(Luận văn thạc sĩ) điều khiển trượt dùng mạng noron nhân tạo ước lượng từ thông động cơ không đồng bộ ba pha

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÂM MINH DŨNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DÙNG MẠNG NƠRON NHÂN TẠO ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA S K C 0 9 NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 S KC 0 9 Tp Hồ Chí Minh, 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÂM MINH DŨNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DÙNG MẠNG NƠRON NHÂN TẠO ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ NGÀNH: 60 52 70 Hướng dẫn khoa học: PGS TS DƯƠNG HỒI NGHĨA TP Hồ Chí Minh, 04/2013 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Lâm Minh Dũng Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 01/08/1977 Nơi sinh: Vĩnh Long Quê quán: Vĩnh Long Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Trường CĐSPKT Vĩnh Long, 73 Nguyễn Huệ P2 Tp Vĩnh Long, tỉnh Vĩnh Long Điện thoại quan: 0703822141 Điện thoại nhà riêng: 0919106417 E-mail: dunglm@vlute.edu.vn II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: 1.Đại học: Hệ đào tạo: Đại học Chính Quy Thời gian đào tạo từ 09/1995 đến 03/2000 Nơi học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Kỹ thuật điện_điện tử Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp PLC, KT thông tin, QLDA III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Nhiệm vụ Từ 09/2000 đến Trường Cao Đẳng Sư Phạm Kỹ Thuật Vĩnh Long Giáo viên XÁC NHẬN CỦA CƠ QUAN CỬ ĐI HỌC (ký tên & đóng dấu) Vĩnh Long, ngày 15 tháng 03 năm 2013 Người khai ký tên Lâm Minh Dũng Lời cảm ơn Sau thời gian học tập nghiên cứu trường, học viên hoàn thành đề tài tốt nghiệp cao học Để có thành này, học viên nhận nhiều hỗ trợ giúp đỡ tận tình từ thầy cơ, gia đình, quan bạn bè Học viên xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, chân thành đến Thầy PGS TS Dương Hồi Nghĩa, người tận tình trực tiếp hướng dẫn học viên thực hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn đến tất q Thầy Cơ trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh trang bị cho học viên lượng kiến thức bổ ích, đặc biệt xin chân thành cảm ơn q Thầy Cơ Khoa Điện – Điện Tử tạo điều kiện thuận lợi hỗ trợ cho học viên nhiều trình học tập thời gian làm luận văn Học viên xin gởi lời cảm ơn chân thành đến đồng nghiệp, gia đình, bạn bè giúp đỡ cho học viên nhiều, tạo cho học viên niềm tin nỗ lực cố gắng để hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn ! ii Mục Lục Trang Trang tựa Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục Lục iii Tóm tắt luận văn vi Danh sách hình vi Danh sách bảng xii Chương Tổng quan Error! Bookmark not defined 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu .1 1.2 Các kết nghiên cứu nước nghiên cứu Error! Bookmark not defined 1.3 Mục tiêu, khách thể đối tượng nghiên cứu Error! Bookmark not defined 1.4 Nhiệm vụ đề tài phạm