(Luận văn thạc sĩ) tổng quan về ổn định quay vòng của ô tô du lịch

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TÔN THẤT HIỂU TỔNG QUAN VỀ ỔN ĐỊNH QUAY VỊNG CỦA Ơ TƠ DU LỊCH NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ơ TƠ, MÁY KÉO - 605246 S KC 0 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KS TƠN THẤT HIỂU TỔNG QUAN VỀ ỔN ĐỊNH QUAY VỊNG CỦA Ơ TƠ DU LỊCH NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ơ TÔ – MÁY KÉO MÃ NGÀNH: 605246 Hướng dẫn khoa học: TS LÂM MAI LONG Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2013 BỘ GIÁO DỤC  ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Độc lập – Tự – Hạnh phúc THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH XÁC NHẬN CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Họ tên học viên: TÔN THẤT HIỂU MSHV: 10085246006 Chuyên ngành: Khai thác bảo trì tơ - máy kéo Khóa: 2010 – 2012 Tên đề tài: TỔNG QUAN VỀ ỔN ĐỊNH QUAY VÒNG CỦA Ơ TƠ DU LỊCH Học viên hồn thành LVTN theo yêu cầu nội dung hình thức (theo qui định) luận văn thạc sĩ Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) năm 2013 LÍ LỊCH KHOA HỌC I LÍ LỊCH SƠ LƢỢC Họ tên: TƠN THẤT HIỂU Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 08/06/1986 Nơi sinh: Đăk Lăk Quê quán: Phú Vang – Thừa Thiên Huế Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: Khoa xe-máy –Trường TCN Cơ Điện Đông Nam Bộ Số 564 Tỉnh lộ 768, Thiện Tân, Vĩnh Cửu, Đồng Nai Điện thoại liên lạc:01697.31.30.34 Điện thoại quan: E – mail: tonthathieuckd2004@gmail.com Fax: II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian đào tạo từ: 2004 đến 2009 Nơi học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí động lực Tên đồ án: Máy tính kiểm sốt hệ thống ô tô Ngày bảo vệ đồ án: 3/2009 Người hướng dẫn: Ths Nguyễn Văn Long Giang Cao học Hệ đào tạo:Chính qui Thời gian đào tạo từ: 2010 đến 2012 Nơi học: Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh III QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Thời gian 01/08/2009 đến Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Khoa xe-máy – Trường TCN Giảng dạy Cơ Điện Đông Nam Bộ i LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng (Ký ghi rõ họ tên) ii năm 2013 MỤC LỤC Nội dung Trang Trang tựa Quyết định giao đề tài Xác nhận cán hướng dẫn Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Lời cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục vi Danh sách hình ix Danh sách bảng xii Các ký hiệu luận văn xiii Chƣơng Tổng quan 1.1.Tổng quan ổn định quay vịng tô du lịch lý chọn đề tài 1.2 Mục đích đề tài 1.3.Nhiệm vụ giới hạn đề tài 1.4.Phƣơng pháp nghiên cứu Chƣơng Cơ sở lý thuyết 2.1 Hệ trục tọa độ 2.2 Động lực học newtơn-euler 10 2.3 Sự lăn bánh xe đàn hồi dƣới tác dụng lực ngang, đặc tính hƣớng 13 2.3.1 Sự lăn bánh xe đàn hồi tác dụng lực ngang 13 2.3.2 Đặc tính hướng 15 2.3.3 Đặc tính trượt 16 2.4 Các lực mô men tác dụng lên ô tô 17 2.4.1 Lực kéo 17 vi 2.4.2 Lực bên 19 2.4.3 Lực cản lăn 23 2.4.4 Lực cản khơng khí 25 2.4.5 Lực quán tính Fj 26 2.4.6 Lực ly tâm Flt 27 Chƣơng Xây dựng hệ phƣơng trình vi phân mô tả quỹ đạo 28 3.1 Quỹ đạo chuyển động ô tô 28 3.1.1 Quỹ đạo chuyển động tơ mơ hình phẳng 28 3.1.2 Quỹ đạo chuyển động quay vòng lý thuyết ô tô 30 3.2 Xây dựng hệ phƣơng trình vi phân mơ tả quỹ đạo quay vịng ơtơ 31 3.2.1 Mơ hình phẳng vết 31 3.2.1.1 Hệ thống lực mô men 31 3.2.1.2 Góc lệch hướng chuyển động góc xoay thân xe 33 3.2.2 Mô hình động lực học phẳng vết 35 Chƣơng Ứng dụng LABVIEW giải hệ phƣơng trình vi phân 39 4.1 Giới thiệu công cụ LABVIEW Control Design and Simulation 39 4.1.1 Giới thiệu Lab VIEW 39 4.1.2 LabVIEW Control Design and Simulation Tools 42 4.2 Chƣơng trình LABVIEW biểu diễn mơ hình phẳng vết 47 4.2.1 Góc lệch hướng chuyển động góc xoay thân xe 48 4.2.2 Chương trình mơ tả quỹ đạo quay vịng 52 4.3 Chƣơng trình LABVIEW biểu diễn mơ hình động lực phẳng vết 53 4.3.1 Biểu diễn khối mô tả lực ngang 54 4.3.2 Biểu diễn khối tính vận tốc từ gia tốc 55 4.3.3 Biểu diễn khối tính lực kéo 56 4.3.4 Biểu diễn khối tính lực cản lăn 57 4.3.5 Biểu diễn khối tính góc lệch hướng chuyển động β góc xoay thân xe ψ 58 4.3.6 Khối mơ tả quỹ đạo quay vịng 61 vii Chƣơng Khảo sát yếu tố ảnh hƣởng tới chuyển động quay vịng 66 5.1 Các thơng số xe khảo sát 66 5.2 Mơ hình phẳngmột vết 67 5.2.1 Chế độ tải 67 5.2.2.Vận tốc chuyển động ô tô 69 5.2.3.Độ cứng lốp 70 5.3 Mơ hình động lực học phẳng vết 71 5.3.1 Sự gia tốc tơ quay vịng 71 5.3.2 Độ cứng lốp 74 5.3.3 Hệ số bám dọc 76 5.3.4 Cầu chủ động 79 Chƣơng Kết luận 81 6.1 Đánh giá đề tài 81 6.2 Kiến nghị 82 Tài liệu tham khảo 84 viii Chương Tổng quan CHƢƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan ổn định quay vịng tơ du lịch lý chọn đề tài Tính ổn định ô tô khả đảm bảo giữ quỹ đạo chuyển động theo yêu cầu người lái điều kiện chuyển động khác Tùy thuộc vào điều kiện sử dụng, tơ đứng yên, chuyển động đường có góc nghiêng dọc, nghiêng ngang, quay vịng phanh loại đường khác Sự quay thân xe thường xảy xe quay vịng đường có tốc độ cao Các yếu tố gây nên quay vòng thừa hay quay thiếu nhiều nguyên nhân:  Do phân bố tải bánh xe không phù hợp như: xếp tải, tăng giảm tốc độ chuyển động,…  Do ảnh hưởng yếu tố tác động môi trường xung quanh như: đường nghiêng, lực gió bên, chất lượng mặt đường,…  Do tốc độ di chuyển đường cong  Do ảnh hưởng hệ thống treo, đàn hồi bánh xe… Trong điều kiện chuyển động phức tạp ô tô phải giữ quỹ đạo chuyển động cho không bị lật đổ, không bị trượt thùng xe không bị nghiêng, cầu xe bị quay lệch giới hạn cho phép để đảm bảo cho chúng chuyển động an tồn Mục đích việc thiết kế tính tốn cụm chi tiết tơ việc sử dụng chúng nhằm tăng khả an toàn chuyển động, nâng cao vận tốc chuyển động tơ, có nghĩa tăng tính kinh tế ổn định ô tô điều kiện làm việc Nghiên cứu động lực học chuyển động ô tơ tốn