(Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

112 12 0

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 112 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	112
Dung lượng	5,17 MB

Nội dung

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 SKC006089 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 %Ӝ*,È2'Ө&9¬ Ҥ27Ҥ2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SỸ (Dành cho JiảnJ viên phản biện) Tên đề tài luận văn thạc sỹ: 7ӕLѭXTX ÿҥRFKRURERWGLÿӝQJEҵQJSKѭѫQJSKiSOLPLWF\FOH Tên tác Jiả: 1*8

Ngày đăng: 10/01/2022, 17:08

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.4: Quỹđạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.4** Quỹđạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng (Trang 28)

Hình 1.5: Quỹđạo hoạch định khi kết hợp sơ đồ Voronoi và trường thế năng 1.2.2Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.5** Quỹđạo hoạch định khi kết hợp sơ đồ Voronoi và trường thế năng 1.2.2Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) (Trang 29)

Hình 1.6: hình (a) Phương pháp đồ thị trực qua n; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3Phương pháp Q-learning - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.6** hình (a) Phương pháp đồ thị trực qua n; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3Phương pháp Q-learning (Trang 30)

Hình 1.8: Không gian làm việc (Workspace Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.8** Không gian làm việc (Workspace Map) (Trang 32)

Hình 1.9: Hoạch định quỹđạo dùng GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.9** Hoạch định quỹđạo dùng GA (Trang 32)

Hình 1.10: Quỹđạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.10** Quỹđạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA (Trang 34)

Hình 1.11: Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹđạo tối ưu tìm - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.11** Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹđạo tối ưu tìm (Trang 35)

Hình 1.12: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.12** Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn (Trang 36)

Hình 1.13: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 1.13** Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse (Trang 36)

Hình 2.1: Vòng tròn giới hạn quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 2.1** Vòng tròn giới hạn quanhvật cản (Trang 40)

Hình 2.2: Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 2.2** Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động (Trang 41)

Hình 2.7: Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 2.7** Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản (Trang 53)

Hình 2.8: Lưu đồ thuật toán tránh vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 2.8** Lưu đồ thuật toán tránh vật cản (Trang 55)

Hình 3.4: Vòng ellipse giới hạn quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 3.4** Vòng ellipse giới hạn quanhvật cản (Trang 61)

Hình 3.6: Thuật - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 3.6** Thuật (Trang 64)

Hình 3.11: Lưu đồ thuật toán gom vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 3.11** Lưu đồ thuật toán gom vật cản (Trang 71)

quả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra. - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — qu ả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra (Trang 72)

Hình 3.16: Mô hình căn hộ với nhiều không gian con - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 3.16** Mô hình căn hộ với nhiều không gian con (Trang 81)

Hình 3.18: Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 3.18** Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa (Trang 82)

Hình 3.17: Vùng không gian trong căn hộ và cácđiểm hướng ra căn phòng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 3.17** Vùng không gian trong căn hộ và cácđiểm hướng ra căn phòng (Trang 82)

Hình 4.2: Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.2** Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn (Trang 84)

Hình 4.3: Robot di chuyển trong môi trường nhiều vật cản rời rạc - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.3** Robot di chuyển trong môi trường nhiều vật cản rời rạc (Trang 84)

Hình 4.4: Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn Nhận xét: - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.4** Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn Nhận xét: (Trang 85)

Hình 4.6: Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.6** Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế (Trang 88)

Hình 4.7: Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.7** Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab (Trang 88)

Hình 4.9: Quỹđạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.9** Quỹđạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ (Trang 89)

Hình 4.10: Kết quả robot di chuyển theo quỹđạo tối ưu thu được Nhận xét: - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 4.10** Kết quả robot di chuyển theo quỹđạo tối ưu thu được Nhận xét: (Trang 90)

Hình 5.1: Kết hợp sơ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 5.1** Kết hợp sơ (Trang 93)

Hình 14. - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle — **Hình 14.** (Trang 107)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN