Đang tải... (xem toàn văn)
1. Mô hình đối tượng 2 a. Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống 2 b. Mô phỏng đối tượng bình mức bằng khối SingleTank trên matlab 3 2. Tìm tham số dựa theo tiêu chuẩn tối ưu module số 5 3. Thiết kế bộ điều khiển PI liên tục theo tối ưu đối xứng 5 4. Hàm sfunction Cmex 6 5. Hàm s function viết trên mfile 8 6. Mô phỏng trên simulink 9
... khác định Để đạt sai số tối thiểu, ta điều chỉnh tham số K T Sau hiệu chỉnh: T= 2.22 K= 2.9 Hàm truyền đối tượng: Tìm tham số dựa theo tiêu chuẩn tối ưu module số Đối tượng điều khiển: Có dạng :... -0.929; Bộ điều khiển PID có dạng: Với d1 = a1 + a2 = -1.929 d2 = a1a2 = 0.929 Vậy ta có điều khiển : Tính tốn tham số PID ta có: Kp = 0.0241; Ti = 13.393; Td = 0.00672 Thiết kế điều khiển PI liên... đối xứng Đối tượng khâu quán tính tích phân bậc nên điều khiển tối ưu đối xứng điều khiển PI: Với tham số xác định sau: - Xác định a từ độ điều chỉnh h cần có hệ kín theo cơng thức: Hoặc tự chọn