1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

(Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

112 12 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Tối Ưu Quỹ Đạo Cho Robot Di Động Bằng Phương Pháp Limit Cycle
Tác giả Nguyễn Việt Khoa
Người hướng dẫn PGS.TS Trương Đình Nhơn
Trường học Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
Chuyên ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
Thể loại Luận Văn Thạc Sĩ
Năm xuất bản 2019
Thành phố Tp. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 112
Dung lượng 5,17 MB

Nội dung

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 SKC006089 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 %Ӝ*,È2'Ө&9¬ Ҥ27Ҥ2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SỸ (Dành cho JiảnJ viên phản biện) Tên đề tài luận văn thạc sỹ: 7ӕLѭXTX ÿҥRFKRURERWGLÿӝQJEҵQJSKѭѫQJSKiSOLPLWF\FOH Tên tác Jiả: 1*8

Ngày đăng: 10/01/2022, 17:08

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[3] Lê Thanh Nguyên, Huỳnh Thái Hoàng, “Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động”, Đại học Bách Khoa TPHCM, 2013 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động
[4] Ismail AL-Taharwa, Alaa Sheta and Mohammed Al-Weshah. A Mobile Robot Path Planning Using Genertic Algorithm in Static Enviroment. Journal of Computer Science 4, 2008, pp. 341-344 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Journal ofComputer Science 4
[5] Lounis Adouane, “Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable andOn-Line Mobile Robot Navigation
[6] L. Adouane, A. Benzerrouk, and P. Martinet, “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile Robot Navigation inCluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”
[7] A. Benzerrouk, L. Adouane, P.Martinet,” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”, LASMEA, Blaise Pascal University, 24, Avenue des Landais, 63177 Aubière, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: ” Lyapunov global Stability for aReactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”
[8] Dong-Han Kim, Jong-Hwan Kim, “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Gusong-dong, Yusong-gu, Daejon 305-701, South Korea, 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “A real-time limit-cycle navigationmethod for fast mobile robots and its application to robot soccer”
[9] Lounis Adouane, “Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Toward Smooth and Stable Reactive Mobile RobotNavigation using On-line Control Set-points
[10] G. Nagib and W. Gharieb, “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”, Faculty of Engineering Ain Shams University Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”
[11] M. Mouad, L. Adouane, D. Khadraoui, P. Martinet, “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”, Institut Pascal, UBP-UMR CNRS 6602, Clermont-Ferrand, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile RobotNavigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanningAlgorithm”
[12] K. Ok, S. Ansari, B. Gallagher, W. Sica, F. Dellaert, M. Stilman, “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”, NSF grant IIS- 1017076, Center for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA Sách, tạp chí
Tiêu đề: “PathPlanning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”
[13] Châu Mạnh Quang, “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phương pháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”, Bộ môn Thiết kế máy, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Giao thông Vận tải TPHCM Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phươngpháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”
[14] Han-Chih Chang, Jing-Sin Liu, “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots withAlgorithms”, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Bangkok, Thailand, February 21 - 26, 2009 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “High Quality Path Planning forAutonomous Mobile Robots with"Algorithms”
[15] T. Hellstrom, O. Ringdahl, “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”, Department of Computing Science Umea University, Sweden, 2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm forAutonomous Vehicles”
[17] F. Boufera, F. Boufera, M. Faycal Khelfi. Mobile robot navigation using fuzzy limit-cycles in cluttered environment. I.J. Intelligent Systems and Applications, 2014, pp. 12-21 Sách, tạp chí
Tiêu đề: I.J. Intelligent Systems andApplications
[16] C. Guarino Lo Bianco, O. Gerelli, “Optimal path generation for wheeled mobile robots withConference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St.Louis, USA Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.4: Quỹđạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.4 Quỹđạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng (Trang 28)
Hình 1.5: Quỹđạo hoạch định khi kết hợp sơ đồ Voronoi và trường thế năng 1.2.2Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.5 Quỹđạo hoạch định khi kết hợp sơ đồ Voronoi và trường thế năng 1.2.2Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) (Trang 29)
Hình 1.6: hình (a) Phương pháp đồ thị trực qua n; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3Phương pháp Q-learning - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.6 hình (a) Phương pháp đồ thị trực qua n; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3Phương pháp Q-learning (Trang 30)
Hình 1.8: Không gian làm việc (Workspace Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.8 Không gian làm việc (Workspace Map) (Trang 32)
Hình 1.9: Hoạch định quỹđạo dùng GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.9 Hoạch định quỹđạo dùng GA (Trang 32)
Hình 1.10: Quỹđạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.10 Quỹđạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA (Trang 34)
Hình 1.11: Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹđạo tối ưu tìm - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.11 Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹđạo tối ưu tìm (Trang 35)
Hình 1.12: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.12 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn (Trang 36)
Hình 1.13: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.13 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse (Trang 36)
Hình 2.1: Vòng tròn giới hạn quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.1 Vòng tròn giới hạn quanhvật cản (Trang 40)
Hình 2.2: Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.2 Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động (Trang 41)
Hình 2.7: Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.7 Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản (Trang 53)
Hình 2.8: Lưu đồ thuật toán tránh vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.8 Lưu đồ thuật toán tránh vật cản (Trang 55)
Hình 3.4: Vòng ellipse giới hạn quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.4 Vòng ellipse giới hạn quanhvật cản (Trang 61)
Hình 3.6: Thuật - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.6 Thuật (Trang 64)
Hình 3.11: Lưu đồ thuật toán gom vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.11 Lưu đồ thuật toán gom vật cản (Trang 71)
quả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra. - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
qu ả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra (Trang 72)
Hình 3.16: Mô hình căn hộ với nhiều không gian con - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.16 Mô hình căn hộ với nhiều không gian con (Trang 81)
Hình 3.18: Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.18 Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa (Trang 82)
Hình 3.17: Vùng không gian trong căn hộ và cácđiểm hướng ra căn phòng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.17 Vùng không gian trong căn hộ và cácđiểm hướng ra căn phòng (Trang 82)
Hình 4.2: Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.2 Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn (Trang 84)
Hình 4.3: Robot di chuyển trong môi trường nhiều vật cản rời rạc - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.3 Robot di chuyển trong môi trường nhiều vật cản rời rạc (Trang 84)
Hình 4.4: Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn Nhận xét: - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.4 Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn Nhận xét: (Trang 85)
Hình 4.6: Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.6 Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế (Trang 88)
Hình 4.7: Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.7 Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab (Trang 88)
Hình 4.9: Quỹđạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.9 Quỹđạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ (Trang 89)
Hình 4.10: Kết quả robot di chuyển theo quỹđạo tối ưu thu được Nhận xét: - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 4.10 Kết quả robot di chuyển theo quỹđạo tối ưu thu được Nhận xét: (Trang 90)
Hình 5.1: Kết hợp sơ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 5.1 Kết hợp sơ (Trang 93)
Hình 14. - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 14. (Trang 107)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w