Nghiên cứu và ứng dụng mô hình hệ thống CAN

Mạng truyền thông giao thức CAN không phải là một lĩnh vực kỹ thuật hoàn toàn mới mà thực chất là các công nghệ được kế thừa, chắt lọc và phát triển từ kỹ thuật truyền thống cho phù hợp với các yêu cầu trong nền công nghệ ô tô. Từ hơn một thập kỷ nay, mạng truyền thông đã trở nên không thể thiếu được trong các hệ thống điều khiển và giám sát hiện đại. Song, thực tế người vận hành thường gặp phải hàng loạt các vấn đề trong việc tìm kiếm nguồn tham khảo đáng tin cậy, chuyên sâu và đầy đủ như cách thức hoạt động cụ thể của một mạng CAN, các chuẩn khi giao tiếp, ứng dụng khác nhau trong xe

Chương TỞNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình nghiên cứu nước 1.1.1 Trong nước Mạng truyền thông giao thức CAN lĩnh vực kỹ thuật hoàn toàn mà thực chất công nghệ kế thừa, chắt lọc phát triển từ kỹ thuật truyền thống cho phù hợp với yêu cầu công nghệ ô tô Từ thập kỷ nay, mạng truyền thông trở nên thiếu hệ thống điều khiển giám sát đại Song, thực tế người vận hành thường gặp phải hàng loạt vấn đề việc tìm kiếm nguồn tham khảo đáng tin cậy, chuyên sâu đầy đủ cách thức hoạt động cụ thể mạng CAN, chuẩn giao tiếp, ứng dụng khác xe… 1.1.2 Ngoài nước Mạng CAN phát triển hoàn thiện, ứng dụng khác nhiều lĩnh vực Tuy nhiên lý thuyết CAN ô tô trừu tượng chuyên nên cần nghiên cứu thực hành 1.2 Tính cấp thiết đề tài Môn học ứng dụng điều khiển tự động ô tô môn học áp dụng cho sinh viên năm ngành công nghệ kỹ thuật ô tô trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Môn học trang bị cho sinh viên kiến thức hệ thống điều khiển tự động Tuy nhiên, mơn học thiếu ví dụ minh họa, thiết bị thực nghiệm để giảng dạy, đặc biệt mơ hình hệ thống mạng CAN Từ vấn đề thấy cần thiết phải nghiên cứu ứng dụng mơ hình hệ thống CAN thu nhỏ sử dụng vi điều khiển STM32F103C8T6 ARDUINO UNO R3 với giá thành hợp lý cung cấp phần kiến thức mà CAN hoạt động xe qua mơ hình nhóm 1.3 Mục tiêu đề tài - Hiểu nắm vững kiến thức lý thuyết giao thức CAN - Tìm hiểu thiết bị ngoại vi hướng dẫn sử dụng board ARM STM32F103C8T6 dùng trình biên dịch KeilC - Lập trình hệ thống giao tiếp CAN vi điều khiển ARDUINO UNO R3 STM32F103C8T6 - Đọc liệu truyền liệu điều khiển sáng tắt đèn báo đồng hồ hiển thị - Đọc lệu từ hộp ECU - Hoàn thiện mơ hình hệ thống CAN 1.4 Phương pháp phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Phương pháp giải vấn đề - Sử dụng nguồn tài liệu Internet để tìm hiểu KeilC, cách giao tiếp giao thức CAN board STM32F103C8T6 ARDUINO UNO R3 - Thu thập liệu từ hãng để lấy thông tin điều khiển cụm đồng hồ hiển thị - Ứng dụng CATIA để thiết kế mơ hình hệ thống - Ứng dụng kỹ thuật khí hàn board mạch 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu - Lập trình giao tiếp board STM32F103C8T6 ARDUINO UNO R3 với - Lập trình truyền nhận liệu điều khiển cụm đồng hồ hiển thị ECU - Đưa nhận xét đề xuất hướng phát triển đề tài Chương CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1 Tổng quan mạng truyền thông 2.1.1 Khái niệm mạng truyền thông Sự phổ biến giải pháp tự động hóa sử dụng hệ thống truyền thơng số kết tổng hợp tiến