lý thuyết tô nhằm đánh xác định chất lượng khai thác ô tô điều kiện khác Trong đó, vấn đề điều khiển tơ khơng thể thiếu trình nghiên cứu Với tốc độ phát triển khoa học cơng nghệ ngồi việc đảm bảo yêu cầu kỹ thuật cụm tổng thành tơ việc cải thiện tính Trang Chương Tổng quan điều khiển ô tô nhà khoa học quan tâm Trong đó, tính điều khiển ổn định quay vịng ô tô (chuyển động thẳng chuyển động quay vịng với bán kính quay vịng vơ cùng) mảng nghiên cứu rộng, liên quan đến nhiều lĩnh vực như: điều khiển tự động, khí, khí động học, Sự chuyển động ô tô đường đòi hỏi phải thực theo quỹ đạo phức tạp, người lái ln ln điều chỉnh góc quay vành tay lái Khi nâng cao tốc độ chuyển động cần thiết phải đảm bảo chặt chẽ mối tương quan quỹ đạo chuyển động góc quay vành lái phải Trong thực tế cần sai lầm nhỏ điều khiển dẫn tới ổn định quay vòng tơ Do ổn định quay vịng liên quan đến góc lệch hướng quỹ đạo chuyển động nên vấn đề đặt thuộc lĩnh vực quỹ đạo chuyển động quay vịng Các nghiên cứu trước tính tốn thơng số kết cấu, nhân tố ảnh hưởng đến tính chất quay vịng tơ du lịch, chưa tính đến biến dạng lốp xe bánh xe mặt đường khơng có tượng trượt, lúc quan hệ thông số quan hệ đơn mặt hình học thể hình (1.1) Hình1.1 Quan hệ hình học xe Trang Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vòng Trường hợp 𝐶𝛼𝑓 > 𝐶𝛼𝑟 độ cứng bánh xe trước lớn độ cứng bánh xe sau, góc lệch bên bánh xe trước nhỏ góc lệch bên bánh xe sau 𝛼𝑓 < 𝛼𝑟 làm cho xe có tính chất quay vịng thừa tăng lên Trường hợp 𝐶𝛼𝑓 < 𝐶𝛼𝑟 độ cứng bánh xe trước nhỏ độ cứng bánh xe sau, góc lệch bên bánh xe trước lớn góc lệch bên bánh xe sau 𝛼𝑓 > 𝛼𝑟 làm cho xe có tính chất quay vịng thiếu tăng lên Trường hợp 𝐶𝛼𝑓 = 𝐶𝛼𝑟 độ cứng bánh xe trước bánh xe sau, bán kính quay vịng nằm bán kính quay vịng tơ số số Việc thay đổi độ cứng lốp, thực tế ln xảy q trình sử dụng người lái xe quan tâm đến thay đổi độ cứng lốp Khi bơm xe áp suất bánh xe không đồng đều, trình sử dụng chất lượng lốp khác độ cứng lốp bị thay đổi Trong trường hợp lốp mềm cứng làm cho xe trạng thái quay vòng chuyển sang chế độ quay vòng thiếu thừa Do sử dụng ln đảm bảo áp suất lốp theo tiêu chuẩn nhà sản xuất, không dùng loại lốp khác xe, loại lốp có thơng số khác phụ thuộc vào nhà sản xuất 5.3 Mơ hình động lực học phẳng vết 5.3.1 Sự gia tốc ô tô quay vịng Ta xét trạng thái quay vịng khơng ổn định với gia tốc thay đổi bán kính quay vịng cố định Nhập thông số khảo sát với: Thông số lực gió ngang: K = 3Ns2/m4 S = 2m2 v0 = 5m/s  Hệ số cản lăn: 𝑓 = 0,018  Xe cầu trước chủ động: 𝑘1 = 0,6; 𝑘2 = 0,15  Trường hợp cầu sau chủ động: 𝑘1 = 0,15; 𝑘2 = 0,6  Trường hợp xe hai cầu chủ động: 𝑘1 = 0,6; 𝑘2 = 0,6 Trang 71 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng  Góc quay bánh xe dẫn hướng: δ (delta)= 0,4rad  Xe chạy với hệ số bám dọc: 𝜑𝑥 = 0,2  Mô men quán tính quay quanh trục z: Iz = 1262kg.m2  Khoảng cách trọng tâm xe tới cầu trước, cầu sau: a1 = 