Cho đối tượng:G(p) = ks((1+T1.p)(1+T2.p))T1 = 0,05(s);T2 = 0,002(s);Ks = 2414Tính R(p) (bằng các phương pháp khác nhau)Lời giải:Thay số vào đối tượng trở thành:G(p)= 2414((1+0,05.p)(1+0,002.p))Sử dụng phương pháp tối ưu module cho đối tượng trên ta có bộ điều khiển PI:R(p)=kp.(1+1(Ti.p))Vớikp= T1(2.k.T2)= 0,052.2414.0,002=0,0052Ti = T1 = 0,05=>R(p)= 0,0052.(1+1(0,05.p))