1. Mô hình đối tượng 2 a. Xây dựng mô hình toán học cho hệ thống 2 b. Mô phỏng đối tượng bình mức bằng khối SingleTank trên matlab 3 2. Tìm tham số dựa theo tiêu chuẩn tối ưu module số 5 3. Thiết kế bộ điều khiển PI liên tục theo tối ưu đối xứng 5 4. Hàm sfunction Cmex 6 5. Hàm s function viết trên mfile 8 6. Mô phỏng trên simulink 9