Nghiên cứu động lực học của hệ thống truyền động thuỷ lực cơ khí trên liên hợp

HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM ĐẶNG ĐỨC THUẬN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THUỶ LỰC - CƠ KHÍ TRÊN LIÊN HỢP MÁY XÚC LẬT LUẬN ÁN TIẾN SĨ NHÀ XUẤT BẢN HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP - 2021 HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM ĐẶNG ĐỨC THUẬN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THUỶ LỰC - CƠ KHÍ TRÊN LIÊN HỢP MÁY XÚC LẬT Ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 9520103 Người hướng dẫn khoa học: TS Bùi Việt Đức PGS.TS Nguyễn Ngọc Quế HÀ NỘI - 2021 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tôi, kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa dùng để bảo vệ lấy học vị Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận án cám ơn, thơng tin trích dẫn luận án rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày… tháng … năm 2021 Tác giả luận án Đặng Đức Thuận i LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian học tập, nghiên cứu hồn thành luận án, tơi nhận hướng dẫn, bảo tận tình thầy cô giáo, giúp đỡ, động viên bạn bè, đồng nghiệp gia đình Nhân dịp hồn thành luận án, cho phép tơi bày tỏ lịng kính trọng biết ơn sâu sắc tới tập thể Thầy hướng dẫn: TS Bùi Việt Đức, PGS.TS Nguyễn Ngọc Quế tận tình hướng dẫn, dành nhiều cơng sức, thời gian tạo điều kiện cho suốt q trình học tập thực đề tài Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới Ban Giám đốc, Ban Quản lý đào tạo, Bộ môn Động lực, Khoa Cơ điện - Học viện Nông nghiệp Việt Nam tận tình giúp đỡ tơi q trình học tập, thực đề tài hoàn thành luận án Tôi xin chân thành cảm ơn tập thể lãnh đạo, cán viên chức Trường Đại học Công nghệ Giao thông Vận tải giúp đỡ tạo điều kiện cho tơi suốt q trình thực đề tài Xin chân thành cảm ơn gia đình, người thân, bạn bè, đồng nghiệp tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ mặt, động viên khuyến khích tơi hồn thành luận án./ Xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng … năm 2021 Nghiên cứu sinh Đặng Đức Thuận ii MỤC LỤC Trang Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục chữ viết tắt vi Danh mục kí hiệu vii Danh mục bảng xi Danh mục hình xii Trích yếu luận án xv Thesis abstract xvii Phần Mở đầu 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Mục tiêu nghiên cứu 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Những đóng góp đề tài 1.5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Phần Tổng quan 2.1 Tổng quan hệ thống truyền động 2.1.1 Các loại hệ thống truyền động 2.1.2 So sánh loại truyền động 11 2.2 Các tính máy kéo xe chuyên dụng 13 2.2.1 Tính kinh tế kỹ thuật máy kéo 13 2.2.2 Phân tích ưu nhược điểm truyền động khí phân cấp truyền động vơ cấp hay bán vơ cấp quan điểm tính kéo máy kéo 16 2.3 Các tính chất truyền động thủy tĩnh 17 2.4 Các cơng trình nghiên cứu ngồi nước 19 2.4.1 Các cơng trình nghiên cứu ngồi nước 19 2.4.2 Các nghiên cứu nước 26 2.5 Đề xuất hướng nghiên cứu luận án 30 2.5.1 Phân tích lựa chọn hệ thống truyền động bán vô cấp 30 iii 2.5.2 Nguyên lý cải tiến hệ thống truyền động thủy lực - khí cho máy kéo với truyền động khí 30 2.6 Kết luận phần 32 Phần Phương pháp nghiên cứu 35 3.1 Địa điểm nghiên cứu 35 3.2 Thời gian nghiên cứu 35 3.3 Đối tượng nghiên cứu 35 3.4 Nội dung nghiên cứu 36 3.5 Phương pháp nghiên cứu 36 3.5.1 Phương pháp mơ hình hóa mô 36 3.5.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 38 3.6 Cơ sở lý thuyết phương pháp nghiên cứu 40 3.6.1 Đặc tính môi chất truyền động 40 3.6.2 Cấu trúc mạch truyền động điều khiển thủy lực 45 3.7 Kết luận phần 53 Phần Kết thảo luận 54 4.1 Lựa chọn mơ hình nghiên cứu 54 4.1.1 Mơ hình liên hợp máy thực xúc vật liệu 54 4.1.2 Mô hình liên hợp máy vận chuyển khối vật liệu gầu xúc 56 4.1.3 Mơ hình liên hợp máy vận chuyển rơ mooc 57 4.2 Xây dựng mơ hình truyền động máy kéo 58 4.2.1 Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động máy kéo 58 4.2.2 Mơ hình động diesel 60 4.2.3 Mơ hình truyền động thuỷ lực 63 4.2.4 Mơ hình bánh xe chủ động 68 4.2.5 Mơ hình phận công tác xúc lật 70 4.2.6 Hệ phương trình vi phân chuyển động liên hợp máy xúc lật 72 4.3 Xây dựng mơ hình mô 74 4.3.1 Lựa chọn mục tiêu nghiên cứu mơ hình tham số đầu vào 74 4.3.2 Mơ hình mơ Matlab-Simulink 76 4.4 Kết khảo sát mơ hình 79 iv 4.4.1 Phân tích tương quan đặc tính thông số khảo sát hệ thống truyền động máy kéo 79 4.4.2 Khảo sát ảnh hưởng van xả áp 82 4.4.3 Khảo sát thay đổi mức ga động 82 4.4.4 Khảo sát thay đổi góc nghiêng đĩa điều khiển lưu lượng bơm 84 4.4.5 Ảnh hưởng thay đổi số truyền 85 4.4.6 Khảo sát trạng thái hoạt động liên hợp máy làm việc 86 4.5 Đề xuất phương án cải thiện tính phanh liên hợp máy xuống dốc 88 4.5.1 Mơ hình phanh xe van tiết lưu 88 4.5.2 Kết khảo sát 90 4.6 Chiến lược điều khiển tỷ số truyền vô cấp hệ thống truyền động theo tải trọng kéo máy kéo 93 4.6.1 Lựa chọn phương án điều khiển tỷ số truyền động hệ thống 93 4.6.2 Một số kết khảo sát 96 4.7 Nghiên cứu thực nghiệm 101 4.7.1 Đối tượng, mục đích, điều kiện nghiên cứu thông số cần đo 101 4.7.2 Tổ chức thí nghiệm 108 4.7.3 Thí nghiệm đối chứng đánh giá độ xác mơ hình mơ 111 Phần Kết luận kiến nghị 118 5.1 Kết luận 118 5.2 Đề nghị 119 Danh mục cơng trình cơng bố có liên quan đến luận án 120 Tài liệu tham khảo 121 Phụ lục 125 v DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Nghĩa tiếng Việt BMM: Bộ biến mô HTTĐ: Hệ thống truyền động HSPNCS: Hộp số phân nhánh công suất LHM: Liên hợp máy (máy kéo phận công tác) MK&XCD: Máy kéo xe chuyên dụng TĐTL: Truyền động thủy lực TĐTT: Truyền động thủy tĩnh vi DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU Ký hiệu Tên gọi Đơn vị 𝑎 Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau máy 𝛽 Hệ số nén chất lỏng [m2/N] 𝛽𝑉 Hệ số nén thể tích chất lỏng [m2/N] 𝛽𝑡 Hệ số giãn nở nhiệt chất lỏng 𝑐 Khoảng cách từ cầu sau đến điểm móc rơ mooc [m] [m] 𝐶𝑡đ Độ cứng tương đương [Nm/rad] 𝐶𝐻 Độ cứng thủy lực hệ chuyển động quay [Nm/rad] 𝐷 Thể tích riêng động thủy lực 𝐷𝑚 Hệ số kết cấu động thủy lực 𝑑𝑝 Lượng thay đổi áp suất chất lỏng 𝑑𝑉 Lượng thay đổi thể tích chất lỏng [cm3/vịng] [cm3/rad] [N/m2] [m3] 𝛿 Độ trượt máy kéo 𝛿𝑥 Độ trượt quay bánh xe chủ động 𝛾 Trọng lượng riêng chất lỏng 𝑓 Hệ số ma sát 𝑔𝑒 Chi phí nhiên liệu riêng động [g/kW.h] 𝑔𝑇 Chi phí nhiên liệu riêng máy kéo [g/kW.h] 𝐺 Trọng lượng máy kéo [N] 𝐺𝑔𝑎𝑢 Tọng lượng gầu (bao gồm vật liệu) [N] 𝐺𝑔𝑎𝑢0 Trọng lượng chế tạo gầu xúc [N] [N/m3] 𝐺𝑇 Chi phí nhiên liệu ℎ𝑔 Chiều cao trọng tâm máy kéo [m] ℎ𝑚 Chiều cao điểm móc rơ mooc [m] 𝑖 Tỉ số truyền hệ thống truyền động 𝑖𝑐 Tỷ số truyền truyền động cuối 𝑖𝐻 Tỷ số truyền hộp số khí 𝑖0 Tỷ số truyền truyền động 𝑖1 Tỷ số truyền từ động diesel đến bơm vii [kG/h] Ký hiệu Tên gọi Đơn vị 𝐽 Mơ men qn tính [kg.m2] 𝐽𝑒 Mơ men qn tính động đốt [kg.m2] 𝐽𝑘 Mơ men qn tính bánh xe chủ động [kg.m2] 𝐽𝑀 𝐽𝑝 Mơ men qn tính khối lượng quy trục mơ tơ thủy lực Mơ men qn tính khối lượng quy trục bơm thủy lực 𝐾 Mô đun đàn hồi chất lỏng 𝑘∝ Mức xoay góc nghiêng đĩa điều khiển bơm 𝐾𝑏𝑧 Hệ số lưu lượng van xả áp 𝑘𝑔𝑎 Mức ga động 𝑘𝑀 Hệ số ma sát cản nhớt mô tơ thủy lực 𝑘𝑙𝑒 Hệ số rò rỉ bơm 𝑘𝑃 Hệ số ma sát cản nhớt bơm 𝐿 Chiều dài sở máy kéo [kg.m2] [kg.m2] [N/m2] [%] [m5/(N.s)] [%] [Nm.s] [Nm.s] [m] Khoảng cách từ trọng tâm hình học trọng 𝐿𝑔𝑎𝑢0 tâm gầu đến cầu trước máy kéo gầu hạ [m] xuống 𝑀𝐶𝐸 Mô men cản trục bơm lên động diesel [Nm] 𝑀𝐶𝐻 Mô men cản từ cầu sau lên hộp số khí [Nm] 𝑀𝐶𝑇 Mô men cản hộp số lên trục mô tơ thuỷ lực [Nm] 𝑀𝑒 Mô men quay động diesel [Nm] Mô men quay cực đại [Nm] 𝑀𝑒𝑁 Mô men quay danh nghĩa [Nm] 𝑀𝑘 Mô men quay bánh xe chủ động [Nm] 𝑚 Khối lượng máy kéo 𝜇 Độ nhớt động lực học chất lỏng 𝑛𝑒 Tốc độ quay động diesel [vòng/ph] 𝑛𝑒𝐻 Tốc độ quay danh nghĩa [vòng/ph] 𝑛𝑒𝑀 Tốc độ quay mơ men cực đại [vịng/ph] 𝑀𝑒𝑚𝑎𝑥 viii [kg] [N.s/m2] kéo công suất 30 Hp liên hợp với phận công tác xúc lật, tỷ số truyền truyền động thủy lực 1.28, hộp số khí hai cấp tỷ số truyền 1.2 2.39, phù hợp với khoảng lực kéo vận chuyển (1049 N – 4549 