ĐỀ TÀI THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG BÔ BIẾN ĐỔI – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (TĐ)

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG TĐKhi thiết kế phương án truyền động cho một hệ thống thì ta có thể có nhiều phương án. Tuy nhiên một phương pháp có một ưu nhược điểm nhất định. Vấn đề đặt ra là phải lựa chọn phương pháp nào để phù hợp với yêu cầu công nghệ đề ra người thiết kế phải đưa ra được phương pháp nào tối ưu nhất phù hợp với các tiêu chí kinh tế, kỹ thuậtĐối với các hệ thống mà không có yêu cầu cao thì có thể dùng động cơ điện xoay chiều với hệ thống điều khiển đơn giản, còn đối với hệ thông có yêu cầu cao về chất lượng thì nên dùng động cơ điện một chiều và các hệ thống có khả năng tự động hóa cao. Đối với hệ thống này thì bộ biến đổi ở trong mạch điều khiển có vai trò rất quan trọng nó quyết định cho chất lượng của hệ thống. Bộ biến đổi ở đây có thể là Thyristo hoặc là máy phát điện một chiều.Việc so sánh và chọn lựa phương án truyền động hợp lý nhất có ý nghĩa quan trọng nó được thể hiện qua các mắt sau:Đảm bảo được yêu cầu công nghệ của máy sản xuất đề ra.Đảm bảo độ làm việc lâu dài và tin cậy.Giảm giá thành sản phẩm và tăn suất lao động.Khi xảy ra hỏng hóc có thể sửa chữa và thay thế dễ dàng.I.KHÁI NIỆM CHUNGNgày nay với sự phát triển của khoa học kỹ thuật thì các nhà máy sản xuất ngày càng đa dạng, đa năng hơn dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày càng phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao và tin cậyMột hệ thống truyền động điện không những phải đảm bảo yêu cầu công nghệ mà còn phải đảm bảo có một chế độ đặt trước ổn định như về thời gian quá độ, dải điều chỉnh, ổn định tốc độ…Tùy theo các loại máy công tác mà có các yêu cầu khác nhau cần thiết cho việc ổn định tốc độ, mô men với độ chính xác cao nào đó trước sự biến đổi của tải và các thông số nguồn… Do đó bộ biến đổi năng lượng điện xoay chiều thành một chiều đã và đang được sử dụng rộng rãi.Bộ biến đổi này có thể sử dụng nhiều thiết bị khác nhau chế tao ra như hệ thống máy phát, khuếch đại từ, hề thống van chúng được điều khiển theo nhưng nguyên tắc khác nhau với những ưu, nhược điểm khác nhau.Khi có một yêu cầu kỹ thuật sẽ có nhiều phương pháp lựa chọn, giải quyết song mỗi phương án lại có một ưu, nhược điểm khác nhau về ứng dụng của chúng trong từng hoàn cảnh cụ thể cho phù hợp yêu cầu. Để đáp ứng các yếu tố có sử dụng hài hòa các yếu tố giữa các yêu cầu chi tiêu kinh tế kỹ thuật.Với những hệ thống truyền động đơn giản, không có yêu cầu cao về chất lượng thì ta nên dùng xoay chiều đơn giản song với những hệ thống có yêu cầu cao về chất lượng và truyền động, về thay đổi tốc độ, độ chính xác thì người ta thường chọn động cơ một chiều có nhiều dải điều chỉnh phù hợp.Đối với truyền động của động cơ điện một chiều thì bộ biến đổi rất quan trọng. Nó quyết định đến chất lượng của hệ thống do vậy việc lựa chọn phương án và lựa chọn bộ biến đổi thông qua viếc xét các hệ thống.Cho đến nay trong công nghiệp sử dụng bốn loại bộ biến đổi chính:Bộ biên đổi máy điện gồm: động cơ sơ cấp kéo máy phát một chiều hoặc máy khuếch đại (KĐM).Bộ biến đổi điện từ: khuếch đại từ (KĐT).Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu tiristo.Bộ biến đổi xung điện áp một chiều: tiristo hoặc tranzito.Tương ứng với việ sử dụng các bộ biến đổi mà ta có các hệ thống truyền động như sau:Hệ truyền động máy phát động cơ (FĐ)Hệ truyền động máy điện khuếch đạiđộng cơ (MĐKĐĐ)Hệ truyền động khuếch đại từđộng cơ (KĐTĐ)Hệ truyền động chỉnh lưu tiristođộng cơ (TĐ)Hệ truyền động xung ápđộng cơ (XAĐ).II.HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁTĐỘNG CƠ2.1.Hệ thống máy phát động cơ đơn giảnLà bộ dùng một máy phát điện để cấp cho động cơ có thể là máy phát xoay chiều, một chiều, thay đổi mạch phần ứng...Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý hệ F – Đ đơn giản

Đồ án tốt nghiệp BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT VINH ĐỒ ÁN MÔN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHUYÊN NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA ĐỀ TÀI THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG BÔ BIẾN ĐỔI – ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU (T-Đ) SINH VIÊN THỰC HIỆN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN NGUYỄN THÀNH LUÂN [Lớp ĐH k7-TĐH] TRẦN DUY TRINH CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG T-Đ Khi thiết kế phương án truyền động cho hệ thống ta có nhiều phương án Tuy nhiên phương pháp có ưu nhược điểm định Vấn đề đặt phải lựa chọn phương pháp để phù hợp với yêu cầu công nghệ đề người thiết kế phải đưa phương pháp tối ưu phù hợp với tiêu chí kinh tế, kỹ thuật Đối với hệ thống mà khơng có u cầu cao dùng động điện xoay chiều với hệ thống điều khiển đơn giản, hệ thơng có u cầu cao chất lượng nên dùng động điện chiều hệ thống có khả tự động hóa cao Đối với hệ thống biến đổi mạch điều khiển có vai trị quan trọng định cho chất lượng hệ thống Bộ biến đổi Thyristo máy phát điện chiều Việc so sánh chọn lựa phương án truyền động hợp lý có ý nghĩa quan trọng thể qua mắt sau: -19-  Đảm bảo yêu cầu công nghệ máy sản xuất đề  Đảm bảo độ làm việc lâu dài tin cậy  Giảm giá thành sản phẩm tăn suất lao động  Khi xảy hỏng hóc sửa chữa thay dễ dàng I KHÁI NIỆM CHUNG Ngày với phát triển khoa học kỹ thuật nhà máy sản xuất ngày đa dạng, đa dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày phức tạp, địi hỏi độ xác cao tin cậy Một hệ thống truyền động điện phải đảm bảo u cầu cơng nghệ mà cịn phải đảm bảo có chế độ đặt trước ổn định thời gian độ, dải điều chỉnh, ổn định tốc độ…Tùy theo loại máy cơng tác mà có yêu cầu khác cần thiết cho việc ổn định tốc độ, mơ men với độ xác cao trước biến đổi tải thơng số nguồn… Do biến đổi lượng điện xoay chiều thành chiều sử dụng rộng rãi Bộ biến đổi sử dụng nhiều thiết bị khác chế tao hệ thống máy phát, khuếch đại từ, thống van chúng điều khiển theo nguyên tắc khác với ưu, nhược điểm khác Khi có yêu cầu kỹ thuật có nhiều phương pháp lựa chọn, giải song phương án lại có ưu, -20- nhược điểm khác ứng dụng chúng hoàn cảnh cụ thể cho phù hợp yêu cầu Để đáp ứng yếu tố có sử dụng hài hòa yếu tố yêu cầu chi tiêu kinh tế - kỹ thuật Với hệ thống truyền động đơn giản, khơng có u cầu cao chất lượng ta nên dùng xoay chiều đơn giản song với hệ thống có yêu cầu cao chất lượng truyền động, thay đổi tốc độ, độ xác người ta thường chọn động chiều có nhiều dải điều chỉnh phù hợp Đối với truyền động động điện chiều biến đổi quan trọng Nó định đến chất lượng hệ thống việc lựa chọn phương án lựa chọn biến đổi thông qua viếc xét hệ thống Cho đến công nghiệp sử dụng bốn loại biến đổi chính:  Bộ biên đổi máy điện gồm: động sơ cấp kéo máy phát chiều máy khuếch đại (KĐM)  Bộ biến đổi điện từ: khuếch đại từ (KĐT)  Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: chỉnh lưu tiristo  Bộ biến đổi xung điện áp chiều: tiristo tranzito Tương ứng với việ sử dụng biến đổi mà ta có hệ thống truyền động sau:  Hệ truyền động máy phát - động (F-Đ) -21-  Hệ truyền động máy điện khuếch đại-động (MĐKĐĐ)  Hệ truyền động khuếch đại từ-động (KĐT-Đ) Hệ truyền động chỉnh lưu tiristo-động (T-Đ)  Hệ truyền động xung áp-động (XA-Đ) II HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT-ĐỘNG CƠ 2.1 Hệ thống máy phát - động đơn giản Là dùng máy phát điện để cấp cho động máy phát xoay chiều, chiều, thay đổi mạch phần ứng Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý hệ F – Đ đơn giản  AK động xoay chiều đồng KĐB ( hệ thống công suất lớn sử dụng động đồng bô) kéo máy F, K quay với tốc độ không đổi  Máy phát kích thích K cung cấp kích thích cho động chiều máy phát F  Máy phát F cung cấp cho mạch phần ứng động Đ kéo máy sản xuất -22-  Nguyên lý làm việc hệ thống: Động xoay chiều AK kéo máy phát K, F quay với tốc độ khơng đổi máy phát K máy phát tự kích phát điện áp cung cấp cho máy phát F động Đ Nhờ có kích thích, máy phát F phát điện áp cung cấp cho động Đ Động Đ quay kéo theo máy công tác quay Trong q trình làm việc từ thơng động nguyên Để điều chỉnh tốc độ tiến hành thay đổi kích thích máy phát ( nhờ biến trở ) Để đảo chiều quay đảo chiều dịng kích từ máy phát nhờ cầu dao đảo chiều  Phương trình đặc tính: EF – I  ruĐ  ruF  n= CeĐ  d CEF nF  F – I  ruĐ   ruF     CeĐ d = (1.1)  Nhược điểm hệ F – Đ đơn giản:  Đặc tính mềm đặc tính tự nhiên  Khi phụ tải thay đổi làm động thay đổi, khơng có khả ổn định tốc độ Đưa khâu phản hồi để ổn định tốc độ động 2.2 Hệ thống máy phát động với phản hồi 2.2.1 Hệ thống F- Đ với phản hồi dương dịng điện phần ứng Trong q trình làm việc có biến động phụ tải làm tốc độ động thay đổi theo Điều khơng đáp ứng yêu cầu ổn định tốc độ hệ đưa phản hồi dòng dương dòng điện vào, tốc độ hệ thống trì -23- khơng đổi sơ đồ nguyên lý hệ thống F – Đ với phản hồi dương dịng điện phần ứng hình 1.2 Thay sử dụng máy phát kích thích K, người ta đưa vào hệ thống máy điện khuếch đại từ trường ngang Đó máy điện chiều đặc biệt có cặp chuổi than, có cặp ngang trục nối ngắn mạch Nhờ dòng điện chạy dây quấn ngang trục lớn tạo từ trường máy lớn nên hệ số khuếch đại máy lớn Trên máy có nhiều cuộn kích thích, có cuộn chủ đạo cung cấp từ nguồn chiều độc lập thay đổi trị số Các cuộn lại nối với khâu phản hồi từ trường với từ trường tính chất phản hồi Hình 1.2 Hệ thống F – Đ với phản hổi dương dòng điên phần ứng  Phản hồi dòng điện lấy điện trở R s , tạo s.t.đ F2 chiều F1 s.t.đ kích thích máy khuếch đại: F = F1 + F2 (1.2)  Điều chỉnh tốc độ:  Băng thay đổi s.t.