kỹ thuật vi điện tử, kỹ thuật máy tính, kỹ thuật thông tin, đương nhiên kỹ thuật tự động hóa Mạng truyền thơng cơng nghiệp nói chung mạng truyền thơng tơ nói riêng khái niệm chung hệ thống mạng truyền thông số, truyền bit nối tiếp, sử dụng để nối thiết bị công nghiệp, thiết bị nhiều hệ thống Mạng truyền thông thực chất dạng đặc biệt máy tính, so với mạng máy tính thơng thường có điểm giống khác sau: - Kỹ thuật truyền thông số hay truyền liệu đặc trưng chung hai lĩnh vực - Trong nhiều ttường hợp, mạng máy tính sử dụng ô tô xem phần mơ hình phân cấp cơng nghiệp - u cầu tính thời gian thực, độ tin cậy khả tương thích tơ cao so với mạng máy tính thơng thường, mạng máy tính địi hỏi tính bảo mật cao - Mạng máy tính có phạm vi trải rộng khác - Sự khác phạm vi ứng dụng dẫn đến khác yêu cầu kỹ thuật tính kinh tế 2.1.2 Vai trị mạng truyền thơng Ghép nối thiết bị, trao đổi thông tin vấn đề giải pháp tự động hóa Một nhiều điều khiển cần ghép nối với cảm biến cấu chấp hành Giữa điều khiển hệ thống điều khiển phân tán cần trao đổi thông tin với để phối hợp thực điều khiển trình ghép nối giao tiếp điều khiển để theo dõi, giám sát tồn q trình hoạt động hệ thống điều khiển Vậy mạng truyền thông ô tơ có vai trị quan trọng lĩnh vực đo lường, điều khiển tự động hóa Sử dụng mạng truyền thơng tơ, đặc biệt cấu trúc không gian bus để thay cách nối điểm - điểm cổ điển thiết bị đem nhiều lợi ích sau: - Đơn giản hóa cấu trúc liên kết thiết bị - Tiết kiệm dây nối, công thiết kế thiết bị - Nâng cao độ tin cậy xác thơng tin - Nâng cao độ linh hoạt, tính mở rộng hệ thống - Đơn giản hóa/tiện lợi hóa việc tham số, chẩn hóa, định vị lỗi, cố thiết bị - Mở nhiều chức khả ứng dụng hệ thống Có thể nói, mạng truyền thơng cơng nghiệp nói chung mạng truyền thơng tơ nói riêng làm thay đổi hẳn tư thiết kế tích hợp hệ thống, ưu giải pháp dùng mạng truyền thông không nằm phương diện kỹ thuật mà cịn khía cạnh kinh tế Chính vậy, ứng dụng rộng rãi hầu hết lĩnh vực công nghiệp 2.1.3 Truyền thông, truyền liệu truyền tín hiệu 2.1.3.1 Giao tiếp truyền thơng Giao tiếp hay truyền thơng q trình trao đổi thông tin hai chủ thể với nhau, gọi đối tác giao tiếp, theo phương pháp quy định trước Đối tác để điều khiển đối tác quan sát trạng thái đối tác Đối tác người hệ thống kỹ thuật (phần cứng, phần mềm), với hệ thống kỹ thuật hai khái niệm giao tiếp truyền thông sử dụng với nghĩa tương đương Truyền liệu phương pháp truyền thông máy tính (mạng máy tính) Để truyền liệu hệ truyền thông phải thực q trình mã hóa giải mã tín hiệu Hình Nguyên lý truyền dẫn liệu 2.1.3.2 Mã hóa giải mã 2.1.3.2.1 Mã hóa Là trình biến đổi nguồn thơng tin (dữ liệu) cần trao đổi sang chuỗi tín hiệu thích hợp để truyền dẫn Q trình gồm hai bước mã hóa nguồn mã hóa đường truyền 2.1.3.2.1.1 Mã hóa nguồn Dữ liệu nguồn (ban đầu) bổ sung thông tin phụ trợ cần thiết cho việc truyền dẫn địa bên gửi bên nhận, kiểu liệu, thông tin kiểm tra lỗi… lượng thơng tin chứa đựng tín hiệu nhiều lượng thông tin thực cần truyền tải 2.1.3.2.1.2 Mã hóa đường truyền Là q trình tạo tín hiệu tương ứng với bit gói liệu hay điện theo phương pháp định để phù hợp