N) làm việc với máy công tác xúc lật (951 N – 7416 N) Đây giải pháp khả thi, hợp lý, có khả ứng dụng vào thực tiễn loại máy tự hành sử dụng hộp số thủy lực 5) Đề tài luận án thiết kế chế tạo mơ hình thí nghiệm động lực học hệ thống truyền động kết hợp thủy lực, khí máy kéo, mơ hình có tính động cao, phù hợp để thực thí nghiệm với máy công tác xúc lật điều kiện làm việc thực tế Với hệ thống đo xử lý số liệu đại xác định thơng số yếu tố ảnh hưởng đến tính chất truyền động điều khiển hệ thống truyền động máy kéo như: áp suất, lưu lượng, nhiệt độ môi chất truyền động, lực cản, vận tốc chuyển động liên hợp máy vv Kết thí nghiệm sử dụng làm thơng số đầu vào mơ hình mơ kiểm chứng kết khảo sát, với sai số 7,0% số vòng quay động cơ; 7,7% thông số áp suất 7,8% thông số lưu lượng 5.2 ĐỀ NGHỊ 1) Bổ sung quan hệ ảnh hưởng nhiệt độ tới đặc tính mơi chất truyền động vào mơ hình nghiên cứu động lực học hệ thống truyền động thủy lực, để khảo sát, phân tích đánh giá trạng thái, tính chất truyền động điều khiển mơ hình đầy đủ xác 2) Chế tạo, lắp đặt thử nghiệm hoàn thiện phận phanh hãm thủy lực, hạn chế tốc độ chuyển động máy kéo xuống dốc hệ thống điều khiển tự động lưu lượng bơm linh hoạt theo tải 3) Tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện phát triển hộp số thủy lực khí có điều khiển tự động cho máy kéo công suất lớn (từ 50 Hp) chế tạo nước 119 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CÓ LIÊN QUAN ĐẾN LUẬN ÁN Đặng Đức Thuận & Bùi Việt Đức (2016) Xây dựng mơ hình nghiên cứu động lực học hệ thống truyền động thủy lực máy tự hành đa Tạp chí Cơ khí Việt Nam 9: 163 – 167 Đặng Đức Thuận, Phạm Trọng Phước, Bùi Việt Đức & Đặng Tiến Hịa (2017) Nghiên cứu xác định đặc tính động Diesel 3T84 thực nghiệm qua trục trích cơng suất Tạp chí khoa học cơng nghệ Xây dựng 11(4): 42 – 46 Đặng Đức Thuận, Phạm Trọng Phước, Bùi Việt Đức & Đặng Tiến Hòa (2018) Nghiên cứu chuyển đổi liên hợp máy Yanmar 3000 liên hợp máy xúc lật truyền động thủy lực Tạp chí Cơ khí Việt Nam 10: 333-337 Phạm Trọng Phước, Đặng Đức Thuận, Bùi Việt Đức & Đặng Tiến Hòa (2018) Nghiên cứu xác định mơ men qn tính với trục qua trọng tâm liên hợp máy Yanmar 3000 truyền động thủy lực thực nghiệm Tạp chí Cơ khí Việt Nam 10: 353-357 Đặng Đức Thuận, Bùi Việt Đức & Nguyễn Ngọc Quế (2019) Mơ hình khảo sát động lực học hệ thống truyền động thủy máy tự hành Tạp chí Khoa học Nơng nghiệp Việt Nam 17(4): 315-321 120 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bùi Hải Triều, Nguyễn Ngọc Quế, Đỗ Hữu Quyết & Nguyễn Văn Hựu (2006) Truyền động thủy lực khí nén NXB Nơng nghiệp, Hà Nội Bùi Hải Triều & Nguyễn Đình Tùng (2015) Mơ hình hóa mơ hệ thống kỹ thuật khí NXB Nơng nghiệp, Hà Nội Bùi Hải Triều & Nguyễn Đình Tùng (2018) Truyền động điều khiển thủy lực ứng dụng NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Đặng Thế Huy (1995) Phương pháp nghiên cứu khoa học khí nơng nghiệp NXB Nơng nghiệp, Hà Nội Đoàn Văn Thu (2010) Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số kết cấu sử dụng đến tiêu làm việc Liên hợp máy cầy ngầm Lâm nghiệp Luận án tiến sỹ Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam Hàn Trung Dũng, Bùi Hải Triều & Lê Anh Sơn (2013) Ứng dụng mơ hình Burckhardt để mơ tả tốn học đặc tính thực nghiệm bánh xe máy kéo nơng nghiệp Tạp chí Khoa khoa Phát triển 11(3): 391 - 396 Lê Anh Sơn (2015) Nghiên cứu động lực học công tác máy xúc thủy lực gầu lắp thiết bị cắt bê tông cốt thép Luận án tiến sỹ Học viện Kỹ thuật Quân Nguyễn Công Thuật (2014) Nghiên cứu tính chất truyền động điều khiển hệ thống truyền động vô cấp phân tầng máy kéo nhỏ bánh Luận án tiến sỹ Học viện Nông nghiệp Việt Nam Nguyễn Hữu Cẩn & Phạm Hữu Nam (2004) Thí nghiệm tơ NXB Khoa học Kỹ thuật 10 Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài & Lê Thị Vàng (2005) Lý thuyết ô tô máy kéo NXB Khoa học Kỹ thuật 11 Nguyễn Ngọc Quế (2007) Ơ tơ máy kéo xe chuyên dụng NXB Nông nghiệp, Hà Nội 12 Phạm Duy Súy, Hàn Trung Dũng, Trịnh Minh Hồng & Bùi Hải Triều (2020) Mơ hình