đ chủ đạo F1 ( nhờ biến trở) -24-  Từ thông động giữ nguyên  Quá trình ổn định tốc độ đồ thị  Tác động ổn định khâu phản hồi khởi động: Cưỡng khởi động Khắc phục: đưa khâu phản hồi âm áp kết hợp 2.2.2 Hệ thống F-Đ với phản hồi âm áp – dương dòng kết hợp Hình 1.3 Hệ thống F- D với phản hồi âm áp – dương dòng kết hợp Phản hồi âm điện áp phần ứng lấy điện trở R s Dòng điện chạy qua cuộn W3 tạo sức từ động F3 ngược chiều F1 Phương trình cân sức từ động: F = F1 + F2 – F3 (1.3) Khi đưa khâu phản hồi áp kết hợp, trình ổn định tốc độ diễn nhanh hơn, đồng thời khắc phục tượng cưỡng khởi động Có thể điều chỉnh gia tốc khởi động qua kết hợp điều chỉnh hệ số phản hổi  Ưu điểm: -25-  Sử dụng thiết bị tĩnh, đơn giản, rẻ tiền, dễ lắp đặt hiệu chỉnh  Nhược điểm:  Gây tổn thất mạch Đặc tính mềm  Vùng tốc độ thấp bị hạn chế nên phạm vi điều chỉnh tốc độ nhỏ 2.2.3 Hệ thống F-Đ với phản hồi âm tốc độ Phản hồi thực qua máy phát tốc rotor FT nối đồng trục với rotor động Điện phát FT tỉ lệ bậc với tốc độ DC Hình 1.4 Hệ thống F- Đ với phản hồi âm tốc độ Phương trình cân sức từ động: F = F1 – F4 (1.4) Phản hồi âm tốc độ vừa ổn định tốc độ hệ truyền động vừa tự động điều chỉnh gia tốc hệ khởi động Có thể tiến hành điều chỉnh vùng tốc độ thấp vừa mở rộng phạm vi điều chỉnh Chất lượng điều chỉnh ổn định tốc độ tốt Phản hồi sủ dụng rộng rãi 2.2.4 Hệ thống F – Đ với phản hồi có ngắt a Phản hồi âm có dòng ngắt -26- thực phản hổi hệ, tốc động trì khơng đổi theo tốc độ đặt cho trước Khi xảy tải, động bị cháy Việc sử dụng thiết bị bảo vệ gây phức tạp cho q trình vận hành Do người ta đưa vào hệ thống phản hổi âm dịng có ngắt phản hồi bao gồm khâu phản hồi âm dòng điện phần ứng khâu so sánh hình 1.5 dòng điện phần ứng chưa vượt qua khỏi trị số cho phép, van D khơng dẫn dịng, s.t.đ F4 = Khi dòng điện vượt trị số chỉnh đinh , van D mở, F4 ≠ làm giảm s.t.đ MĐKĐ, dẫn đến kích thích máy phát giảm, động giảm tốc độ, đường đặc tính dốc đến n =  Sơ đồ: Hình 1.5 hệ thống F – Đ với phản hổi âm có dịng ngắt b Phản hồi âm áp có ngắt sử dụng phản hồi âm điện áp để ổn định tốc độ động làm giảm tổn thất trình điều chỉnh tốc độ Tuy nhiên, trình khởi động, phản hồi làm chậm gia tốc hệ Khâu ngắt nhằm không cho phản hồi tham -27- nguyên nhân mở không mong muốn lúc tăng điện áp đến giá trị Uth,max Hơn xảy trường hợp thyristor tự mở tác dụng xung điện áp thời điểm ngẫu nhiên, không định trước Phương pháp thứ hai, áp dụng thực tế, đưa xung dịng điện có giá trị định vào cực điều khiển cathode Xung dòng điện điều khiển chuyển trạng thái thyristor từ trở kháng cao sang trở kháng thấp mức điện áp anode-cathode nhỏ Khi dịng qua anode-cathode lớn giá trị định gọi dịng trì (Idt) thyristor tiếp tục trạng thái mở dẫn dòng mà khơng cần đến tồn xung dịng điều khiển Điều nghĩa điều khiển mở thyristor xung dịng có độ rộng xung định, cơng suất mạch điều khiển nhỏ, so với cơng suất mạch lực mà thyristor phần tử đóng cắt, khống chế d ịng điện III Bơ chuyển đổi Bộ chuyển đổi sau tuyến tính biểu diễn Va ( s ) Kr Gc(s) = Vc (s ) =  sTr IV Bộ điều khiển dòng tốc độ Bộ điều khiển dòng tốc độ khâu tích phân tỷ lệ -41- K c (1  sTc ) Gc(s) = sTc K s (1  sTs) Gs(s) = sTs Phần : xât dựng mơ hình tốn học hệ thống Mơ hình tốn học hệ thống điều khiển tự động Để khảo sát hệ điều khiển tự động ( hệ gia công qui luật biến đổi tín hiệu) bắt buộc phải tìm quy luật biến đổi hàm ta phải sử dụng cơng cụ tốn học Muốn ta phải chuyển đổi từ hệ điều khiển thực cho mơ hình (sơ đồ nguyên lý, sơ đồ lắp ráp, ) sang mơ hình mơ tả tốn học, gọi mơ tả tốn học cho hệ điều khiển Khi chuyển mơ hình phải thoả mãn u cầu sau: - Phải mô tả hệ hệ điều khiển ( hệ gia cơng tín hiệu) - Khá xác dễ áp dụng - Có tính tổng qt: áp dụng cho hệ điều khiển với mục đích khác nguyên lý làm việc khác -42- Để thỏa mãn yâu cầu trên, điều khiển thƣờng dùng mơ hình tốn - Phương trình vi phân: không gian hàm gốc - Sơ đồ cấu trúc hàm truyền đạt: khơng gian tốn tử Laplace - Hệ phương trình trạng thái: khơng gian trạng thái 1.1 Mơ tả hệ điều khiển tự động phương trình vi phân Mơ hình phần tử hệ tự động hình vẽ: Để mơ tả q trình động học xảy phần tử người ta thường dùng phương trình vi phân tuyến tính với dạng tổng qt sau: + + + = + + + Trong đó: n -bậc vi phân cao lượng m -bậc vi phân cao lượng vào(m ≤ n) a i , b j -là hệ số Để tìm nghiệm y(t) = f[u(t)] ta phải giải phương trình vi phân Nhận thấy phương trình vi phân khơng nhất, nghiệm tổng qt có dạng: y(t) = (t) + y *(t) Với: y*(t) :Là nghiệm riêng phương trình vi phân (t) : Là nghiệm tổng quát phương trình vi phân -43- =0 Nghiệm tổng quát phương trình vi phân có dạng: = : Là hệ số xác định điều kiện ban đầu : Là nghiệm thứ i phương trình đặc tính Thay: = ( i =1 n ) vào phƣơng trình vi phân ta phương trình đặc tính ( phương trình đặc trƣng phương trình vi phân nhất) + + + = Nhận xét: Với trường hợp phương trình vi phân bậc thấp ta giải nhanh chóng Với trường hợp bậc cao việc giải phương trình vi phân để tìm nghiệm y(t) cách thơng thường gặp nhiều khó khăn, nhiều không giải đƣợc Để khắc phục nhược điểm ngƣời ta chuyển từ giải trực tiếp phương trình vi phân sang giải cách thơng qua tốn tử Laplace Ví dụ: Cho mạch điện hình vẽ mơ tả quan hệ tín hiệu tín hiệu vào phương trình vi phân Từ sơ đồ nguyên lý ta viết phương trình vi phân mơ tả phần tử: -44- u(t) = = R.i + y(t) y(t) = = Hay : i(t) = C Thay vào phương trình đầu ta được: RC + y(t) = u(t) 1.2 đạt Mô tả hệ điều khiển tự động hàm truyền +) khái niệm: Hàm số truyền phần tử tự động hay hệ thống (hay gọi hàm truyền đạt) tỷ số tín hiệu tín hiệu vào biểu diễn dạng toán tử Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu u(t) U(p) = L[u(t)] y(t) Y(p) = L[y(t)] Khi đó: Hàm truyền ký hiệu W (p) W(p) = +)Phép biến đổi laplace -) Công thức tìm hàm ảnh biết hàm gốc: Nếu f(t) hàm gốc, gọi F(p) hàm ảnh Laplace thì: F(p) = Với f(t) hàm liên tục có đạo hàm liên tục khoảng khảo sát Quan hệ hàm gốc ảnh đƣợc viết theo ký hiệu sau: f(t) F(p) = L[f (t)] -45- Các tính chất chuyển đổi Laplace: - Tính chất (Tính chất đơn ánh): X(p) = L[x(t)]; Y(p) = L[y(t)] ; Nếu x (t ) y(t) X(p) Y(P) - Tính chất (Tính chất tuyến tính T): X(p) = L[x(t)]; Y(p) = L[y(t)] đó: L[a.y(t) + b.x(t)] = L[a.y(t)] + L[b.x(t)] = a.Y(p) + b.X(p) - Tính chất (phép dịch trục): X(p) = L[x(t)] y(t) = x(t-T) đó: Y(p) = L[y(t)] = X(p) - Tính chất 4: X(p) = L[x(t)] y (t) = x(t) đó: Y(p) = L[y(t)] = X(p+a) - Tính chất (ảnh khâu đạo hàm ): X(p) = L[x(t)] Y(t) = Y(p) = L[y(t)] = pX(p) Y(t) = Y(p)= L[y(t)] = (Với điều kiện đầu 0) - Tính chất (ảnh khâu tích phân ): X(p) = L[x(t)] Y(t) = Y(p) = L[y(t)] = Y(t) = Y(p) = L[y(t)] = - Định lý giới hạn thứ nhất: X(p) = L[x(t)] tồn thì: = -46- - Định lý giới hạn thứ hai: X(p) = L[x(t)] tồn = (Với điều kiện