1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)

48 9 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 48
Dung lượng 3,89 MB

Nội dung

Ngày đăng: 27/11/2021, 08:56

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1. Sai số vị trí của robot di chuyển trong đường dốc - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 1. Sai số vị trí của robot di chuyển trong đường dốc (Trang 12)
Hình 2: sơ đồ đề xuất về định vị vị trí phương tiện di chuyển - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 2 sơ đồ đề xuất về định vị vị trí phương tiện di chuyển (Trang 16)
Hình 2.1: Phương pháp tính DoG. - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 2.1 Phương pháp tính DoG (Trang 20)
Trong Hình 2.1 ảnh bên trái thể hiện ảnh biến đổi Gaussian với các hệ số lệch chuẩn thay đổi, ảnh bên phải là kết quả trừ hai ảnh Gaussian kế nhau - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
rong Hình 2.1 ảnh bên trái thể hiện ảnh biến đổi Gaussian với các hệ số lệch chuẩn thay đổi, ảnh bên phải là kết quả trừ hai ảnh Gaussian kế nhau (Trang 20)
Tạo lại bảng mô tả 2D cho những giá trị trước đó thể hiện 3 thông số vị trí, tỉ lệ và hướng được dùng để mô tả một vùng của ảnh mà các giá trị này không thay đổi - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
o lại bảng mô tả 2D cho những giá trị trước đó thể hiện 3 thông số vị trí, tỉ lệ và hướng được dùng để mô tả một vùng của ảnh mà các giá trị này không thay đổi (Trang 23)
Mô hình đường thẳng được tìm bằng thuật toán RANSAC thể hiện ở Hình 2.9 như sau: - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
h ình đường thẳng được tìm bằng thuật toán RANSAC thể hiện ở Hình 2.9 như sau: (Trang 25)
Hình 2.8: Tập dữ liệu đường thẳng - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 2.8 Tập dữ liệu đường thẳng (Trang 25)
Ở đây, sự thể hiện góc quay và phép tịnh tiến dùng mô hình dịch chuyển của nhiều mặt phẳng được suy ra - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
y sự thể hiện góc quay và phép tịnh tiến dùng mô hình dịch chuyển của nhiều mặt phẳng được suy ra (Trang 27)
Hình 3: Mô hình Ackermann - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 3 Mô hình Ackermann (Trang 27)
Hình 5: Phân tích góc xoay: (a) trục gắn liền với phương tiện chuyển động, (b) góc dọc và ngang của phương tiện di chuyển, (c) góc xoay dọc, (d) góc xoay ngang - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 5 Phân tích góc xoay: (a) trục gắn liền với phương tiện chuyển động, (b) góc dọc và ngang của phương tiện di chuyển, (c) góc xoay dọc, (d) góc xoay ngang (Trang 28)
Dựa trên mô hình chuyển động tròn khi γ=β/2, ma trận tịnh tiến được viết lại như sau  ZYXTTTTsin)2/cos()2/sin(cos)2/cos(sincossincoscos (2.21) Hướng chuyển - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
a trên mô hình chuyển động tròn khi γ=β/2, ma trận tịnh tiến được viết lại như sau  ZYXTTTTsin)2/cos()2/sin(cos)2/cos(sincossincoscos (2.21) Hướng chuyển (Trang 30)
2.3.2. Hệ thống đo lường bằng hình ảnh - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
2.3.2. Hệ thống đo lường bằng hình ảnh (Trang 31)
2) Tính toán góc α: Đặc tính SIFT [16] được trích ra từ những hình ảnh đa hướng mô tả trong hình số 9 - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
2 Tính toán góc α: Đặc tính SIFT [16] được trích ra từ những hình ảnh đa hướng mô tả trong hình số 9 (Trang 33)
Thuật toán này không phụ thuộc vào loại camera, các đặc tính trên hình ảnh được tham chiếu trên mặt phẳng cầu - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
hu ật toán này không phụ thuộc vào loại camera, các đặc tính trên hình ảnh được tham chiếu trên mặt phẳng cầu (Trang 33)
P ,) (2.26) Bước thứ hai là chuyển trục của tọa độ cầu về một tọa độ tham chiếu mới - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
2.26 Bước thứ hai là chuyển trục của tọa độ cầu về một tọa độ tham chiếu mới (Trang 34)
Hình 9: Sự kết hợp dựa trên đặc tính SIFT - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 9 Sự kết hợp dựa trên đặc tính SIFT (Trang 34)
Giá trị ξ được mô tả trong bảng 1 như sau: - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
i á trị ξ được mô tả trong bảng 1 như sau: (Trang 35)
Hình 11: sự kết hợp giữa hệ thống đo lường bằng hình ảnh và GPS - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 11 sự kết hợp giữa hệ thống đo lường bằng hình ảnh và GPS (Trang 37)
Hình 12: Xe gắn với nhiều cảm biến: - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 12 Xe gắn với nhiều cảm biến: (Trang 39)
Bảng 2: So sánh chuyển động trên quỹ đạo 3D và 2D Phương pháp Giả thuyết 2D Quỹ đạo 3D - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Bảng 2 So sánh chuyển động trên quỹ đạo 3D và 2D Phương pháp Giả thuyết 2D Quỹ đạo 3D (Trang 40)
Bảng 3. So sánh sai số lớn nhất với giá trị quỹ đạo thực - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Bảng 3. So sánh sai số lớn nhất với giá trị quỹ đạo thực (Trang 41)
Hình 14. Kết quả định vị - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
Hình 14. Kết quả định vị (Trang 42)
Từ phân tích hình học trên hình 15, điểm K là ảnh củ aP bằng cách xoay quanh OI. Do đó OP=OK - Định vị robot di động ngoài trời bằng camera đa hướng kết hợp global positioning system (GPS)
ph ân tích hình học trên hình 15, điểm K là ảnh củ aP bằng cách xoay quanh OI. Do đó OP=OK (Trang 44)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w