thí nghiệm hộp số phân nhánh công suất dùng cho máy kéo Nơng nghiệp Tạp chí Khoa học Nơng nghiệp Việt Nam 2020 18(5): 360 - 366 121 13 Trần Thị Nhị Hường & Đặng Thế Huy (1987) Một số phương pháp tốn học Cơ học Nơng nghiệp NXB Nơng thơn, Hà Nội 14 Trần Xuân Tùy (2002) Hệ thống điều khiển tự động thủy lực NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 15 Trần Quang Hùng & Phạm Duy Hải (2009) Động lực học mô van SERVO điều khiển bơm linh hoạt theo tải NXB Tạp chí Cơ khí Việt Nam 142(5): 20 - 22 16 Vũ Hải Quân, Lê Hồng Quân, Lê Văn Anh & Phạm Việt Thành (2017) Phương pháp lựa chọn cấu hệ thống truyền động thuỷ tĩnh cho xe bánh NXB Tạp chí Khoa học & Cơng nghệ, Đại học công nghiệp Hà Nội 38A: 322 - 325 17 Phạm Trọng Hồ & Nguyễn Đình Tứ (2014) Nghiên cứu ảnh hưởng bơm điều chỉnh lưu lượng tự động linh hoạt theo tải trọng đến thông số hệ thống truyền động thủy lực NXB Tạp chí Giao thông Vận tải Số tháng 7: 43 - 45 Tiếng Anh: 18 Axin M (2013) Fluid Power Systems for Mobile Applications with a Focus on Energy Efficiency and Dynamic Characteristics PhD thesis Lingkoeping University, Sweden 19 Carlsson E (2006) Modeling hydrostatic tranmission in forest vehicle Department of electrical engineering Linkoeping University, Sweden 20 Eriksson B (2010) Mobile Fluid Power Systems Design with a Focus on Energy Efficiency Dissertation Linkoeping University, Sweden 21 Filla R (2011) Quantifying Operability of Working Maschines Dissertation Linkoeping University, Sweden 22 Komatsu (2007) Komat’su D39EX, PX-21 shop manual 23 Inderelst M (2013) Efficiency improvements in mobile hydraulic systems Dissertation Techn Hochschule Aachen 24 MapleSim, Maple & Maplesoft (2013), Modeling of Hydraulic Systems Retrieved form https://www.maplesoft.com/products/toolboxes/modelon/ hydraulicslibrary tutorial.pdf on November, 2019 25 Popa G., Constantinescu A , Dumitru I & Vlădut V (2012) Calculation of drive performance for U 650 tractor equipped with supplementary hydrostatic transmissions Inmateh – Agricultural Engineering 2012 36(1): 49-56 122 26 Singh R B., Kumar R & Das J (2013) Hydrostatic transmission systems in heavy machinery: Overview International Journal of Mechanical and Production Engineering, Oct-2013 1(4): 48-51 27 Zavadinka P (2009) Modeling and simulation of mobile working machine powertrain Master’s Thesis BRNO University of technology Tiếng Đức: 28 Bernhardt W & Heidemeyer P (1990) Auswahl und Strukturen stufenloser PKW Getriebe VDI-Berichte 803: 149-180 29 Bliesener M (2011) Optimierung der Betriebsfuehrung mobile Arbeitsmaschinen Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) 30 Boes M (2014) Untersuchung und Optimierung der Fahrkomfort - und Fahrdynamikeigenschaften von Radladern unter prozessspezifischen Randbedingungen Dissertation Beruecksichtigung Karlsruhe Institut der fuer Technologie (KIT) Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST) 31 Bosch (1991) Kraftfahrtechnisches Taschenbuch Chenfred: Ulrich Adler 32 Bui Viet Duc (2007) Untersuchung des dynamischen Betriebsverhaltens eines stufenlosen Breitkeilriemengetriebes von Reisfeldtraktoren Rostock 33 Deiters H (2009) Standardisierung von lastzyklen zur Beurteilung der Effizienz mobiler Arbeitsmaschinen Dissertation Technische Universität Braunschweig 34 Djurovic M (2007) Energiespanrende Antriebssysteme fuer die Arbeitshydraulik mobiler Arbeitsmaschinen Dissertation TU Dresden 35 Dreher T (2015) Energieeffizienz von Konstantdrucksystemen mit sekundaergeregelten Antrieben beim Einsatz in mobilen Arbeitsmaschinen Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT), 2015 36 Finzel R (2010) Elektrohydraulische Steuerungssysteme fuer mobile Arbeitsmaschinen Dissertation Techn Universitaet Dresden 37 Fleczoreck T (2013) Effizielzbewertung von Antrieben mobiler Arbeitsmaschinen am Beispiel eines Maehdrescher Dissertation Tu Braunschweig 38 Hofmann L (2000) Optimierung trockenlaufender CVT - Getriebe für die Anwendung in Kraftfahrzeugen