0,93m a2 = 1,76m  Trọng lượng xe: m = 1000kg  Độ cứng lốp trước lốp sau: Cαf = 40000N/rad; Cαr = 40000N/rad  Gia tốc trọng trường: g =10m/s2 Kết chạy chương trình mơ tả quỹ đạo quay vịng xe: Hình 5.5 Quay vịng khơng ổn định với gia tốc 2m/s2 Trang 72 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Hình 5.6 Quay vịng khơng ổn định với gia tốc 3m/s2 Hình 5.7 Quay vịng khơng ổn định với gia tốc 4m/s2 Trang 73 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Hình 5.8 Quay vịng khơng ổn định với gia tốc 5m/s2 Với góc xoay bánh xe dẫn hướng delta (𝛿 = 0,2𝑟𝑎𝑑), tính quỹ đạo lý thuyết tơ khảo sát đường trịn có bán kính 𝑅 = 𝐿 𝑡𝑔𝛿 Ta nhận thấy ô tô tăng tốc độ quay vịng quỹ đạo quay vòng xe lệch so với quỹ đạo lý thuyết Ngược lại tơ quay vịng tốc độ xe thấp quỹ đạo quay vòng xe gần với quỹ đạo lý thuyết Điều xảy tăng gia tốc lực quán tính xe tăng lên với gia tốc dương ô tơ có xu hướng lao thẳng lên phía trước (tiếp tuyến với quỹ đạo) điều làm cho xe lệch quỹ đạo quay vòng đường quỹ đạo thẳng so với đường quỹ đạo với gia tốc thấp 5.3.2 Độ cứng lốp Ta xét ảnh hưởng độ cứng lốp xe tới quỹ đạo quay vòng ba trường hợp:  Độ cứng lốp xe cầu trước cầu sau  Độ cứng lốp xe cầu sau lớn cầu trước  Độ cứng lốp xe cầu sau nhỏ độ cứng lốp xe cầu trước Trang 74 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Nạp vào chương trình với thơng số hình (5.9) với độ cứng bánh xe cầu trước cầu sau Hình 5.9 Quỹ đạo quay vòng cho độ cứng Car = Caf Nạp vào chương trình thơng số hình (5.10) với độ cứng bánh xe cầu sau lớn độ cứng bánh xe cầu trước Hình 5.10 Quỹ đạo quay vịng cho độ cứng Car > Caf Nạp vào chương trình thơng số hình (5.11) với độ cứng bánh xe cầu sau nhỏ độ cứng bánh xe cầu trước Trang 75 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Hình 5.11 Quỹ đạo quay vòng cho độ cứng Car < Caf Thay đổi độ cứng lốp xe ba trường hợp, nhận thấy bán kính quay vịng nhỏ bánh xe cầu trước cứng cầu sau tăng dần độ cứng lốp xe cầu trước cầu sau nhau, bán kính quay vịng lớn bánh xe cầu sau cứng bánh xe cầu trước Điều chứng tỏ mơ hình khảo sát phù hợp với lý thuyết tính quay vịng tơ Do độ cứng bánh xe cầu sau Cαr giảm xuống bé độ cứng bánh xe cầu trước Cαf làm góc trượt cầu sau 𝛼𝑟 tăng lên lớn góc trượt bánh xe cầu trước 𝛼𝑓 (𝛼𝑟 > 𝛼𝑓 ) Điều làm tăng tính quay vịng thừa bán kính quay vịng giảm xuống Ngược lại độ cứng bánh xe cầu trước Cαf giảm xuống bé độ cứng bánh xe cầu sau Cαr làm góc trượt cầu trước 𝛼1 tăng lên lớn góc trượt bánh xe cầu sau 𝛼𝑟 (𝛼𝑟 < 𝛼𝑓 ) Điều làm tăng tính quay vịng thiếu bánh kính quay vịng tăng lên 5.3.3 Hệ số bám dọc Ta thử ô tô chạy đường khác cách cho hệ số bám dọc 𝜑𝑥 (phi) thay đổi Với 𝜑𝑥 =0,2 nhập thơng số khác tơ hình (5.12), chạy chương trình ta nhận kết hình (5.12) Trang 76 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Hình 5.12 Quỹ đạo chuyển động với 𝜑𝑥 = 0,2 Tăng dần hệ số bám 𝜑𝑥 , với 𝜑𝑥 = 0,4 Vẫn giữ thơng số khác