vi nghiên cứu Error! Bookmark not defined 1.5 Phương pháp nghiên cứu Error! Bookmark not defined Chương Mơ hình động khơng đồng hệ tọa độ stator Error! Bookmark not defined 2.1 Hệ phương trình động không đồng Error! Bookmark not defined 2.1.1 Các phương trình tốn học Error! Bookmark not defined iii 2.1.2 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ statorError! Bookmark not defined 2.2 Xây dựng mơ hình động hệ tọa độ stator Matlab Error! Bookmark not defined 2.3 Phép chuyển đổi hệ tọa độ abc     abc Error! Bookmark not defined Chương Điều khiển động không đồng dùng phương pháp trượt .15 3.1 Nguyên lý điều khiển trượt 15 3.2 Ứng dụng điều khiển trượt điều khiển động không đồng 16 3.2.1 Định nghĩa mặt trượt 16 3.2.2 Xác định luật điều khiển 17 3.2.3 Lý thuyết chứng minh Error! Bookmark not defined 3.3 Xây dựng mơ hình Matlab Simulink 22 3.4 Bộ nghịch lưu 22 3.4.1 Bộ nghịch lưu điều chế độ rộng xung hình sin (SPWM)Error! Bookmark not defined 3.4.2 Sơ đồ mơ nghịch lưu với phần mềm Matlab .24 3.5 Kết mô 26 3.5.1 Số liệu mô .26 3.5.2 Đáp ứng danh định 27 3.5.3 Khảo sát tính bền vững Rs, Rr tăng 10% 29 3.5.4 Khảo sát tính bền vững Rs, Rr giảm 10% 32 3.5.5 Khảo sát tính bền vững Ls, Lr, Lm tăng 10% 34 3.5.6 Khảo sát tính bền vững Ls, Lr, Lm giảm 10% .37 iv 3.5.7 Khảo sát tính bền vững J tăng 10% 39 3.5.8 Khảo sát tính bền vững J giảm 10% 41 Chương Ước lượng từ thông dùng mạng hồi qui .44 4.1 Tổng quan mạng nơron .44 4.1.1 Mơ hình Nơron nhân tạo 44 4.1.2 Mạng Nơron nhân tạo .45 4.1.3 Mạng Nơron Narxnet .46 4.1.4 Lựa chọn số nút ẩn lớp ẩn 48 4.1.5 Ưu điểm mạng Nơron 49 4.2 Ước lượng từ thông động không đồng dùng mạng nơron 49 4.2.1 Giới thiệu 49 4.2.2 Dữ liệu huấn luyện 49 4.2.3 Huấn luyện mơ hình từ thơng 52 4.2.4 Kết nhận dạng .54 4.3 Mô 55 4.3.1 Số liệu mô .55 4.3.2 Sơ đồ mô Simulink 56 4.4 Kết mô 56 4.4.1 Đáp ứng danh định 56 4.4.2 Khảo sát tính bền vững Rs, Rr tăng 10% 59 4.4.3 Khảo sát tính bền vững Ls, Lr, Lm tăng 10% 61 4.4.4 Khảo sát tính bền vững J tăng 10% .64 4.4.5 Khảo sát tính bền vững Rs, Rr giảm 10% 66 v Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu : Trên giới ngày phát triển nhiều phƣơng pháp điều khiển động cơ, phƣơng pháp đƣợc phát triển từ đơn giản đến phức tạp, từ cổ điển đến đại Với yêu cầu điều khiển nhƣ ngày phƣơng pháp điều khiển đại ngày đƣợc áp dụng nhiều Có nhiều phƣơng pháp điều khiển khác nhau, nhƣng điểm khác phƣơng pháp hiệu suất giá thành Dƣới số phƣơng pháp điều khiển đại đƣợc áp dụng thực tế:  Phƣơng pháp V/f: phƣơng pháp điều khiển đơn giản phổ biến phần lớn ứng dụng công nghiệp Điểm đặc biệt phƣơng pháp mối quan hệ điện áp tần số số Cấu trúc mạch đơn giản thƣờng sử dụng dạng không hồi tiếp tốc độ Tuy nhiên phƣơng pháp có độ xác khơng cao đáp ứng tốc độ moment  Phƣơng pháp FOC: kỹ thuật đƣợc sử dụng phổ biến với hiệu suất cao việc điều khiển động từ thơng moment đƣợc điều khiển độc lập FOC phƣơng pháp điều khiển dòng stator chủ yếu dựa vào biên độ góc pha đặc trƣng vector Điều khiển dựa vào tham chiếu thời gian tốc độ hệ trục d – q, hệ trục bất biến Sự tham chiếu nhằm mục đích để hƣớng việc khảo sát động không đồng thành việc khảo sát động DC  Phƣơng pháp DTC: phƣơng pháp điều khiển trực tiếp từ thông stator moment phƣơng pháp có hiệu suất cao Nội dung phƣơng pháp dựa sai biệt giá trị đặt giá trị ƣớc lƣợng từ khâu tính tốn hồi tiếp moment từ thơng Mặt khác ta điều khiển trực tiếp trạng thái nghịch lƣu PWM thơng qua tín hiệu điều khiền đóng cắt khóa cơng suất nhằm mục đích giảm sai số moment từ thông phạm vi cho phép đƣợc xác định trƣớc -1- .Với phƣơng pháp điều khiển nhƣ trên, để điều khiển xác có hiệu suất cao địi hỏi cần phải có thiết bị xử lý, tính tốn với tốc độ cao  Kỹ thuật điều khiển động không đồng dùng phƣơng pháp trƣợt đáp ứng đƣợc điều khiển tốc độ từ thông đến giá trị đặt chọn trƣớc Vấn đề cần đạt đến hệ thống hoạt động đơn giản, chất lƣợng, độ xác độ ổn định cao - Phƣơng pháp có độ xác điều khiển cao, trì tính ổn định chất lƣợng điều khiển bền vững nhiễu tải thay đổi thông số đối tƣợng điều khiển (điện trở, điện cảm, moment quán tính) - Hệ tọa độ dùng để biểu diễn (αβ): Với phƣơng pháp điều khiển trƣợt chất lƣợng danh định tính bền vững hệ thống điều khiển thiết kế hệ tọa độ tốt có thay đổi thơng số động q trình làm việc - Dựa quan điểm này, học viên cố gắng nghiên cứu nguyên tắc làm việc điều khiển trƣợt dùng mạng nơron dựa lý thuyết tốn học mơ Matlab-Simulink nhằm tìm điểm mạnh điểm yếu phƣơng pháp điều khiển 1.2 Các kết nghiên cứu nƣớc nghiên cứu 1.2.1 “Sliding Mode Control Of Induction Motor” tác giả Đỗ Thị Hồng Thắm, Dƣơng Hoài Nghĩa, 2007 [10] Trong báo [10] Tác giả sử dụng điều khiển trƣợt để điều khiển ổn định cho động không đồng ba pha Bộ điều khiển đƣợc thực tọa độ dq, đƣợc thực hai vịng điều khiển Vòng điều khiển bên điều khiển từ thơng moment phƣơng pháp trƣợt, vịng điều khiển điều khiển tốc độ điều khiển PID Bộ điều khiển đƣợc giử ổn định có thay đổi thông số động (điện trở rotor, stator, điện cảm, moment quán tính) Tuy nhiên điều khiển cần cảm biến từ thông rotor hồi tiếp điều khiển, thực tế việc lắp đặt cảm biến từ thông rotor phức tạp 1.2.2 “Ứng dụng mạng nơron ƣớc lƣợng từ thông hệ truyền động động không đồng bộ” tác giả Võ Nhƣ Tiến Lê Kim Anh, 2010 [6] -2- Trong báo [6] Tác giả giới thiệu phƣơng pháp ứng dụng mạng nơron để ƣớc lƣợng từ thông rotor hệ truyền động động không đồng Tính tốn từ thơng rotor góc pha động không đồng hai yếu tố định phƣơng pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor (trong hệ tọa độ dq), mơ hình nhƣ phƣơng trình động học động không đồng tồn số thời gian rotor Ƣu điểm mạng nơron xấp xỉ quan hệ phi tuyến mà không cần biết cấu trúc quan hệ Các ƣớc lƣợng từ thông đƣợc sử dụng vào sơ đồ điều khiển tựa theo từ thông động không đồng bộ.Tuy nhiên động khơng đồng có nhiều thơng số thay đổi q trình làm