[12] K. Ok, S. Ansari, B. Gallagher, W. Sica, F. Dellaert, M. Stilman, “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”, NSF grant IIS- 1017076, Center for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA Sách, tạp chí
Tiêu đề: “PathPlanning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”
[13] Châu Mạnh Quang, “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phương pháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”, Bộ môn Thiết kế máy, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Giao thông Vận tải TPHCM Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phươngpháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”
[14] Han-Chih Chang, Jing-Sin Liu, “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots withAlgorithms”, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Bangkok, Thailand, February 21 - 26, 2009 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “High Quality Path Planning forAutonomous Mobile Robots with"Algorithms”
[15] T. Hellstrom, O. Ringdahl, “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”, Department of Computing Science Umea University, Sweden, 2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm forAutonomous Vehicles”
[17] F. Boufera, F. Boufera, M. Faycal Khelfi. Mobile robot navigation using fuzzy limit-cycles in cluttered environment. I.J. Intelligent Systems and Applications, 2014, pp. 12-21 Sách, tạp chí
Tiêu đề: I.J. Intelligent Systems andApplications
[16] C. Guarino Lo Bianco, O. Gerelli, “Optimal path generation for wheeled mobile robots withConference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St.Louis, USA Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1: hình (a) robot lau nhà hãng iRobot; hình (b) xe lăn thông minh - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.1 hình (a) robot lau nhà hãng iRobot; hình (b) xe lăn thông minh (Trang 26)
Hình 1.3: Lĩnh vực Robot tự hành dưới nước - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.3 Lĩnh vực Robot tự hành dưới nước (Trang 26)
Hình 1.4: Quỹ đạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.4 Quỹ đạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng (Trang 28)
Hình 1.6: hình (a) Phương pháp đồ thị trực quan ; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3 Phương pháp Q-learning - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.6 hình (a) Phương pháp đồ thị trực quan ; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3 Phương pháp Q-learning (Trang 30)
Hình 1.9: Hoạch định quỹ đạo dùng GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.9 Hoạch định quỹ đạo dùng GA (Trang 32)
Hình 1.8: Không gian làm việc (Workspace Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.8 Không gian làm việc (Workspace Map) (Trang 32)
Hình 1.10: Quỹ đạo tìm được dựa vào - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.10 Quỹ đạo tìm được dựa vào (Trang 34)
Hình 1.11: Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹ đạo tối ưu tìm - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.11 Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹ đạo tối ưu tìm (Trang 35)
Hình 1.13: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.13 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse (Trang 36)
Hình 1.12: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.12 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn (Trang 36)
Hình 1.14: Minh họa cho việc dùng các đường tròn chia nhỏ vật - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.14 Minh họa cho việc dùng các đường tròn chia nhỏ vật (Trang 37)
Hình 2.1: Vòng tròn giới hạn quanh vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.1 Vòng tròn giới hạn quanh vật cản (Trang 40)
Hình 2.2: Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.2 Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động (Trang 41)
Hình 2.6: Quỹ đạo pha, a) cùng chiều kim đồng hồ, b) ngược kim đồng hồ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.6 Quỹ đạo pha, a) cùng chiều kim đồng hồ, b) ngược kim đồng hồ (Trang 49)
Hình 2.7: Minh họa 4 vùng đặc biệt quanh vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.7 Minh họa 4 vùng đặc biệt quanh vật cản (Trang 53)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w