cũ, chạy chương trình ta nhận kết hình (5.13) Hình 5.13 Quỹ đạo chuyển động với 𝜑𝑥 = 0,4 Tăng dần hệ số bám 𝜑𝑥 , với 𝜑𝑥 = 0,6 Vẫn giữ thơng số khác cũ, chạy chương trình ta phương trình quỹ đạo hình (5.14) Trang 77 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Hình 5.14 Quỹ đạo chuyển động với 𝜑𝑥 = 0,6 Tăng dần hệ số bám 𝜑𝑥 , với 𝜑𝑥 = 0,8 Vẫn giữ thông số khác cũ, chạy chương trình ta phương trình quỹ đạo hình (5.15) Hình 5.15 Quỹ đạo chuyển động với 𝜑𝑥 = 0,8 Khi giữ nguyên thông số xe, cho hệ số bám dọc 𝜑𝑥 (phi) thay đổi ứng với giá trị hệ số bám dọc cho ta đường biểu diễn quỹ đạo quay vịng xe Nhìn vào đường quỹ đạo ta nhận thấy hệ số bám dọc có ảnh hưởng đến ổn định quay vịng tơ, tăng dần hệ số bám dọc ta nhận thấy bán kính quay vịng Trang 78 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vòng giảm dần, gần với cong quay vòng lý thuyết Điều xảy góc lệch bên bánh xe 𝛼 tạo bánh xe bị biến dạng chịu lực ngang phụ thuộc vào lực ngang Fy, tăng dần hệ số bám dọc 𝜑𝑥 lên cực đại ta nhận thấy độ trượt 𝛿𝑘 tăng, hệ số bám ngang 𝜑𝑦 giảm dần (theo đặc tính trượt) Hệ số bám ngang 𝜑𝑦 giảm làm cho lực ngang Fy giảm Chính lực ngang Fy giảm làm cho biến dạng bánh xe lực ngang giảm xuống, biến dạng bánh xe giảm làm cho quỹ đạo quay vòng ô tô gần với đường quỹ đạo lý thuyết 5.3.4 Cầu chủ động Ta thử ô tơ chuyển động quay vịng với góc đánh lái 𝛿 = 0,2 Xét ảnh hưởng cầu chủ động đến ổn định quay vịng tơ cách thay đổi hệ số ảnh hưởng cầu chủ động k Với ô tô cầu trước chủ động giá trị k1 = 0,6, k2 = 0,15 thông số khác tơ hình (5.17), chạy chương trình ta nhận kết hình (5.17) Hình 5.16 Thông số đầu vào quỹ đạo ô tô cầu trước chủ động Với ô tô cầu sau chủ động giá trị k = 0,15, k2 = 0,6 thơng số khác tơ hình (5.18), chạy chương trình ta nhận kết hình (5.18) Trang 79 Chương Khảo sát yếu tố ảnh hưởng tới chuyển động quay vịng Hình 5.17 Thơng số đầu vào quỹ đạo ô tô cầu sau chủ động So sánh bán kính quay vịng hình (5.16) (5.17) ta nhận thấy cầu trước chủ động cho bán kính quay vịng bé cầu sau chủ động cầu chủ động có ảnh hưởng đến tính chất quay vịng tơ Xe cầu trước chủ động xe có xu hướng quay vịng thiếu so với xe cầu sau chủ động Cầu chủ động có lực tiếp tuyến 𝐹𝑥 bánh xe lớn 𝐹𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝜑𝑥 𝐺𝑏 , tải trọng 𝐺𝑏 khơng đổi 𝐹𝑥 tăng dẫn đến 𝜑𝑥 tăng, độ trượt cầu chủ động tăng Theo đặc tính trượt (hình 2.7), độ trượt 𝛿𝑘 tăng dẫn đến hệ số bám ngang 𝜑𝑦 giảm Lực ngang Fy phụ thuộc vào hệ số bám ngang 𝜑𝑦 , 𝜑𝑦 giảm lực ngang Fy giảm làm biến dạng bên 𝛼 lốp xe giảm Do tô cầu trước chủ động (𝛼𝑓 < 𝛼𝑟 ) ô tơ có xu hướng quay vịng thừa, cầu sau chủ động (𝛼𝑓 > 𝛼𝑟 )ơ tơ có xu hướng quay vịng thiếu Qua thơng số nhân tố ảnh hưởng đến quỹ đạo tính chất quay vòng xe thu kết sau:  Trong mơ hình động học phẳng vết, thấy ảnh hưởng chế độ tải trọng, vận tốc, độ cứng lốp đến tính chất quay vịng quỹ đạo chuyển động ô tô xe