Dissertation Universität Dresden 123 39 Huber A (2010) Ermittlung von prozessabhaaengigen Lastkollektiven eines hyrostatischen Fahrantriebsstrangs am Beispiel eines Teleskopladers Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) 40 Kautmann T (2014) Die mobile Arbeitsmaschine als komplexes System Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST) 41 Kohmaescher T (2008) Modellbildung, Analyse und Auslegung hydrostatischer Antriebsstrangkonzepte PhD thesis Fakultaet fuer Maschinenwesen der RWTH Aachen 42 Kueppers T (2000) Untersuchungen zur Kippstabilitaet von radladern Dissertation RWTH Aachen 2000 43 Lang T (2011) Hydraulische Antriebstechnik in mobilen Arbeitsmaschinen Habilitation, TU Braunschweig Shaker Verlag Aachen 44 Renius K Th (1995) Stufenlose Fahrantriebe fuer Traktoren Landtechnik 45 Scherer M (2014) Beitrag zur Effizienzsteigerung mobiler Arbeitsmaschinen Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST) 46 Steindorff K (2010) Untersuchungen zur Energie rueckgewinnung am Beispiel eines ventilgesteuerten hydraulischen Antriebs Dissertation Technische Universität Braunschweig 47 Sturm C (2015) Bewertung der Energieeffizienz von Antriebssystemen mobiler Arbeitsmaschinen am Beispiel Bagger Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) 48 Thiebes P (2011) Hybridantriebe fuer mobile Arbeitsmaschinen PhD thesis Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST) 49 Weidermann R (2014) Analyse der mechanischen Randbedingungen zur Adaption der oszillierenden Hinterschneidtechnik an einem Mobilbagger Dissertation Karlsruhe Institut fuer Technologie (KIT) Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST) 124 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Hình Đặc tính bơm pit tơng hướng trục Vickers PVB29 Hình Đặc tính mơ tơ Danfoss OMR 160 125 PHỤ LỤC Số liệu kiểm chứng sai số kết đo với tính tốn mơ Số liệu thí nghiệm tn Pk netn Qptn Tính tốn lý thuyết ptn ne Qp p 0 796 0 796 0.0 0.0 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 0 0 0 103 2783 7400 7331 7339 7486 7455 7446 7448 7515 7534 7587 6628 6278 6211 6136 6058 5998 5905 706 0 798 797 1352 1417 1383 1322 1386 1387 1407 1379 1324 1264 1336 1411 1347 1358 1362 1267 1334 1327 1332 1256 1323 1346 1404 1346 1427 1421 1361 1395 0.0 0.0 38.4 41.4 40.0 38.3 40.4 40.0 40.1 38.8 37.9 36.3 38.4 36.8 38.2 38.6 39.5 35.6 38.2 38.3 38.7 35.7 37.6 38.5 40.5 38.8 40.2 40.3 39.1 39.8 0.0 0.0 23.1 14.5 17.6 15.9 16.8 17.6 38.0 72.3 69.9 65.3 71.4 75.2 71.7 72.3 73.1 66.9 72.0 64.8 62.2 58.0 60.6 61.1 64.6 59.9 23.6 18.1 16.2 17.0 796 796 1383 1386 1384 1385 1385 1384 1369 1340 1336 1336 1336 1336 1336 1336 1335 1335 1335 1340 1343 1344 1344 1345 1345 1346 1376 1384 1385 1385 0.0 0.0 39.6 39.6 39.6 39.6 39.6 39.6 39.1 38.3 38.2 38.2 38.2 38.2 38.2 38.2 38.2 38.2 38.2 38.3 38.4 38.4 38.4 38.5 38.5 38.5 39.4 39.6 39.6 39.6 0.0 0.0 24.1 13.9 17.6 16.7 16.8 17.6 37.0 70.3 70.5 70.3 71.4 71.2 71.1 71.1 71.6 71.8 72.1 65.4 62.7 62.1 61.6 61.0 60.6 59.9 22.0 17.6 16.5 16.9 126 ne % -0.1 0.1 0.0 -2.3 2.2 -0.1 -4.8 0.1 0.2 2.7 2.8 -0.9 -5.7 0.0 5.3 0.8 1.6 2.0 -5.4 -0.1 -1.0 -0.8 -7.0 -1.6 0.1 4.2 0.0 3.6 2.6 -1.8 0.7 Qp % p % -3.0 4.3 1.0 -3.4 2.0 1.0 2.4 1.4 -0.8 -5.3 0.5 -3.9 -0.1 1.1 3.4 -7.4 0.2 0.0 0.9 -7.8 -2.1 0.1 5.1 0.7 2.1 1.8 -1.2 0.6 -4.3 4.3 -0.2 -4.5 0.2 0.4 2.8 2.9 -0.9 -7.7 0.0 5.3 0.8 1.5 2.0 -7.4 -0.2 -1.0 -0.8 -7.1 -1.6 0.1 6.2 0.0 6.8 2.4 -1.8 0.8 PHỤ LỤC Kết đối chứng số thông số hệ thống truyền động thủy lực tính tốn mô đo đạc thực nghiệm Thuc nghien netn [v/ph] Tốc độ quay động ne 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 1300 y = 1.0005x - 0.7542 R² = 0.953 1320 1340 1360 1380 1400 Ly thuyet ne [v/ph] Thuc nghiem ptn [bar] Áp suất thuỷ lực p [bar] 80 70 60 50 40 30 20 10 y = 0.9946x + 0.1792 R² = 0.9949 0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 Ly thuyet p [bar] Thuc nghiem Qtn [l/ph] Lưu lượng bơm Q [l/ph] 45 40 35 30 25 20 15 10 37.0 y = 0.9999x - 0.0404 R² = 0.9909 37.5 38.0 38.5 