việc, sử dụng mạng truyền thẳng ƣớc lƣợng từ thông tựa theo rotor khó đáp ứng đƣợc thông số động thay đổi 1.2.3 “A Sliding Mode Control Scheme for Induction Motors Using Neural Networks for Rotor Speed Estimation” tác giả Oscar Barambones, Francisco J Maseda, Aitor J Garrido, Patricia Gomez, 2004 [20] Trong báo [20] Tác giả giới thiệu phƣơng pháp điều khiển trƣợt để điều khiển ổn định động không đồng thông qua ƣớc lƣợng tốc độ mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp với luật học lan truyền ngƣợc Để đơn giản báo thiết kế mơ hình điều khiển theo định hƣớng trƣờng hệ tọa độ dq 1.2.4 “Sliding –Mode Direct Torque Control of an Induction Motor” tác giả Shir-Kuan Lin, Chih-Hsing Fang, 2001 Trong báo [16] Tác giả giới thiệu điều khiển trƣợt điều khiển trực tiếp moment động (DTC), điều khiển ổn định mơ hình ƣớc lƣợng từ thơng rotor thay từ thơng stator Mơ hình DTC thiết lập hai mặt trƣợt moment từ thông, điều không đảm bảo không ảnh thông số không chắn động mà cải thiện hiệu suất sử dụng điều khiển trƣợt nhiên giống nhƣ điều khiển trƣợt động khác phải sử dụng cảm biến từ thông cho điều khiển -3- 4.4 Khảo sát tính bền vững J tăng 10% Hình 4.35: Dịng điện Ia, Ib Ic động J tăng 10% Hình 4.36: Mặt trƣợt S1 S2 J tăng 10% Hình 4.37: Từ thơng ƣớc lƣợng động J tăng 10% - 66 - Hình 4.38: Từ thơng r động J tăng 10% Hình 4.39: Tốc độ  động J tăng 10% Hình 4.40: Moment điện từ Te moment tải TL động J tăng 10% - 67 - Hình 4.41: Điện áp Ua, Ub, Uc từ điều khiển trƣợt J tăng 10% 4.4 Khảo sát Tính bền vững Rs, Rr giảm 10% Hình 4.42: Dòng điện Ia, Ib Ic động Rs, Rr giảm 10% Hình 4.43: Mặt trƣợt S1 S2 Rs, Rr giảm 10% - 68 - Hình 4.44: Từ thông ,  động Rs, Rr giảm 10% Hình 4.45: Từ thơng r động Rs, Rr giảm 10% Hình 4.46: Tốc độ  động Rs, Rr giảm 10% - 69 - Hình 4.47: Moment điện từ Te momen7t tải TL động Rs, Rr giảm 10% Hình 4.48: Điện áp Ua, Ub, Uc từ điều khiển trƣợt Rs, Rr giảm 10% 4.4.6 Khi Ls,Lr,Lm giảm 10% Hình 4.49: Dịng điện Ia, Ib Ic động Ls, Lr, Lm giảm 10% - 70 - Hình 4.50: Mặt trƣợt S1 S2 Ls, Lr, Lm giảm 10% Hình 4.51: Từ thơng ,  động Ls, Lr, Lm giảm 10% Hình 4.52: Từ thơng r động Ls, Lr, Lm giảm 10% - 71 - Hình 4.53: Tốc độ  động Ls, Lr, Lm giảm 10% Hình 4.54: Moment điện từ Te moment tải TL động Ls, Lr, Lm giảm 10% Hình 4.55: Điện áp Ua, Ub, Uc từ điều khiển trƣợt Ls, Lr, Lm giảm 10% - 72 - 4.4.7 Khi moment qn tính giảm 10% Hình 4.56: Dòng điện Ia, Ib Ic động J giảm 10% Hình 4.57: Mặt trƣợt S1 S2 J giảm 10% Hình 4.58: Từ thơng ,  động J giảm 10% - 73 - Hình 4.59: Từ thơng r động J giảm 10% Hình 4.60: Tốc độ  động J giảm 10% Hình 4.61: Moment điện từ Te moment tải TL động J giảm 10% - 74 - Hình 4.62: Điện áp Ua, Ub, Uc từ điều khiển trƣợt J giảm 10% Nhận xét -Hệ thống điều khiển có tính bền vững cao biến động Rs, Rr , Ls, Lr, Lm J - Đáp ứng từ thông tốc độ thay đổi không đáng kể so với đáp ứng danh định - Moment thay đổi không đáng kể so với đáp ứng