1. Trang chủ
  2. Giáo Dục - Đào Tạo

Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

93 7 0
Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 29/11/2021, 10:35

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Điều khiển dựa trên mô hình không gian trạng thái: - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

i.

ều khiển dựa trên mô hình không gian trạng thái: Xem tại trang 15 của tài liệu.
Hình 1.5 Segway - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 1.5.

Segway Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 1.6 Xe hai bánh tự cân bằng HTV và nhóm thực hiện - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 1.6.

Xe hai bánh tự cân bằng HTV và nhóm thực hiện Xem tại trang 21 của tài liệu.
Hình 2.4 Trạng thái xe hai bánh dichuyển trên địa hình phẳng, dốc - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.4.

Trạng thái xe hai bánh dichuyển trên địa hình phẳng, dốc Xem tại trang 26 của tài liệu.
Hình 2.9 Phép bù của tập mờ 2.6.3 Tính chất của tập hợp mờ - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.9.

Phép bù của tập mờ 2.6.3 Tính chất của tập hợp mờ Xem tại trang 33 của tài liệu.
Hình 2.10 Giải mờ theo phương pháp cực đại Phương pháp trọng tâm - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.10.

Giải mờ theo phương pháp cực đại Phương pháp trọng tâm Xem tại trang 37 của tài liệu.
Hình 2.11 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.11.

Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ Xem tại trang 38 của tài liệu.
Hình 2.12 Sơ đồ khối cấu trúc bộ điều khiển Fuzzy-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.12.

Sơ đồ khối cấu trúc bộ điều khiển Fuzzy-PID Xem tại trang 40 của tài liệu.
Hình 2.14 Kết nối thiết bị vào bus I2C ở chế độ chuẩn (Standard mode) và chế độ nhanh (Fast mode) - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.14.

Kết nối thiết bị vào bus I2C ở chế độ chuẩn (Standard mode) và chế độ nhanh (Fast mode) Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 2.19 Bit ACK trên bus I2C - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.19.

Bit ACK trên bus I2C Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 2.20 Lưu đồ thuật toán truyền nhận dữ liệu - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.20.

Lưu đồ thuật toán truyền nhận dữ liệu Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 2.22 Quá trình truyền dữ liệu - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.22.

Quá trình truyền dữ liệu Xem tại trang 46 của tài liệu.
Đồ án tốt nghiệp 38 - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

n.

tốt nghiệp 38 Xem tại trang 52 của tài liệu.
Hình 2.27 Cảm biến GY-86 - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.27.

Cảm biến GY-86 Xem tại trang 54 của tài liệu.
Hình 2.28 Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU6050 2.11 Board Tiva C - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.28.

Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU6050 2.11 Board Tiva C Xem tại trang 55 của tài liệu.
Hình 2.29 Bộ KIT Tiv aC - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 2.29.

Bộ KIT Tiv aC Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 3.2 Hình chiếu cạnh của con lắc ngượ c2 bánh - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 3.2.

Hình chiếu cạnh của con lắc ngượ c2 bánh Xem tại trang 58 của tài liệu.
Hình 3.3 Hình chiếu bằng của con lắc ngượ c2 bánh - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 3.3.

Hình chiếu bằng của con lắc ngượ c2 bánh Xem tại trang 59 của tài liệu.
Hình 3.4 Ngõ vào sai số của hàm mờ - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 3.4.

Ngõ vào sai số của hàm mờ Xem tại trang 66 của tài liệu.
Mô hình simulink - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

h.

ình simulink Xem tại trang 67 của tài liệu.
Hình 3.6 Mối quan hệ đầu vào ra 3.3.2 Kết quả mô phỏng của FUZZY-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 3.6.

Mối quan hệ đầu vào ra 3.3.2 Kết quả mô phỏng của FUZZY-PID Xem tại trang 67 của tài liệu.
Hình 3.12 Tín hiệu điều khiển của bộ PID và Fuzzy-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 3.12.

Tín hiệu điều khiển của bộ PID và Fuzzy-PID Xem tại trang 70 của tài liệu.
Hình 3.13 Đáp ứng đầu ra của PID và Fuzzy-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 3.13.

Đáp ứng đầu ra của PID và Fuzzy-PID Xem tại trang 70 của tài liệu.
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 4.1.

Lưu đồ giải thuật Xem tại trang 72 của tài liệu.
Hình 4.2 Lưu đồ khối điều khiển cân bằng - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 4.2.

Lưu đồ khối điều khiển cân bằng Xem tại trang 73 của tài liệu.
Hình 4.3 PIN K-POWER 3S 11.1V 2200mAh 25C - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 4.3.

PIN K-POWER 3S 11.1V 2200mAh 25C Xem tại trang 74 của tài liệu.
Hình 4.5 Mạch nguồn LD 1085 - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 4.5.

Mạch nguồn LD 1085 Xem tại trang 75 của tài liệu.
Hình 4.7 Driver cầu H - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình 4.7.

Driver cầu H Xem tại trang 76 của tài liệu.
4.4 Mô hình thực tế - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

4.4.

Mô hình thực tế Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình nhìn trực diện - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

Hình nh.

ìn trực diện Xem tại trang 78 của tài liệu.

Mục lục

  • SKL004672_2.pdf

    • Page 1

    • CHƯƠNG-1.pdf

    • 4 BIA SAU A4.pdf

      • Page 1

      • Page 1

      • Page 1

      • Page 1

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan