Báo cáo tiểu luận môn kỹ thuật robot

Báo cáo tiểu luận Môn: Kỹ Thuật Robot SINH VIÊN THỰC HIỆN: TRẦN MINH TRÍ(NHĨM TRƯỞNG) NGUYỄN HỒNG PHÚC TRẦN QUANG HUY GVHD: TS.NGHYỄN VĂN TẤN Nội dung I.Bảng thông số D-H II.Động học thuận ngược III.Ma trận Jacobian IV.Phương trình động lực học Lagranre V.Mơ phơng Matlab I Bảng thơng số D-H •   = II.Động học thuận ngược 1.Động học thuận ==;=   = II.Động học thuận ngược 2.Động học nghịch •  có:  Ta = = = = Ta nhân vế cho ma trận nghịch đảo ta được: II.Động học thuận ngược 2.Động học nghịch Với •   ma trận nghịch đảo : = = => Cân thành phần cột phương trình ta nhận phương trình sau: cosθ1.px + sinθ1.py =a2cos(θ2)+a3cos(θ2)-d3sin(θ2) (1) -sinθ1.px +cosθ1.py =a2sin(θ2)+a3sin(θ2)-d3cos(θ2) (2) pz - d1= d2 (3) II.Động học thuận ngược 2.Động học nghịch •Từ  (1) suy = Thay vào (2) ta được: +( = =acrsin() (4) Thế (4) vào phương trình ta = arccos( ) II.Động học thuận ngược 3.Kiểm tra Matlab III.Ma trận Jarcobian ••Hiệu   ứng trọng trường: ; •Tọa độ góc: P0 •Tọa độ trọng tâm khâu 1: •Tọa độ trọng tâm khâu 2: Pc2 •Tọa độ trọng tâm khâu 3:   0   pc1     d1    2 ; III.Ma trận Jarcobian •  Vecto tọa độ trục •; ; ; •Jacobian chuyển động tịnh tiến khâu 1: • •Jacobian chuyển động tịnh tiến khâu 2: •Jacobian chuyển động tịnh tiến khâu 3: •Jacobian chuyển động quay khâu 1: •Jacobian chuyển động quay khâu 2: •Jacobian chuyển động quay khâu 3: III.Ma trận Jarcobian •   •Ma trận quay chuyển đổi khâu hệ tọa độ gốc: •Ma trận quay chuyển đổi khâu hệ tọa độ gốc: •Ma trận quay chuyển đổi khâu hệ tọa độ gốc: III.Ma trận Jarcobian •Ma   trận jacobian khâu 1 : •Ma trận jacobian khâu 2 :   III.Ma trận Jarcobian • Ma trận jacobian khâu 3: III.Ma trận Jarcobian •Ma   trận Jacobian: IV Phương trình động học Langrage IV Phương trình động học Langrage Thế khâu: P=mgh Thế hệ thống P= (d1*g*m1)/2 + g*m2*(d1 + d2/2) + g*m3*(2*d1 + d2 + (d3*cos(90))/2) V.Mô Simulink Thiết kế Solidword Link Link Link Đế V.Mô Simulink Thiết kế Simulink Thiết kế Simulink V.Mô Simulink Chạy mô V.Mô Simulink Chạy mô Cảm ơn thầy lắng nghe