với đường truyền kỹ thuật truyền dẫn Trong mạng truyền thơng cơng nghiệp mã hóa đường truyền đồng nghĩa với việc mã hóa bit, tín hiệu khâu mã hóa bit tạo tín hiệu truyền dẫn Khi tín hiệu truyền tải đi, cần có phương pháp để bên nhận phân biệt giới hạn bit liệu nối tiếp nhau, gọi phương thức đồng hóa Hình 2 Ví dụ mã hóa bit 2.1.3.2.2 Giải mã Là q trình chuyển đổi tín hiệu nhận thành dãy bit tương ứng sau xử lý, loại bỏ thông tin bổ sung để tái tạo thông tin gốc 2.1.3.3 Điều chế điều biến tín hiệu 2.1.3.3.1 Điều chế Là q trình tạo tín hiệu trực tiếp mang tham số thơng tin, thể qua biên độ, tần số pha, tham số thơng tin lấy giá trị 2.1.3.3.2 Điều biến Chỉ trình dùng tín hiệu mang thơng tin để điều khiển, biến đổi tham số thích hợp tín hiệu thứ hai (tín hiệu mang) 2.1.3.4 Tốc độ truyền tốc độ bit 2.1.3.4.1 Tốc độ Baud Là số lần tín hiệu thay đổi giá trị tham số thông tin (như biên độ) giây có đơn vị Baud Đối với nhiều phương pháp mã hóa bit, tín hiệu không bắt buộc phải thay đổi trạng thái nhịp, tốc độ Baud khơng hồn tồn xác Vì người ta sử dụng khái niệm tốc độ truyền hay tốc độ bit 2.1.3.4.2 Tốc độ truyền hay tốc độ bit Được tính số bit liệu truyền giây, tính bit/s bps Nếu tần số nhịp f số bit truyền nhịp n, số bit truyền giây là: v = f*n Nếu nhịp có bit truyền v = f lúc tốc độ bit tương đương với tốc độ Baud Hay Baud tương đương với 1bit/s 2.1.3.5 Tính thời gian thực Tính thời gian thực đặc trưng quan trọng hệ thống tự động hóa Một hệ thống có tính thời gian thực khơng thiết phải có phản ứng thật nhanh, mà quan trọng phải có phản ứng kịp thời với tác động bên ngồi 2.1.4 Truyền đồng khơng đồng Sự phân biệt truyền đồng không đồng liên quan tới phương thức truyền bit nối tiếp Nội dung đề cập việc đồng hóa bên nhận bên gửi liệu, nói cách khác làm để bên nhận biết tín hiệu đường truyền mang liệu gửi không 2.1.4.1 Chế độ đồng Các đối tác truyền thông làm việc theo nhịp, tức với tần số độ lệch pha cố định Trong bên gửi bên nhận cần hoạt động đồng trao đổi liệu Để đồng có giải pháp sau: - Một trạm có vai trị tạo nhịp dùng đường dây riêng mang nhịp đồng cho trạm khác - Dùng phương pháp mã hóa bit thích hợp để bên nhận tái tạo nhịp đồng từ tín hiệu mang liệu - Bổ sung vào gói liệu dãy bit mang thơng tin đồng hóa vào phần đầu gói liệu Là q trình tạo tín hiệu trực tiếp mang tham số thơng tin, thể qua biên độ, tần số pha, tham số thơng tin lấy giá trị 2.1.4.2 Chế độ không đồng Bên gửi bên nhận không làm việc theo nhịp chung Dữ liệu trao đổi thường chia thành nhóm đến bit, gọi ký tự Các ký tự chuyển vào thời điểm không đồng đều, cần thêm hai bit để đánh dấu khởi đầu kết thúc cho ký tự, việc đồng hóa thực với ký tự 2.1.5 Truyền chiều truyền hai chiều 2.1.5.1 Chế độ truyền chiều Thông tin truyền theo chiều, trạm đóng vai trị bên phát bên nhận thơng tin suốt trình giao tiếp Chế độ không ứng dụng công nghiệp 2.1.5.2 Chế độ truyền hai chiều gián đoạn Một trạm tham gia gửi nhận thông tin, không lúc, nhờ thông tin trao đổi theo hai chiều luân phiên đường truyền vật lý 2.1.5.3 Chế độ truyền hai chiều toàn phần Chế độ truyền hai chiều tồn phần trạm gửi nhận thông tin lúc