39.0 Ly thuyet Q [l/ph] 127 39.5 40.0 PHỤ LỤC Một số kết thí nghiệm mơ hình liên hợp máy xúc lật Thí nghiệm 03: Thời gian ne [v/ph] nmotor [v/ph] nbx [v/ph] nbx5 [v/ph] Qb [lit/ph] Pb [bar] T0 [0C] Lực kéo [N] 0:00:00 0 0 1.29 0.58 26.66 -4.66 0:00:01 0 0 1.29 0.57 26.58 -4.7 0:00:02 0 0 1.29 0.57 26.63 -4.52 0:00:03 0 0 1.29 0.59 26.7 -4.61 0:00:04 0 0 1.29 0.56 26.79 -4.15 0:00:05 30.26 0 4.69 2.83 26.48 -4.97 0:00:06 414.58 0 19.54 13.29 25.88 -5.1 0:00:07 809.95 0 34.83 29.55 28.19 -5.77 0:00:08 884.69 0 44.13 31.94 25.88 -5.11 0:00:09 767.27 0 37.91 25.59 27.83 -4.85 0:00:10 800.23 0 36.38 27.83 27.4 -5.61 0:00:11 825.32 0 37.86 29.04 26.84 -5.47 0:00:12 820.9 0 38.28 28.73 26.91 -5.62 0:00:13 812.46 0 37.34 28.11 26.88 -5.84 0:00:14 804.41 0 37.2 27.71 26.47 -5.94 0:00:15 795.61 0 36.78 27.26 27.09 -5.44 0:00:16 779.53 9.59 0.03 36.13 42.66 24.29 -3.71 0:00:17 582.62 350.19 0.21 17.26 27.17 44.15 25.61 153.02 0:00:18 461.26 285.46 4.11 14.16 21.17 26.83 28.02 41.56 0:00:19 561.34 342.81 4.77 16.5 24.16 40.94 25.63 96.9 0:00:20 628.19 381.9 6.08 17.14 26.24 44.36 28.07 75.58 0:00:21 671.38 413.65 6.46 21.08 28.42 47.41 27.26 101.68 0:00:22 734.17 449.66 7.18 21.3 30.7 50.23 26.23 91.56 0:00:23 792.68 487.57 7.74 20.31 34.04 53.16 26.45 92.08 0:00:24 821.94 502.44 8.8 21.86 36.44 57.27 26.94 96.3 0:00:25 881.2 538.47 8.73 25.53 39.45 60.45 26.05 100.28 0:00:26 906.06 554.55 9.06 25.2 42.96 63.48 26.22 113.64 0:00:27 869.02 511.04 8.76 24.65 41.58 69.69 28.38 195.37 0:00:28 792.77 479.06 7.96 23.03 36 63.77 27.42 222.19 0:00:29 753.76 454.06 7.93 21.53 33.2 62.76 25.67 220.36 0:00:30 706.83 426.16 7.37 21.53 30.82 59.92 27.35 230.67 0:00:31 721.85 438.55 7.26 19.89 30.61 56.79 27.59 146.33 0:00:32 753.15 458.03 7.47 22.05 32.05 58.13 27.07 170.41 128 Thời gian ne [v/ph] nmotor [v/ph] nbx [v/ph] nbx5 [v/ph] Qb [lit/ph] Pb [bar] T0 [0C] Lực kéo [N] 0:00:33 783.49 475.97 7.67 23.01 33.77 60.12 26.11 163.64 0:00:34 801.37 488.55 8.02 22.85 34.81 60.64 27.96 153.97 0:00:35 831.42 504.32 8.26 24.62 36.76 63.76 25.87 177.79 0:00:36 791.71 473.14 8.04 21.4 35.26 65.05 28.03 238.45 0:00:37 751.86 452.7 7.83 21.28 32.62 62.57 26.36 246.11 0:00:38 716.8 431.91 7.3 20.59 30.83 60.03 28.83 236.43 0:00:39 685.27 411.22 7.39 18.48 29.42 59.75 25.34 259.76 0:00:40 649.75 388.76 6.58 18.56 27.98 57.94 27.44 257.92 0:00:41 612.14 367.35 6.45 16.89 26.46 55.8 29.32 255.32 0:00:42 577.99 350.52 5.73 16.41 25.2 53.57 27.46 260.02 0:00:43 523.73 318.54 5.7 15.42 23.05 49.36 26.85 245.79 0:00:44 471.85 288.76 5.06 15.01 21.21 46.74 26.19 254.45 0:00:45 382.17 237.97 3.37 10.82 18.72 30.87 27.39 136.81 0:00:46 430 261.55 3.54 12.39 19.88 32.65 25.78 89.81 0:00:47 517.68 315.65 4.7 14.11 22.52 38.49 27.42 97.83 0:00:48 643.65 390.31 5.7 17.99 26.69 48.16 28.39 114.13 0:00:49 759.49 463.55 6.73 21.36 31.6 54.86 26.53 105.66 0:00:50 846.43 514.5 8.59 23.88 37.06 60.66 27.76 120.12 0:00:51 882.49 538.23 8.77 25.33 40.42 62.64 27.93 105.51 0:00:52 903.32 550.56 8.98 25.97 42.46 65.31 26.74 128.23 0:00:53 863.69 513.47 8.71 25.22 40.27 67.61 26.25 208.71 0:00:54 809.77 471.05 8.11 23.01 36.42 67.33 29.36 250.53 0:00:55 717.2 401.34 7.36 18.32 31.76 63.67 25.42 265.25 0:00:56 652.37 389.94 6.73 18.07 27.91 58.95 28.59 279.88 0:00:57 577.71 340.32 5.96 16.19 25.4 56.25 28.41 291.29 0:00:58 459.36 283.38 5.3 13.64 21.18 45.86 25.64 266.9 0:00:59 310.43 203.33 4.16 10.45 16.47 22.61 30.3 119.24 0:01:00 186.84 115.27 6.94 4.16 5.83 28.68 14.24 0:01:01 0 1.42 1.93 1.28 3.79 27.66 4.34 0:01:02 0 0 1.28 1.8 27.58 4.16 0:01:03 0 0 1.29 1.68 27.61 3.41 0:01:04 0 0 1.28 1.61 27.46 3.56 0:01:05 0 0 1.28 1.52 27.53 3.54 0:01:06 0 0 1.28 1.59 27.59 3.51 0:01:07 0 0 1.29 1.33 27.66 1.8 0:01:08 0 0.12 1.29 0.87 27.3 -4.1 0:01:09 0 0.48 1.28 0.53 28.01 -3.23 129 Thí nghiệm 11: ne [v/ph] nmotor [v/ph] nbx [v/ph] nbx5 [v/ph] Qb [lit/ph] Pb [bar] T0 [0C] Lực kéo [N] 0:00:00 1605.33 0 46.02 34.67 29.55 -2.55 0:00:01 1157.25 0 47.02 34.73 29.63 -2.95 