Đăng ký
  1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt

74 7 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:49

Xem thêm:

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1. 2- Robot dạng 3 bánh xe khi xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe có thể bị lật úp - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 1. 2- Robot dạng 3 bánh xe khi xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe có thể bị lật úp (Trang 14)
Hình 1.1 - Robot dạng 3 bánh xe khi lên dốc, trọng lƣợng dồn vào bánh trƣớc khiến lực ma sát giúp xe bám trên mặt đƣờng không đƣợc đảm bảo - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 1.1 Robot dạng 3 bánh xe khi lên dốc, trọng lƣợng dồn vào bánh trƣớc khiến lực ma sát giúp xe bám trên mặt đƣờng không đƣợc đảm bảo (Trang 14)
Hình 1.4: Mô hình N-Bot - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 1.4 Mô hình N-Bot (Trang 16)
Hình 1.5: Xe hai bánh “DustCart” gom rác tự động - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 1.5 Xe hai bánh “DustCart” gom rác tự động (Trang 17)
Hình 1.6: Các kiểu dáng của xe Segway - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 1.6 Các kiểu dáng của xe Segway (Trang 18)
ghế vì khả năng tự điều chỉnh của robot khi có những sự thay đổi về địa hình di chuyển - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
gh ế vì khả năng tự điều chỉnh của robot khi có những sự thay đổi về địa hình di chuyển (Trang 19)
Hình 1.8: Sơ đồ điều khiển - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 1.8 Sơ đồ điều khiển (Trang 20)
Xe hai bánh tự cân bằng hoạt động kết hợp giữa mô hình con lắc ngƣợc với hệ hai bánh xe đƣợc điều khiển độc lập nhau - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
e hai bánh tự cân bằng hoạt động kết hợp giữa mô hình con lắc ngƣợc với hệ hai bánh xe đƣợc điều khiển độc lập nhau (Trang 21)
Hình 2.2: Cách di chuyển của xe 2 bánh cân bằng - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 2.2 Cách di chuyển của xe 2 bánh cân bằng (Trang 22)
Hình 2.3: Thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 2.3 Thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc (Trang 27)
Hình 2.4: Góc nghiêng thân xe khi có và không có lọc Kalman - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 2.4 Góc nghiêng thân xe khi có và không có lọc Kalman (Trang 29)
Hình 3.1: Biểu diễn lực và moment trong mô hình - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.1 Biểu diễn lực và moment trong mô hình (Trang 32)
3.1. Mô hình hóa xe hai bánh tự cân bằng - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
3.1. Mô hình hóa xe hai bánh tự cân bằng (Trang 32)
Hình 3.2: Sơ đồ mô hình xe hai bánh trong mô phỏng MatLab - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.2 Sơ đồ mô hình xe hai bánh trong mô phỏng MatLab (Trang 37)
Hình 3.3: Khi xe thẳng đứng, không có moment tác động - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.3 Khi xe thẳng đứng, không có moment tác động (Trang 38)
Hình 3.4: Xe nghiêng góc nhỏ, không có moment tác động - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.4 Xe nghiêng góc nhỏ, không có moment tác động (Trang 38)
Hình 3.5: Khi có moment tác động vào tại thời điểm 1 giây - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.5 Khi có moment tác động vào tại thời điểm 1 giây (Trang 39)
Hình 3.6: Sơ đồ bộ điều khiển trƣợt –PD trong mô phỏng - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.6 Sơ đồ bộ điều khiển trƣợt –PD trong mô phỏng (Trang 40)
Phƣơng trình (3.37) đƣợc mô phỏng nhƣ hình sau - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
h ƣơng trình (3.37) đƣợc mô phỏng nhƣ hình sau (Trang 41)
Hình 3.8: Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PD-trƣợt - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 3.8 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển PD-trƣợt (Trang 42)
4.1 Xây dựng mô hình cơ khí - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
4.1 Xây dựng mô hình cơ khí (Trang 43)
Hình 4.2 Bảng thông số động cơ GA37V1 4.1.2.1 Gá động cơ - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.2 Bảng thông số động cơ GA37V1 4.1.2.1 Gá động cơ (Trang 44)
Hình 4.6 Cấu trúc board Arduino Uno - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.6 Cấu trúc board Arduino Uno (Trang 46)
Hình 4.7 Sơ đồ nguyên lí board Arduino Uno - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.7 Sơ đồ nguyên lí board Arduino Uno (Trang 46)
Hình 4.9 Sơ đồ nguyên lí Board công suất L298 - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.9 Sơ đồ nguyên lí Board công suất L298 (Trang 48)
Hình 4.10 Board công suất L298 Các thông số Kỹ Thuật - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.10 Board công suất L298 Các thông số Kỹ Thuật (Trang 49)
Hình 4.12 Kết nối Board UNO – Board công suất L298 4.3 Xây dựng giải thuật điều khiển dựa vào lý thuyết - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.12 Kết nối Board UNO – Board công suất L298 4.3 Xây dựng giải thuật điều khiển dựa vào lý thuyết (Trang 50)
Hình 4.11 Kết nối Board UNO – Cảm biến MPU6050 4.2.6 Kết nối Board UNO – Board công suất L298 - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.11 Kết nối Board UNO – Cảm biến MPU6050 4.2.6 Kết nối Board UNO – Board công suất L298 (Trang 50)
Hình 4.13 Lƣu Đồ giải thuật - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.13 Lƣu Đồ giải thuật (Trang 52)
Hình 4.14 Cân khối lƣợng Robot - Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Hình 4.14 Cân khối lƣợng Robot (Trang 53)

Mục lục

    CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

    1.2. Các công trình liên quan

    1.2.1. Một số mô hình robot hai bánh tự cân bằng

    1.2.1.3. Xe hai bánh cân bằng gom rác

    1.2.1.5. Xe di chuyển người của hãng Toyota

    1.2.2. Các báo cáo nghiên cứu khoa học liên quan

    1.3. Phạm vi nghiên cứu

    CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT LIÊN QUAN

    2.1. Nguyên lý hoạt động của xe hai bánh cân bằng:

    2.2.2. Ổn định hóa (regulation)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

  • Đang cập nhật ...

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w