đầu 0) Ví dụ: Dùng tốn tử p tìm mối quan hệ giữu lượng lượng vào phần tử sau: Từ sơ đồ ngun lý ta viết phương trình vi phân mơ tả phần tử: U(t) = =R.i + Y(t) = = Chuyển sang toán tử p ta được: U(p) = (p) = R.I(p) + = I(p) Y(p) = (p) = kiện ban đầu ) (Với điều Như ta xác định quan hệ lượng lượng vào: = = == ; (Với T =RC ) 1.3 Mô tả hệ điều khiển tự động hệ phương trình trạng thái +)khai niệm hệ phương trình trạng thái Trạng thái hệ thống đặc trưng lượng thông tin tối thiểu hệ , cần thiết để xác định hành vi hệ tương lai biết tác động vào(nói cách khác, trạng -47- thái hệ xác tổ hợp tọa độ mở rộng đặc trưng hệ HPTTT hệ phương trình trạng thái x = vector biến trạng thái u= y = vector tín hiệu vào vector tín hiệu Ma trận: Ma trận A gọi ma trận trạng thái (nn) Ma trận B goi ma trận đầu vào (nr) Ma trận C gọi ma trận đầu (sn) Ma trận D gọi ma trận liên thông (s) sơ đồ trạng thái: u B Bu C x y A Du Ax D +) Phương pháp xây dựng hệ phương trình trạng thái -48- Giả sử hệ thống có hàm truyền đạt = = Đặt: = () = Đặt: =u +u hệ phương trình trạng thái: A= B= C= D=0 2.Xây dựng mơ hình tốn học động điện chiều kích từ độc lập phương pháp lý thuyết Phương pháp lý thuyết: Muốn xác định mơ hình hệ phương pháp ta phải biết rõ q trình lí - hoá xẩy đối tượng nghiên cứu Khi có hai cách mơ tả hệ thống là: Mơ tả hệ thống miền thời gian thông qua: Phương trình vi phân q trình vật lí ma trận trạng thái biến số trạng thái đối tượng Mô tả hệ thống miền tần số thông qua: Hàm truyền đạt thể quan hệ đầu với đầu vào hay đặc tính tần số 2.1: Mô tả đối tượng miền thời gian Có mơ hình để mơ tả đối tượng miền thời gian: -49- - phương trình vi phân - hệ phương trình trạng thái 2.1.1: Mơ tả phương trình vi phân Sơ đồ ngun lý động điện chiều kích từ độc lập: + L E R + Ukt - Phương trình điện áp phần ứng: = i.R + L + Trong đó: = : suất điện động phàn ứng R,L : điện trở tổng điện kháng mạch stator Phương trình momen động cơ: = b j Với: momen trục động = momen tải động cơ.(là nhiễu ta chưa biết tải) J momen quán tính phụ tải -50- b la hệ số ma sát động (do ta xét điều kiện lý tưởng => b = 0) Do phương trình cân momen = j Ta có hệ phương trình: Chuyển qua hàm laplace ta có Từ phương trình: Uư(p) = Rư.I(p) + pLư.I(p) + kф.ω(p) => Uư(p) = Rư(1 + pLư/Rư).I(p) + kф.ω(p) Đặt Tư = Lư/Rư ta thu phương trình tốn động sau: Uư(p) = Rư(1 + pTư).I(p) + kф.ω(p) I Hay 1/ Ru (U  E)  Tu p Từ ta có sơ đồ tổng hợp Đây sơ đồ mơ tả quan hệ tín hiệu vào() tín hiệu ra() cần tìm Trong phần tử: Uư : Là điện áp phần ứng động -51- Iư : Là dòng điện phần ứng Rư : Điện trở phần ứng Lư : Điện cảm phần ứng -52- -53- ... thống truyền động sau:  Hệ truyền động máy phát - động (F-Đ) -21-  Hệ truyền động máy điện khuếch đại -động (MĐKĐĐ)  Hệ truyền động khuếch đại từ -động (KĐT-Đ) Hệ truyền động chỉnh lưu tiristo -động. .. III HỆ TRUYỀN ĐỘNG TIRISTIR – ĐỘNG CƠ (T- Đ) Hệ truyền động T- Đ có nhiệm vụ trực tiếp biến đổi dịng xoay chiều thành dịng chiều cho động mà khơng qua khâu trung gian Bên cạnh việc biến đổi lượng... (T-Đ)  Hệ truyền động xung áp -động (XA-Đ) II HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY PHÁT-ĐỘNG CƠ 2.1 Hệ thống máy phát - động đơn giản Là dùng máy phát điện để cấp cho động máy phát xoay chiều, chiều, thay đổi mạch