danh định - Dòng điện điện áp hầu nhƣ không thay đổi so với đáp ứng danh định - Các mặt trƣợt dao động với biên độ nhỏ quanh điểm không 4.5 KẾT LUẬN - Hệ thống điều khiển tốt với điều khiển trƣợt điều khiển trƣợt dùng mạng nơron - Điều khiển trƣợt dùng mạng nơron phƣơng pháp xử lý tín hiệu phi tuyến mà lý thuyết đƣa động khơng đồng hợp lí - Qua kết mơ ta nhận thấy hệ thống có tính bền vững cao, tính bền vững hệ thống chủ yếu phụ thuộc vào việc chọn T  T Do đó, điều chỉnh T T ta điều chỉnh đƣợc tính bền vững hệ thống - Với kết mơ dựa chƣơng trình Matlab với công cụ Simulink ta thấy kết mô hệ thống điều khiển trƣợt truyền thống kết mô hệ thống điều khiển trƣợt dùng mạng nơron gần tƣơng đƣơng nhƣng với hệ thống điều khiển trƣợt truyền thống ta cần phải có cảm biến từ thơng cịn hệ thống trƣợt dùng mạng nơron ta không cần dùng cảm biến từ thông - Trong điều khiển động không đồng Việc dùng cảm biến để đo đạc thông số từ thông động việc khó khăn Nhƣng với mạng nơron ta ƣớc lƣợng thông số từ thông động từ thông số đo đƣợc đầu động thật đơn giản - Do mạng nơron có cấu trúc đơn giản có khả tính tốn song song thời gian xử lý tín hiệu ngắn hệ thống điều khiển trƣợt không dùng mạng nơron gồm hàm tốn phức tạp phải tính nên việc xử lý DSP phức tạp thời gian thực lâu - 75 - Chƣơng KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC Luận văn thực đƣợc số nội dung sau: Với mục tiêu điều khiển trƣợt động không đồng dùng mạng nơron, luận văn giải đƣợc vấn đề nhƣ sau: - Xây dựng mơ hình tốn học động không đồng hệ toạ độ  xây dựng mơ hình chuyển đổi điện áp dòng điện abc sang  ngƣợc lại Matlab-Simulink - Tìm hiểu nguyên lý điều khiển trƣợt, ứng dụng xây dựng điều khiển trƣợt từ thông tốc độ cho động không đồng ba pha - Với tín hiệu từ điều khiển trƣợt, xây dựng nghịch lƣu điều khiển từ thông tốc độ động - Huấn luyện ƣớc lƣợng từ thông dùng mạng nơron để thay cho cảm biến dùng sơ đồ điều khiển động không đồng - Khảo sát tính bền vững hệ thống thay đổi thông số Rs, Rr, Ls, Lr, Lm J động - Mô điều khiển động không đồng dùng phƣơng pháp trƣợt truyền thống mô điều khiển trƣợt dùng mạng nơron động không đồng Matlab-Simulink - So sánh điều khiển trƣợt truyền thống điều khiển trƣợt dùng mạng nơron Kết mô cho thấy: - Thời gian đáp ứng từ thông khoảng 3T= 0.03s - Thời gian đáp ứng tốc độ khoảng 3T= 0.4s - Độ vọt lố từ thông nhỏ tốc độ không - Sai số xác lập từ thông tốc độ - 76 - 5.2 HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Đề tài tiếp tục thực theo hƣớng: - Nghiên cứu cài đặt hệ thống điều khiển trƣợt dùng mạng nơron lên hệ thống thật đƣa vào ứng dụng thực tế - Ứng dụng mạng nơron để huấn luyện tốc độ động không đồng ba pha - Ứng dụng mạng nơron để nhận dạng thông số động mở máy để chỉnh định điều khiển ƣớc lƣợng từ thông - 77 - TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT Dƣơng Hoài Nghĩa Điều Khiển Hệ Thống Đa Biến NXB Đại học Quốc gia Hơ Chí Minh, 2007 