chạy vào đường vịng với vận tốc khơng đổi  Trong mơ hình động lực phẳng hai vết, thấy ảnh hưởng gia tốc người lái, ảnh hưởng độ cứng lốp xe, hệ số bám cầu chủ động đến tính chất quay vịng quỹ đạo chuyển động ô tô Trang 80 Chương Kết luận Chương KẾT LUẬN 6.1 Đánh giá đề tài Qua nội dung kết nghiên cứu trình bày, luận văn đáp ứng mục tiêu nghiên cứu đặt ra: Xây dựng mô hình phẳng tơ vết, sở cho việc xây dựng hệ phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo quay vòng, vận tốc chuyển động ngang, vận tốc góc xoay thân xe,… Phân tích lực tác dụng lên ô tô, nguyên nhân, yếu tố ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tơ Xây dựng phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động ô tô thông qua mô hình phẳng khả sát Đã Tìm hiểu cơng cụ LabVIEW Control and Simulation dùng mơ hệ phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động quay vịng máy tính Cơng cụ có nhiều ưu điểm sử dụng khơng q phức tạp, có giao diện đồ họa trực quan dễ quan sát, cập nhật thay đổi liệu đầu vào cách nhanh chóng thuận lợi tạo điều kiện để nghiên cứu, phân tích ảnh hưởng yếu tố môi trường, thông số kết cấu xe lên quỹ đạo chuyển động Kết mơ ngồi hiển thị đồ họa lưu sang dạng file liệu khác Sử dụng thông số xe cụ thể để tính, khảo sát thơng số ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động, tính quay vịng tơ kết tính tốn phù hợp với quy luật nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa thực tiễn đề tài nhằm cải thiện đặc tính quay vịng cho xe du lịch thơng qua cải tiến thông số kết cấu, phân bố tải trọng mà khơng cần phải làm thí nghiệm thực tế tốn Các kết chạy chương trình khảo sát cho thấy xe, chạy tốc độ thay đổi tải trọng làm thay đổi bán kính quay vịng xe, tức làm thay đổi quỹ đạo chuyển động quay vịng tơ Cịn giữ ngun thơng số xe, chế độ tải trọng tăng tốc độ xe, tốc độ tăng kéo theo gia tốc hướng tâm xe tăng lên, ứng với vận tốc có giá Trang 81 Chương Kết luận trị giới hạn mà tơ bị trượt ổn định hay tính dẫn hướng phụ thuộc vào chiều tác dụng lực ly tâm so với lực ngang Còn cho xe chạy với vận tốc không đổi giữ nguyên thông số xe, cho thay đổi giá trị độ cứng lốp xe, thấy khác quỹ đạo chuyển động Các kết khảo sát đạt khẳng định cho phần lý thuyết chọn mơ hình khảo sát phù hợp khơng q phức tạp thể đầy đủ mục tiêu nghiên cứu đề tài Các nội dung nghiên cứu phân tích lý thuyết ổn định quỹ đạo quay vịng tơ du lịch theo hướng mơ hình hóa, ứng dụng cơng cụ LabVIEW Control Design and Simulation để mơ số máy tính giúp tiết kiệm thời gian, cho kết tin cậy giảm giá thành nghiên cứu lớn so với việc tiến hành thí nghiệm, kết đạt chạy chương trình mơ làm tài liệu tham khảo cho sở cải tạo nâng cấp, thiết kế kiểm tra đánh giá chất lượng quỹ đạo chuyển động đảm bảo cho vấn đề an toàn giao thơng Ngồi ra, luận văn giúp ích cho bạn sinh viên, người nghiên cứu tìm hiểu cơng cụ mơ dùng để mơ phương trình, hệ phương trình