Thực chất chế độ khác với chế độ truyền hai chiều gián đoạn chỗ phải sử dụng hai đường truyền riêng biệt cho thu phát Tức khác cấu hình hệ thống mạng truyền thơng 2.1.6 Bảo tồn liệu 2.1.6.1 Đặt vấn đề Trong q trình truyền thông ảnh hưởng nhiễu chất lượng môi trường truyền dẫn mà thông tin truyền tải không tránh khỏi bị sai lệch Vậy làm để hạn chế lỗi xảy lỗi phải có biện pháp khắc phục, phân loại lỗi sau: - Lỗi phát không sửa - Lỗi phát sửa - Lỗi không phát Biện pháp thứ sử dụng thiết bị phần cứng cao cấp biện pháp bọc lót đường truyền để giảm thiểu tác động nhiễu Song, biện pháp hạn chế mà khơng loại trừ hồn toàn khả bị lỗi Mặt khác giá thành cao cản trở việc thực Bảo toàn liệu phương pháp sử dụng xử lý giao thức để phát khắc phục lỗi, phát lỗi đóng vai trị hàng đầu Khi phát lỗi, có cách khơi phục liệu, hay biện pháp đơn giản yêu cầu gửi lại liệu Các phương pháp bảo toàn liệu thông dụng là: - Bit chẵn lẻ chiều hai chiều - CRC - Nhồi bit Nguyên lý Nhiệm vụ bảo tồn liệu xắp xếp thuộc lớp (lớp liên kết liệu) mơ hình tham chiếu OSI Trong q trình mã hóa nguồn, bên gửi bổ xung số thơng tin kèm theo, tính theo thuật tốn quy ước vào điện cần gửi Dựa vào thông tin bổ trợ mà bên nhận kiểm soát phát lỗi liệu nhận (giải mã) 2.1.6.2 Bit chẵn lẻ Bit chẵn lẻ phương pháp kiểm tra lỗi đơn giản, áp dụng rộng rãi Nguyên tắc làm việc mô tả sau: Tùy theo tổng số bit thông tin nguồn chẵn hay lẻ mà ta thêm vào bít thơng tin phụ trợ p = p = 1, gọi parity bit, hay bit chẵn lẻ Trong trường hợp này, ta gọi prity bit chiều Phương pháp đơn giản hiệu Giá trị bít chẵn lẻ p phụ thuộc vào cách chọn - Nếu chọn parity chẵn, p = tổng số bit chẵn - Nếu chọn parity lẻ, p = tổng số bit lẻ - Ví dụ dùng parity chẵn: Dãy bit nguyên bản: 1001101 Dãy bit gửi đi: 10011010 Giả sử ba bit điện gửi bị đảo, bên nhận so sánh phát Nhưng cần hai bit điện bị lỗi, bên nhận khơng phát nhờ bit chẵn lẻ Nói cách khác số bit chắn phát 2.1.6.3 CRC Là phương pháp mã đa thức mã vòng Phương pháp sử dụng hầu hết hệ thống truyền thông Ý tưởng phương pháp thông tin kiểm lỗi gọi checksum, phải tính thuật tốn thích hợp, giá trị bit thông tin nguồn tham gia nhiều lần vào q trình tính tốn Để tính tốn thơng tin kiểm lỗi đó, người ta dùng đa thức phát G (Generator polynomial) có dạng đặc biệt Vì phương pháp gọi phương pháp dùng đa thức G quy ước dạng nhị phân, tức hệ số có giá trị tương ứng với chữ số dãy bit Ví dụ: Dạng đa thức: + + + ) + + ) + Dạng nhị phân: G = {11100101} Dạng octal: G = {345} Nguyên tắc phương pháp CRC Giả sử đa thức G có bậc n, ví dụ: , tương ứng với dãy bit (1011) dãy bit mang thông tin nguồn I thêm vào n bit coi đa thức nhị phân P Ví dụ thơng tin nguồn (110101) sau thêm bit 0, ta có dãy bit (110101000) tương ứng với đa thức P = + ++ Đa thức P chia cho đa thức G dựa vào quy tắc đơn giản phép trừ khơng có nhớ sau: 1-1=0 0–0=0 1–0=1 0–1=1 Không cần quan tâm tới kêt phép chia, phần dư R (lấy n chữ số) phép chia thay vào chỗ n không bổ xung P, tức ta có D = P + R Theo tính chất phép chia đa thức nhị phân, D – R chia hế t cho G D = P + R R gọi checksum D dãy bít gửi thay cho I Giả sử dãy bit nhận