Đăng nhập

Hãy chọn một cách để đăng nhập

Facebook Google Zalo

Hoặc tiếp tục với email

Nhớ mật khẩu

Chưa có tài khoản? Đăng ký

Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng)

49 17 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 49 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Nội dung

Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng)

Ngày đăng: 26/11/2021, 10:46

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1 Robot hoạt động ngoài khơi - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 1.1 Robot hoạt động ngoài khơi (Trang 8)

Tháng 2 đến tháng 4 Lắp ráp cánh tay robot 6 bậc và thi công mô hình tạo dao động theo 3 chiều X, Y, Z - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — h áng 2 đến tháng 4 Lắp ráp cánh tay robot 6 bậc và thi công mô hình tạo dao động theo 3 chiều X, Y, Z (Trang 12)

Hình 2.1 Cần cẩu hoạt động ngoài khơi - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.1 Cần cẩu hoạt động ngoài khơi (Trang 13)

Hình 2.2 Hệ thống AHC và PHC - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.2 Hệ thống AHC và PHC (Trang 14)

Hình 2.3 Cánh tay robot áp dụng thuật toán điều khiển linh hoạt - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.3 Cánh tay robot áp dụng thuật toán điều khiển linh hoạt (Trang 17)

Hình 2.4 Điều khiển robot ngoài khơi bằng robot leap motion - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.4 Điều khiển robot ngoài khơi bằng robot leap motion (Trang 19)

Hình 2.5 Mô tả môi trường làm việc của leap motion - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.5 Mô tả môi trường làm việc của leap motion (Trang 20)

Hình 2.6 Mô tả phạm vi làm việc của leap motion - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.6 Mô tả phạm vi làm việc của leap motion (Trang 21)

Leap Motion gồm 2 camera dùng để chụp hình lại đối tượng đối diện nó. Phần mềm bên trong Leap Motion điều khiển quét những hình ảnh để tìm lòng bàn tay, ngón tay… Tất cả những điều này cũng được minh họa trong hình 2.14 - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — eap Motion gồm 2 camera dùng để chụp hình lại đối tượng đối diện nó. Phần mềm bên trong Leap Motion điều khiển quét những hình ảnh để tìm lòng bàn tay, ngón tay… Tất cả những điều này cũng được minh họa trong hình 2.14 (Trang 23)

Hình 2.8 Khả năng “tracking hand” của leap motion - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 2.8 Khả năng “tracking hand” của leap motion (Trang 24)

Mô hình hệ thống bao gồm các khối sau: khối controller (kit Artbotix), khối cảm biến leap motion, khối điều khiển và giám sát trên máy tính, khối thực thi (robot arm 6 bậc), model ship (khối tạo dao động sóng biển), MPU (khối thu thập dữ liệu dao động - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — h ình hệ thống bao gồm các khối sau: khối controller (kit Artbotix), khối cảm biến leap motion, khối điều khiển và giám sát trên máy tính, khối thực thi (robot arm 6 bậc), model ship (khối tạo dao động sóng biển), MPU (khối thu thập dữ liệu dao động (Trang 25)

Hình 3.4 Hệ trục tọa độ của tàu - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3.4 Hệ trục tọa độ của tàu (Trang 27)

Hình 3.3 Thi công mô hình tạo dao động 3 chiều - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3.3 Thi công mô hình tạo dao động 3 chiều (Trang 27)

Bảng 3.1 Trạng thái biển - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Bảng 3.1 Trạng thái biển (Trang 28)

Bảng thông số dao động của tàu SS Wave Ht (ft) Boat length Pitch (deg) Pitch Period (sec) Heave (ft) Heave Acc (g) Beam (ft) Roll angle (deg) Roll period (sec) - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Bảng th ông số dao động của tàu SS Wave Ht (ft) Boat length Pitch (deg) Pitch Period (sec) Heave (ft) Heave Acc (g) Beam (ft) Roll angle (deg) Roll period (sec) (Trang 29)

Hình 3.6 Cánh tay robot 6 bậc - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3.6 Cánh tay robot 6 bậc (Trang 30)

Dưới đây là hình ảnh minh họa cho thông số của robot: - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — i đây là hình ảnh minh họa cho thông số của robot: (Trang 31)

Hình ảnh minh họa cho vùng làm việc của robot theo chiều ngan g: - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — nh ảnh minh họa cho vùng làm việc của robot theo chiều ngan g: (Trang 32)

Hình ảnh minh họa cho vùng làm việc của robot theo khả năng xoa y: - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — nh ảnh minh họa cho vùng làm việc của robot theo khả năng xoa y: (Trang 33)

Hình 3 .9 Khả năng xoay của robot - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3 9 Khả năng xoay của robot (Trang 33)

Bảng 3.3 Thông số động cơ servo 12X - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Bảng 3.3 Thông số động cơ servo 12X (Trang 34)

Hình 3. 11 Thông số kit arbotix - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3. 11 Thông số kit arbotix (Trang 35)

Hình 3. 12 Nguồn cấp cho kit điều khiển - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3. 12 Nguồn cấp cho kit điều khiển (Trang 36)

Hình 3. 15 Giao diện điều khiển và giám sát robot - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3. 15 Giao diện điều khiển và giám sát robot (Trang 38)

Hình 3.16 Sơ đồ thuật toán tổng quát cho robot - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3.16 Sơ đồ thuật toán tổng quát cho robot (Trang 39)

Hình 3. 17 Sơ đồ khối thuật toán phân lớp listener - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3. 17 Sơ đồ khối thuật toán phân lớp listener (Trang 41)

Hình 3. 18 Thuật toán template matching - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3. 18 Thuật toán template matching (Trang 42)

Hình 3. 19 Sơ đồ thuật toán điều khiển robot - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 3. 19 Sơ đồ thuật toán điều khiển robot (Trang 44)

Hình 4.1 Mô hình thi công - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 4.1 Mô hình thi công (Trang 46)

Hình 4.2 Mô hình thi công - Điều khiển ổn định robot gắp sản phẩm trong môi trường có dao động (bến cảng) — Hình 4.2 Mô hình thi công (Trang 46)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

Robot 6 bậc

Kit điều khiển ArbotiX robocontroller

Thuật toán điều khiển cho robot ngoài khơi

Thuật toán template matching Hướng phát triển đề tài

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN