1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid

93 8 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Robot Hai Bánh Tự Cân Bằng Sử Dụng Bộ Điều Khiển Fuzzy PID
Tác giả Nguyễn Tân An, Lê Minh Trí
Người hướng dẫn ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt
Trường học Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.Hcm
Chuyên ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển - Tự Động Hóa
Thể loại Đồ Án Tốt Nghiệp
Năm xuất bản 2016
Thành phố Tp. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 93
Dung lượng 5 MB

Nội dung

Ngày đăng: 29/11/2021, 10:35

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Điều khiển dựa trên mô hình không gian trạng thái: - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
i ều khiển dựa trên mô hình không gian trạng thái: (Trang 15)
Hình 1.5 Segway - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 1.5 Segway (Trang 18)
Hình 1.6 Xe hai bánh tự cân bằng HTV và nhóm thực hiện - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 1.6 Xe hai bánh tự cân bằng HTV và nhóm thực hiện (Trang 21)
Hình 2.4 Trạng thái xe hai bánh dichuyển trên địa hình phẳng, dốc - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.4 Trạng thái xe hai bánh dichuyển trên địa hình phẳng, dốc (Trang 26)
Hình 2.9 Phép bù của tập mờ 2.6.3 Tính chất của tập hợp mờ - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.9 Phép bù của tập mờ 2.6.3 Tính chất của tập hợp mờ (Trang 33)
Hình 2.10 Giải mờ theo phương pháp cực đại Phương pháp trọng tâm - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.10 Giải mờ theo phương pháp cực đại Phương pháp trọng tâm (Trang 37)
Hình 2.11 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.11 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ (Trang 38)
Hình 2.12 Sơ đồ khối cấu trúc bộ điều khiển Fuzzy-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.12 Sơ đồ khối cấu trúc bộ điều khiển Fuzzy-PID (Trang 40)
Hình 2.14 Kết nối thiết bị vào bus I2C ở chế độ chuẩn (Standard mode) và chế độ nhanh (Fast mode) - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.14 Kết nối thiết bị vào bus I2C ở chế độ chuẩn (Standard mode) và chế độ nhanh (Fast mode) (Trang 41)
Hình 2.19 Bit ACK trên bus I2C - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.19 Bit ACK trên bus I2C (Trang 45)
Hình 2.20 Lưu đồ thuật toán truyền nhận dữ liệu - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.20 Lưu đồ thuật toán truyền nhận dữ liệu (Trang 45)
Hình 2.22 Quá trình truyền dữ liệu - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.22 Quá trình truyền dữ liệu (Trang 46)
Đồ án tốt nghiệp 38 - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
n tốt nghiệp 38 (Trang 52)
Hình 2.27 Cảm biến GY-86 - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.27 Cảm biến GY-86 (Trang 54)
Hình 2.28 Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU6050 2.11 Board Tiva C - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.28 Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU6050 2.11 Board Tiva C (Trang 55)
Hình 2.29 Bộ KIT Tiv aC - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 2.29 Bộ KIT Tiv aC (Trang 56)
Hình 3.2 Hình chiếu cạnh của con lắc ngượ c2 bánh - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 3.2 Hình chiếu cạnh của con lắc ngượ c2 bánh (Trang 58)
Hình 3.3 Hình chiếu bằng của con lắc ngượ c2 bánh - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 3.3 Hình chiếu bằng của con lắc ngượ c2 bánh (Trang 59)
Hình 3.4 Ngõ vào sai số của hàm mờ - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 3.4 Ngõ vào sai số của hàm mờ (Trang 66)
Mô hình simulink - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
h ình simulink (Trang 67)
Hình 3.6 Mối quan hệ đầu vào ra 3.3.2 Kết quả mô phỏng của FUZZY-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 3.6 Mối quan hệ đầu vào ra 3.3.2 Kết quả mô phỏng của FUZZY-PID (Trang 67)
Hình 3.12 Tín hiệu điều khiển của bộ PID và Fuzzy-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 3.12 Tín hiệu điều khiển của bộ PID và Fuzzy-PID (Trang 70)
Hình 3.13 Đáp ứng đầu ra của PID và Fuzzy-PID - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 3.13 Đáp ứng đầu ra của PID và Fuzzy-PID (Trang 70)
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 4.1 Lưu đồ giải thuật (Trang 72)
Hình 4.2 Lưu đồ khối điều khiển cân bằng - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 4.2 Lưu đồ khối điều khiển cân bằng (Trang 73)
Hình 4.3 PIN K-POWER 3S 11.1V 2200mAh 25C - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 4.3 PIN K-POWER 3S 11.1V 2200mAh 25C (Trang 74)
Hình 4.5 Mạch nguồn LD 1085 - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 4.5 Mạch nguồn LD 1085 (Trang 75)
Hình 4.7 Driver cầu H - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình 4.7 Driver cầu H (Trang 76)
4.4 Mô hình thực tế - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
4.4 Mô hình thực tế (Trang 77)
Hình nhìn trực diện - Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng bộ điều khiển fuzzy pid
Hình nh ìn trực diện (Trang 78)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w