Dƣơng Hoài Nghiã , Bài Giảng Mạng Neural Và Ứng Dụng Châu Chí Đức, Dƣơng Hồi Nghĩa Ƣớc lƣợng từ thông tốc độ động khơng đồng dùng mạng neuron Tạp chí Khoa học Công nghệ, số 42+43, pp 7579, 2003 Nguyễn Phùng Quang, Truyền Động Điện Thông Minh, Nhà xuất khoa học kỹ thuật , năm 2006 Nguyễn Phùng Quang (1998), Điề u Khiể n Tƣ̣ Đô ̣ng Truyề n Đô ̣ng Điê ̣n Xoay Chiề u Ba Pha, NXB Giáo Du ̣c Võ Nhƣ Tiến Lê Kim Anh, Ứng dụng mạng nơron ƣớc lƣợng từ thông hệ truyền động động không đồng Nguyễn Văn Nhờ, Cơ Sở Truyền Động Điện, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2003 Nguyễn Doañ Phƣớc – Phan Xuân Minh – Hán Thành Trung (2003), Lý Thuyế t Điề u Khiể n Phi Tuyế n , NXB Khoa Ho ̣c Kỹ Thuâ ̣t Nguyễn Đức Thành, Matlab Và Ƣ́ng Du ̣ng Trong Điề u Khiể n (2004), NXB Đa ̣i Ho ̣c Quố c Gia Thành Phố Hồ Chí Minh 10 Đỗ Thị Hồng Thắm, Điều Khiển Trƣợt Moment Động Cơ Không Đồng Bộ, Luận Văn Cao Học, Đại Học Bách Khoa, 2006 TIẾNG NƢỚC NGOÀI 11 Wilfrid Perruquetti, Sliding Mode Control In Engineering 12 Baburaj Karanayil, Parameter Identification for Vector Controlled Induction Motor Drives Using Artificial Neural Networks and Fuzzy Principles, School of electrical engineering and telecommunications, april 2005 - 78 - 13 M.N Cirstea, A Dinu, J.G Khor,M McCormick, Neural and Fuzzy Logic Control of Drives and Power Systems, Act 1988 14 Dr Antoni Arias, Field Oriented Control in Permanent Magnet Synchronous Motors, JCEE 06 Novembre 2006 15 Dr.Vitthal, S.Bandal, Shahab Khormali, Sliding Mode Control Strategies for Induction Motor Control 16 Shir-Kuan Lin, Chih-Hsing Fang, Sliding- Mode Direct Torque Control of an Inductor Motor 17 Kais JAMOUSSI, Mohamed OUALI and Hassen CHARRADI, A Sliding Mode Speed Control of an Induction Motor, American Journal of Applied Sciences 4(12): 987-994, 2007 18 Đỗ Thị Hồng Thắm, Dƣơng Hoài Nghĩa, Sliding Mode Control Of Induction Motor 19 Ademir Nied, On-line Training Algorithms for an Induction Motor Stator Flux Neural Observer 20 Oscar Barambones, Francisco J Maseda, Aitor J Garrido, Patricia Gomez A Sliding Mode Control Scheme for Induction Motors Using Neural Networks for Rotor Speed Estimation, 2004 21 Gustavo G Parma , Benjamim R Menezes Antônio P Braga, Sliding mode neural network control of an induction motor drive , 2003 - 79 - ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ LÂM MINH DŨNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DÙNG MẠNG NƠRON NHÂN TẠO ƯỚC LƯỢNG TỪ THÔNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ... để điều khiển ổn định cho động không đồng ba pha Bộ điều khiển đƣợc thực tọa độ dq, đƣợc thực hai vịng điều khiển Vịng điều khiển bên điều khiển từ thông moment phƣơng pháp trƣợt, vịng điều khiển. .. cứu điều khiển trƣợt dùng mạng nơnon nhân tạo để điều khiển đối tƣợng phi tuyến mà cụ thể động không đồng ba pha Từ có nhìn tổng quan điều khiển trƣợt dùng mạng nơron so với phƣơng pháp điều khiển