D’ không chia hết cho G tức D khác D’, ta khẳng định rằ ng điện chắ n bị lỗi Ngược lại, D’ chia hết cho G, xác suất cao điện nhận lỗi “Xác suất cao” bit thơng tin nguồn tham gia nhiều vịng (cyclic) vào tính tốn thơng tin bổ trợ nên khả liệu sai mà kết Ví dụ: Thông tin cần truyền I = 110101 Đa thức qui ước G = 1011 { tức : } Thêm bit vào thơng tin nguồn I, ta có P = 110101000 Chia đa thức P: G theo kiểu nhị phân 110101000 1011 1011 111101 01100 1011 01111 1011 01000 1011 001100 1011 0111 Phần dư R Dãy bit chuyển D = P + R = 110101111 Giả sử liệu nhận D’ = 110101111 Chia đa thức D’: G 110101111: 1011 = 111101 Phần dư 0000 -> Xác suất cao khơng có lỗi Phương pháp CRC phức tạp việc thực đơn giản Phép chia đa thức nhị phân thực túy phép trừ khơng có nhớ phép logic XOR Bên cạnh cần phép chép so sánh bit thông thường 2.1.6.4 Nhồi bit Nhồi bít thường khơng coi phương pháp bảo toàn liệu độc lập, mà thường sử dụng với mục đích tạo dãy bit thuận lợi cho việc đóng gói liệu mã hóa bit Các điện thường dùng dãy bit đặc biệt làm cờ hiệu khởi đầu kết thúc Do vậy, địi hỏi phần cịn lại khơng phép xuất mẫu bit Bên cạnh đó, q trình mã hóa bit ý phải triệt tiêu dòng chiều cách loại bỏ chuỗi bit dài liên tục Vì vậy, người ta tìm cách nhồi thêm mơt số bit vào dãy bit nguyên để tránh xuất chuỗi dài bit liên tục tránh trùng lập với mẫu bit đặc biệt Hiệu ứng phụ cách làm tạo điều kiện cho bên nhận dễ phát lỗi hơn, ví dụ trường hợp mẫu bit đặc biệt xuất phần nội dung điện nhận Phương pháp nhồi bit thực theo nguyên tắc sau: - Bên gửi: liệu có n bit đứng liền thêm bit vào sau Như dãy bit chuyển xuất n +1 bit liền - Bên nhận: phát thấy n bit liền mà tách ra, cịn bit liệu chắn bị lỗi - Ví dụ với n = CAN - Thông tin nguồ n I = 0111111 - Thông tin gử i D = 01111101 - Nếu thông tin nhận D’ = 01111101, bên nhận coi xác xuất cao khơng có lỗi, thơng tin nguồn I phục hồi cách bỏ bit đứng sau bit - Nếu thông tin nhận D’ = 011111101, thơng tin nhận bị lỗi Trong thực tế, phương pháp bit chẵn lẻ, CRC nhồi bit sử dụng phối hợp Ví dụ thơng tin nguồn, sau áp dụng phương pháp CRC, tính bit chẵn lẻ cho phần thơng tin bổ xung (R) Tồn dãy bit nhận Hình 13 Mơ hình thực tế mạng CAN 3.6 Giải thuật kết Giải thuật cho nút Arduino UNO R3 Giải thuật cho nút STM32F103C8T6 Kết phân tích liệu bus Hình Phân tích khung liệu truyền bus Nhận xét đánh giá: Xung nhận từ đo xung Hantek phân tích xung thành chuỗi nhị phân Qua thấy tin nhắn bao gồm phần sau: Bit bắt đầu tin nhắn, vùng phân xử, vùng điều khiển, vùng liệu, vùng CRC, vùng xác nhận bảy bit kết thúc tin nhắn Hình Dữ liệu nhận từ đồng hồ xe Nhận xét đánh giá: Sau kết nối mạch giao tiếp với đồng hồ đọc liệu từ đồng hồ hiển thị gửi Tiếp dùng mạch giao tiếp để điều khiển đồng hồ hiển thị cách gửi vào tin nhắn đồng thời nhận tin nhắn từ đồng hồ gửi để điều khiển sáng tắt đèn đồng hồ Hình Dữ liệu thu từ ECU Nhận xét đánh giá: Sau tiến hành lắp mạch giao tiếp hộp nút kết thu chuỗi tin nhắn như: 0x545, 0xa0, 0x18f, 0x2a0,… Chương KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1 Những kết đạt - Tìm hiểu biết cách sử dụng board ARM STM33F103C8T6, Uno R3 - Biết cách sử dụng phần mềm hiển thị liệu lên máy tính Terminal phần mềm máy đo xung Hantek - Truyền nhận board với - Dùng máy đo xung đo tín hiệu dây CAN_H CAN_L sau phân tích liệu nhận từ tín hiệu xung đo - Nhận truyền liệu điều khiển sáng tắt đèn cụm thiết bị thị thông tin xe - Đọc liệu từ hộp ECU 4.2 Hạn chế đề tài - Thời gian để tìm hiểu nghiên cứu đề tài hạn chế - Tài liệu (dữ liệu điều khiển đồng hồ ECU) khó kiếm - Thiếu trang thiết bị để thử nghiệm 4.3 Hướng phát triển đề tài - Thử nghiệm trực tiếp xe - Giả lập tín hiệu cảm biến đọc trực tiếp tín hiệu thơng qua mạng CAN - Tìm hiểu mơ hình hóa mạng khác xe ô tô PHỤ LỤC Hướng dẫn kết nối USB UART CP2102 Để thu thập liệu từ thực tế hiển thị hình máy tính ta sử dụng mơ đun UART CP2102 Hình Mơ-đun UART CP2102 cho biết kết nối truyền liệu nối tiếp (Tx) máy phát với chân liệu nhận (Rx) máy thu để gửi nhận liệu Máy phát máy thu phải nối mát với Thơng qua mơ-đun UART CP2102 ta truyền nhận liệu từ phần cứng hiển thị máy tính - Thiết lập chân PIN Tx, Rx, RTS, CTS STM32F103C8T6 - Thiết lập UART - Trong mô đun ta sử dụng chân Tx chân D10 chân Rx chân D9 Mô đun UART sử dụng Mô-đun Tốc độ truyền 115200 (bps) Cách cài đặt phần mềm Keil C Bước 1: Install phần mềm - Đầu tiên nhấp chuột phải vào file mdk511.exe chọn open - Đánh dấu tick vào ô “I agree to all the tems of the preceding License Agreement”, sau dó chọn Next - Tiếp theo, chọn đường dẫn lưu thư mục cài đặt, sau chọn Next - Tiếp theo, điền đầy đủ thơng tin, chọn Next - Sau máy tính cài đặt xong chọn Finish Bước 2: Cài đặt thư viện - - Sau kết thúc cài đặt phần mềm , hộp thoại Pack Installer xuất hiện, nhấn OK Trong hộp thoại Pack Installer, chọn install dòng chip sử dụng Sau trình Install kết thúc,tắt hộp thoại Pack Installer - Bước 3: Crack - Chạy chương trình Keil uVision vừa cài đặt, sau vào File License Management - Hộp thoại License Management xuất hiện, copy mã CID - Sau đó, chọn vào thư mục Crack /keygen, Click chạy file keygen.exe làm theo bước hướng dẫn hình sau - Tiếp theo, quay trở lại hộp thoại License Management, làm theo hướng dẫn - Như xong bước cài đặt crack thành công phần mềm Keil C-V5 ARM TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hưng Yên – 2015, “Giáo trình Mạng Truyền Thơng Trên Ơ Tơ” Đại học Sư phạm kỹ thuật Tp.HCM, 63 trang [2] Bosch Professional Automotive Information “Automotive Mechatronics” Konrad Reif Ed [3] https://vi.wikipedia.org/wiki/M%C3%B4_h%C3%ACnh_OSI [4] https://www.slideshare.net/mbedlabsTechnosoluti/can-bus-65612867 ... vô số thông tin quản lý hệ thống riêng biệt thông tin sử dụng nơi khác thông qua hệ thống Các hệ thống truyền thông khác sử dụng tùy thuộc vào yêu cầu (độ tin cậy hệ thống truyền dẫn, dung sai... cụm khác với 2.2.5.3 Ứng dung đa phương tiện Các ứng dụng xe liệt kê sau: - Hệ thống âm - Máy thay đổi CD - Hệ thống lái - Các hệ thống thông tin-người lái - Điện thoại - Hệ thống video - Tín hiệu... - Các hệ thống điều khiển khung gầm ô tô (điều khiển thân xe, hệ thống phanh chống hãm - ABS) - Các hệ thống hỗ trợ (điều khiển hành trình lái - ACC) 2.2.5.2 Ứng dụng đa dẫn Đây mảng ứng dụng