vi phân tốn học có thêm lựa chọn LabVIEW Control and Simulation 6.2 Kiến nghị Các vấn đề đề cập đề tài làm tài liệu tham khảo bổ ích cho bạn sinh viên nghiên cứu lý thuyết ổn định chuyển động quay vịng tơ Tuy nhiên điều kiện nghiên cứu cịn nhiều hạn chế trình độ có giới hạn nên vấn đề chưa đề cập đến Chẳng hạn, khảo sát mơ hình phẳng vết đảm bảo yêu cầu nghiên cứu quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tô, thấy nhân tố ảnh hưởng đến tính quay vòng xe chưa kể ảnh hưởng nghiên ngang, hệ phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động mơ hình đơn giản, giải cơng cụ tốn học lý mà sở để tính tốn mơ hình bậc tự Trong mơ hình bậc tự Trang 82 Chương Kết luận khảo sát đầy đủ yếu tố ảnh hưởng đến tính chất quay vịng tơ, có kể đến ảnh hưởng hệ thống treo, phân bố tải trọng lên bánh xe Chính xác mơ hình kết nhận cách loại bỏ dần giả thiết, tiến hành thực nghiệm sở kết mô Nghiên cứu thêm số yếu tố ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô ảnh hưởng giảm chấn, khâu khớp, địn giằng, …Và hướng nghiên cứu tiếp đề tài Trang 83 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT TS Lâm Mai Long, Giáo trình học chuyển động tô, ĐH SPKT TPHCM – 2001 TS Lâm Mai Long, Giáo trình tơ 1, ĐHSPKT TPHCM – 6/2006 TS Lâm Mai Long, Chuyên đề “Phân phối công suất”, ĐH SPKT TPHCM – 11/2008 GS.TSKH Nguyễn Hữu Cẩn (chủ biên), Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội – 2003 GS.TS Nguyễn Khắc Trai, Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, NXB Giao thông vận tải – 1997 Trịnh Đức Tài, Phương trình vi phân, ĐH Đà Lạt – 2008 Nguyễn Hữu Cẩn – Phạm Hữu Nam, Thí nghiệm ơtơ, NXB Khoa học kỹ thuật – 2004 T.S Nguyễn Bá Hải, Lập Trình Lab VIEW,NXB Đại học quốc gia TP.HCM – 2011 TIẾNG NƯỚC NGOÀI Reza N Jazar, Vehicle Dynamics:Theory and Applications, Springer Science+Business Media, LLC – 2008 10 Thomas D Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive Engineers, Inc 11 Prof Dr.-Ing G Rill, Vehicle Dynamics - Fundamentals and Modeling Aspects – 2006 12 Hans-Petter Halvorsen , Control and Simulation in LabVIEW, Telemark University College, Porsgrunn-Norway – 2011 13 Ahmed Haitham , LabVIEW Charts and Graph, Kuwait University – 2011 14 Ahmed Haitham, LabVIEW Arrays, Kuwait University – 2011 Trang 84 ... 82 Tài liệu tham khảo 84 viii Chương Tổng quan CHƢƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan ổn định quay vịng tơ du lịch lý chọn đề tài Tính ổn định tơ khả đảm bảo giữ quỹ đạo chuyển động theo... TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KS TÔN THẤT HIỂU TỔNG QUAN VỀ ỔN ĐỊNH QUAY VỊNG CỦA Ơ TƠ DU LỊCH NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ơ TƠ – MÁY KÉO MÃ NGÀNH: 605246... thuật cụm tổng thành ô tơ việc cải thiện tính Trang Chương Tổng quan điều khiển ô tô nhà khoa học quan tâm Trong đó, tính điều khiển ổn định quay vịng tơ (chuyển động thẳng chuyển động quay vịng