0:00:02 1150.88 0 47.08 34.36 30.48 -3.28 0:00:03 1145.12 0 46.86 34.18 29.88 -2.69 0:00:04 1142.74 0 46.54 33.93 30.15 -2.18 0:00:05 1144.87 0 46.6 34.02 30.31 -1.83 0:00:06 1111.27 31.53 0.04 45.56 43.19 30.4 -2.14 0:00:07 1012.29 255.85 0.56 2.7 39.08 40.57 33.63 -1.53 0:00:08 1040 256.36 0.14 7.83 37.96 42.71 27.3 -3.56 0:00:09 1074.03 268.41 1.67 7.33 39.6 44.5 33.05 -3.97 0:00:10 1078.1 269.47 0.72 7.53 40.59 44.91 26.82 -4.14 0:00:11 1083.02 270.57 2.54 7.65 40.92 45.12 31.97 -4.36 0:00:12 1098.17 273.95 0.4 8.03 41.57 45.76 28.18 -5.55 0:00:13 1128.03 280.34 2.56 7.5 43.29 47.95 33.25 -6.49 0:00:14 1140.51 284.47 0.87 8.17 44.42 48.7 29.71 -5.59 0:00:15 1158.18 288.82 45.85 49.23 28.26 -2.93 0:00:16 1159.47 289.53 1.1 7.88 46.97 49.62 31.63 10.31 0:00:17 1131.76 282.01 1.55 7.16 44.67 55.27 28.22 278.32 0:00:18 1018.19 255.61 2.22 3.08 38.96 58.78 32.18 739.95 0:00:19 989.94 243.43 0.78 35.71 57.48 28.04 733.15 0:00:20 1018.69 248.87 0.61 36.87 59.1 31.03 733.88 0:00:21 1036.15 254.24 1.44 37.84 60.58 31.15 748.62 0:00:22 1038.09 255.26 0.39 38.11 60.48 29.63 745.49 0:00:23 1043.14 255.77 1.96 38.24 60.69 30.45 744.63 0:00:24 1039.62 256.27 0 38.42 60.44 28.12 744.78 0:00:25 1034.99 254.75 0.94 38 60.18 32.62 751.55 0:00:26 1037.05 254.63 0.94 38.13 60.42 28.22 753.44 0:00:27 1030.22 254.36 0 37.87 59.86 30.38 758.67 0:00:28 1061.34 247.96 0 37.53 37.33 31.34 662.8 0:00:29 1234.44 1.98 0 48.39 37.21 29.49 627.75 0:00:30 1258.67 0 54.2 38.1 31.54 621.15 0:00:31 1257.34 0 54.8 37.74 30.75 613.62 0:00:32 1245.2 0 54.94 37.44 30.55 605.81 0:00:33 1238.4 0 54.27 37 30.13 599.78 0:00:34 1234.2 0 54.06 40.6 30.04 590.55 0:00:35 1140.67 211.61 0.37 0.09 46.94 46.27 32.2 70.56 Thời gian 130 ne [v/ph] nmotor [v/ph] nbx [v/ph] nbx5 [v/ph] Qb [lit/ph] Pb [bar] T0 [0C] Lực kéo [N] 0:00:36 1078.2 271.47 0.15 3.59 41.96 43.76 27.98 -0.42 0:00:37 1060.22 265.19 2.62 7.25 39.79 42.33 32.29 -2.03 0:00:38 1054.74 263.73 0.19 7.33 39.38 41.84 27.78 -3.25 0:00:39 1063.39 266.14 2.05 7.65 39.63 42.46 33.76 -4.39 0:00:40 1064.13 266.46 0.38 7.18 39.66 42.83 28.95 -5.12 0:00:41 1060.06 265.48 2.69 7.52 39.57 42.54 32.66 -6.67 0:00:42 1058.68 265.54 0.09 7.72 39.37 42.11 28.57 -8.13 0:00:43 1069.73 266.52 2.45 7.84 39.53 42.89 32.77 -8.37 0:00:44 1061.54 266.07 1.06 7.39 39.59 42.86 31.15 -6.49 0:00:45 1061.11 265.49 1.92 7.65 39.29 43.44 31.45 -5.3 0:00:46 1112.47 219.82 1.62 5.94 41.16 31.77 30.45 -5.34 0:00:47 1207.98 1.2 47.19 35.83 29.9 -5.37 0:00:48 1247.81 0 51.86 37.13 31.58 -5.74 0:00:49 1177.32 160.75 1.45 0.65 49.87 50.38 32.98 -5.77 0:00:50 1094.95 275.45 0.36 6.32 42.99 43.78 28.82 -5.72 0:00:51 1074.26 268.4 2.18 7.4 40.68 42.86 33.29 -5.55 0:00:52 1084.04 269.64 0.86 7.73 40.75 44.2 29.92 -5.81 0:00:53 1102.54 275.24 2.49 7.93 41.47 44.5 30.46 -6.56 0:00:54 1102.79 275.78 0.52 8.21 41.67 44.84 32.01 -4.11 0:00:55 1107.48 275.78 2.04 7.35 41.83 45.21 29.7 -3.91 0:00:56 1107.23 276.36 1.25 8.3 41.98 44.96 33.43 -4.02 0:00:57 1107.07 276.34 1.59 7.74 42.03 44.7 29.45 -1.56 0:00:58 1109.13 277.44 0.94 7.69 42.31 45.32 32.35 5.75 0:00:59 1081.92 271.61 1.5 6.99 41.34 51.38 29.24 325.87 0:01:00 969.98 243.45 0.66 2.2 36.14 55.37 33.55 758.06 0:01:01 921.24 226.77 1.72 32.54 52.77 31.77 747.78 0:01:02 966.75 235.45 0 33.27 54.93 31 743.28 0:01:03 996.66 244.76 0 34.91 56.81 29.42 749.95 0:01:04 1010.34 247.49 0.45 36.05 57.43 32.87 752.41 0:01:05 1012.41 249.15 0.83 36.27 57.45 31.8 749.82 0:01:06 1028.91 250.83 0 36.58 58.51 29.52 752.96 0:01:07 1103.56 266.78 0 39.2 62.49 31.53 743.92 0:01:08 1122.65 275.57 0.94 41.88 63.88 33.38 747.58 0:01:09 1114.47 274.28 0.43 42.04 64.46 31.09 748.34 0:01:10 1209.68 204.55 0 45.44 37.04 32.06 672.52 0:01:11 1324.48 0 56.81 41.24 30.75 656.78 0:01:12 1338.6 0 59.67 40.43 31.83 649.61 Thời gian 131 ne [v/ph] nmotor [v/ph] nbx [v/ph] nbx5 [v/ph] Qb [lit/ph] Pb [bar] T0 [0C] Lực kéo [N] 0:01:13 1320.71 0 59.4 41.77 31.32 643.1 0:01:14 1220.34 196.87 0.01 0.11 53.17 50.2 29.23 111.34 0:01:15 1156.69 290.03 0.74 4.58 46.16 45.55 33.25 3.86 0:01:16 1208.38 227.43 5.96 47.64 34.62 31 2.33 0:01:17 1285.37 0 1.53 53.26 37.71 31.37 -1.6 0:01:18 1293.91 0 57.04 38.12 31.8 -4.99 0:01:19 1240.81 0 55.11 35.61 31.81 -5.97 0:01:20 1189.39 0 50.93 33.26 31.48 -5.87 0:01:21 1129.62 0 46.61 30.76 32.3 -6.14 0:01:22 1074.61 0 42.14 28.52 31.23 -5.87 0:01:23 1094.09 0 41.26 29.48 31.63 -6.47 0:01:24 1097.7 0 41.54 29.57 31.32 -5.91 0:01:25 1086.75 0 41.41 29.21 32.1 -6.29 0:01:26 1086.83 0 41.37 29.14 31.58 -5.81 0:01:27 1089.13 0 41.29 29.07 32.07 -6.91 0:01:28 1082.86 0 41.25 29.02 31.84 -5.46 0:01:29 1082.62 0 40.93 28.85 32.02 -5.55 0:01:30 1082.45 0 40.93 28.73 32.34 -4.49 0:01:31 1074.27 0 40.6 28.69 32.13 -4.8 0:01:32 1074.34 0 40.63 28.63 32.06 -4.5 0:01:33 1070.19 0 40.34 28.53 32.31 -4.39 0:01:34 1071.68 0 40.23 28.72 32.73 -3.95 0:01:35 1070.05 0 40.14 28.43 31.62 -5.5 0:01:36 1063.61 0 40.01 28.2 31.92 -5.29 0:01:37 1061.61 0 39.62 28.01 32.82 -2.01 0:01:38 1060.29 0 39.55 32.63 31.94 -4.01 0:01:39 972.25 166.74 0.01 0.99 35.48 36.48 32.03 -5.8 0:01:40 974.18 241.95 0.19 6.71 34.4 36.16 34.65 -5.36 0:01:41 1040.77 259.1 7.35 36.47 39.74 28.17 -5.84 0:01:42 1070.48 267.25 2.31 7.22 38.25 41.42 36.58 -7.63 0:01:43 1087.38 271.46 0.59 7.56 39.47 42.8 30.39 -8.77 0:01:44 1088.74 272.19 2.3 7.92 39.72 42.43 34.02 -9.22 0:01:45 1091.11 273.83 0.37 7.9 40.23 42.95 31.43 -9.61 0:01:46 1115.74 272.73 2.1 7.8 41.44 34.98 34.3 -10.41 0:01:47 1221.09 42.55 7.57 46.94 34.52 32.7 -9.56 0:01:48 1250.69 0.51 1.37 51.54 46.46 31.34 -10.07 0:01:49 1085.77 20.79 0 42.77 39.6 33.89 -9.93 Thời gian 132 ne [v/ph] nmotor [v/ph] nbx [v/ph] nbx5 [v/ph] Qb [lit/ph] Pb [bar] T0 [0C] Lực kéo [N] 0:01:50 1189.68 0 44.45 33.29 32.33 -9.65 0:01:51 1241.2 0 49.48 35.47 32.69 -8.51 0:01:52 1263.37 0 52.48 36.28 32.7 -8.67 0:01:53 1267.93 0 54.1 36.4 32.68 -9.31 0:01:54 1258.06 0.48 0 53.82 44.55 31.71 -8.8 0:01:55 1136.04 243.94 0.22 2.65 46.1 44.86 32.61 -8.23 0:01:56 1100.49 274.47 0.3 10.9 41.67 43.31 31.3 -9.52 0:01:57 1158.94 285.84 2.63 10.41 43.02 47.36 33.63 -8.38 0:01:58 1207.5 299.9 2.57 10.55 47.13 50.12 32.86 -7.16 0:01:59 1212.5 301.22 2.31 11.2 48.58 50.05 32.61 -2.95 0:02:00 1210.5 302.11 3.09 10.43 48.68 51.11 31.65 25.49 0:02:01 1131.22 281.62 3.21 8.84 44.79 66.2 35.47 687.95 0:02:02 1019.63 249.5 0.63 37.06 62.85 30.66 759.23 0:02:03 1052.89 253.02 0 36.9 64.2 32.38 747.97 0:02:04 1096.44 264.85 0 39.38 66.38 33.73 751.43 0:02:05 1093.81 265.08 0 39.55 66.22 32.38 748.13 0:02:06 1095.71 266.25 0 39.62 65.93 33.44 743.13 0:02:07 1096.06 265.75 0 39.79 66.01 32.37 747.29 0:02:08 1090.65 265.18 0 39.72 65.88 33.44 750.41 0:02:09 1096.6 265.24 0 39.61 66.25 32.74 747.58 0:02:10 1105.87 267.08 0 40.14 60.88 33.42 727.41 0:02:11 1292.84 183.19 0 49.34 37.71 32.65 607.82 0:02:12 1388.95 9.77 0 60.34 48.46 32.59 521.8 0:02:13 1270.08 319.69 0.42 3.84 55.43 52.31 33.23 7.99 0:02:14 1219.4 304.48 2.5 10.49 50.02 49.97 33.91 -2.63 0:02:15 1229.3 300.38 1.25 12.27 49.7 40.06 31.72 -2.73 0:02:16 1323.77 37.8 6.46 55.23 38.68 33.05 -3.21 0:02:17 1370.34 0 59.67 40.65 33.27 -4.85 0:02:18 1358.8 0 60.2 40.1 32.61 -4.46 0:02:19 1301.19 0 58.35 37.27 33.38 -3.13 0:02:20 1244.87 0 54.16 34.91 33.42 -3.48 0:02:21 1227.3 0 52.42 34.15 33.28 -2.84 0:02:22 1204.36 0 50.39 33.12 32.54 -3.31 Thời gian 133 ... học hệ thống truyền động liên hợp máy xúc lật xây dựng sở quan hệ vật lý, toán học phần tử hệ thống máy bao gồm từ động đốt trong, hệ thống truyền động thủy lực, hệ thống truyền động khí, hệ thống. .. di động thành ba dạng truyền động 2.1.1.1 Truyền động khí Hệ thống truyền động khí hệ thống truyền công suất cổ điển hệ thống truyền động ô tô, máy kéo xe chuyên dụng Trong hệ thống truyền động. ..HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM ĐẶNG ĐỨC THUẬN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THUỶ LỰC - CƠ KHÍ TRÊN LIÊN HỢP MÁY XÚC LẬT Ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 9520103