1. Trang chủ
  2. Giáo Dục - Đào Tạo

(Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

112 12 0
(Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 SKC006089 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 %Ӝ*,È2'Ө&9¬ Ҥ27Ҥ2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SỸ (Dành cho JiảnJ viên phản biện) Tên đề tài luận văn thạc sỹ: 7ӕLѭXTX ÿҥRFKRURERWGLÿӝQJEҵQJSKѭѫQJSKiSOLPLWF\FOH Tên tác Jiả: 1*8

Ngày đăng: 10/01/2022, 17:08

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1.4: Quỹđạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.4.

Quỹđạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng Xem tại trang 28 của tài liệu.
Hình 1.5: Quỹđạo hoạch định khi kết hợp sơ đồ Voronoi và trường thế năng 1.2.2Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.5.

Quỹđạo hoạch định khi kết hợp sơ đồ Voronoi và trường thế năng 1.2.2Phương pháp bảng đồ đường (Road Map) Xem tại trang 29 của tài liệu.
Hình 1.6: hình (a) Phương pháp đồ thị trực qua n; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3Phương pháp Q-learning - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.6.

hình (a) Phương pháp đồ thị trực qua n; hình (b) Sơ đồ Voronoi 1.2.3Phương pháp Q-learning Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 1.8: Không gian làm việc (Workspace Map) - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.8.

Không gian làm việc (Workspace Map) Xem tại trang 32 của tài liệu.
Hình 1.9: Hoạch định quỹđạo dùng GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.9.

Hoạch định quỹđạo dùng GA Xem tại trang 32 của tài liệu.
Hình 1.10: Quỹđạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.10.

Quỹđạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 1.11: Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹđạo tối ưu tìm - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.11.

Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹđạo tối ưu tìm Xem tại trang 35 của tài liệu.
Hình 1.12: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.12.

Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn Xem tại trang 36 của tài liệu.
Hình 1.13: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 1.13.

Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse Xem tại trang 36 của tài liệu.
Hình 2.1: Vòng tròn giới hạn quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 2.1.

Vòng tròn giới hạn quanhvật cản Xem tại trang 40 của tài liệu.
Hình 2.2: Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 2.2.

Sơ đồ tổng quát cấu trúc điều khiển cho robot di động Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 2.7: Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 2.7.

Minh họa 4 vùng đặc biệt quanhvật cản Xem tại trang 53 của tài liệu.
Hình 2.8: Lưu đồ thuật toán tránh vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 2.8.

Lưu đồ thuật toán tránh vật cản Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 3.4: Vòng ellipse giới hạn quanhvật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 3.4.

Vòng ellipse giới hạn quanhvật cản Xem tại trang 61 của tài liệu.
Hình 3.6: Thuật - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 3.6.

Thuật Xem tại trang 64 của tài liệu.
Hình 3.11: Lưu đồ thuật toán gom vật cản - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 3.11.

Lưu đồ thuật toán gom vật cản Xem tại trang 71 của tài liệu.
quả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra. - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

qu.

ả nếu vật cản là một bức tường dài (hình 1.14, hình 3.2). Do vậy, thuật toán chọn lựa vật cản để tránh được đưa ra Xem tại trang 72 của tài liệu.
Hình 3.16: Mô hình căn hộ với nhiều không gian con - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 3.16.

Mô hình căn hộ với nhiều không gian con Xem tại trang 81 của tài liệu.
Hình 3.18: Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 3.18.

Qũy đạo thu được khi kết hợp thuật toán limit-cycles và thuật toán lựa Xem tại trang 82 của tài liệu.
Hình 3.17: Vùng không gian trong căn hộ và cácđiểm hướng ra căn phòng - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 3.17.

Vùng không gian trong căn hộ và cácđiểm hướng ra căn phòng Xem tại trang 82 của tài liệu.
Hình 4.2: Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.2.

Robot di chuyển tránh vật cản với thuật toán limit-cycles vòng tròn Xem tại trang 84 của tài liệu.
Hình 4.3: Robot di chuyển trong môi trường nhiều vật cản rời rạc - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.3.

Robot di chuyển trong môi trường nhiều vật cản rời rạc Xem tại trang 84 của tài liệu.
Hình 4.4: Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn Nhận xét: - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.4.

Gom vật cản và tránh bẫy cục bộ dùng thuật toán limit-cycles vòng tròn Nhận xét: Xem tại trang 85 của tài liệu.
Hình 4.6: Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.6.

Sơ đồ căn hộ chung cư thực tế Xem tại trang 88 của tài liệu.
Hình 4.7: Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.7.

Sơ đồ căn hộ chung cư xây dựng trên Matlab Xem tại trang 88 của tài liệu.
Hình 4.9: Quỹđạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.9.

Quỹđạo tối ưu thu được khi robot di chuyển từ Xem tại trang 89 của tài liệu.
Hình 4.10: Kết quả robot di chuyển theo quỹđạo tối ưu thu được Nhận xét: - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 4.10.

Kết quả robot di chuyển theo quỹđạo tối ưu thu được Nhận xét: Xem tại trang 90 của tài liệu.
Hình 5.1: Kết hợp sơ - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 5.1.

Kết hợp sơ Xem tại trang 93 của tài liệu.
Hình 14. - (Luận văn thạc sĩ) tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

Hình 14..

Xem tại trang 107 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan