Hệ thống sản xuất tự động

Hệ thống sản xuất tự động

5 GIAẽO TRầNH SAN XUT Tặ ĩNG ( 45tióỳt ) DUèNG CHO SINH VIN NGAèNH CH TAO MAẽY Chỏu Maỷnh Lổỷc 6 I. KHẠI NIÃÛM VÃƯ SN XÚT TỈÛ ÂÄÜNG 1.1. Khại niãûm Ngy nay, âãø náng cao nàng sút lao âäüng, náng cao cháút lỉåüng v äøn âënh cháút lỉåüng sn pháøm, ngỉåìi ta â âỉa vo cạc dáy chuưn thiãút bë sn xút trong cäng nghiãûp cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng tỉìng pháưn hồûc ton bäü quạ trçnh sn xút. Cng våïi viãûc sỉí dủng ngy cng nhiãưu cạc hãû thäúng sn xút tỉû âäüng, con ngỉåìi â âỉåüc ci thiãûn âạng kãø âiãưu kiãûn lao âäüng nhỉ gim nhẻ âỉåüc sỉïc lao âäüng, trạnh âỉåüc sỉû nhm chạn trong cäng viãûc, tảo âiãưu kiãûn cho h âỉåüc tiãúp cáû n våïi cạc lénh vỉûc tiãún bäü khoa hc k tht v âỉåüc lm viãûc trong mäi trỉåìng ngy cng vàn minh hån. Trong nãưn kinh tãú thë trỉåìng v âiãưu kiãûn häüi nháûp sáu räüng vo nãưn kinh tãú thãú giåïi, váún âãư cảnh tranh cng ngy cng khäúc liãût hån trãn nhiãưu lénh vỉûc nhỉ cháút lỉåüng, máùu m v giạ thnh sn pháøm. Cọ thãø tháúy ràòng chè cọ thãø ạp dủng tỉû âäüng vo quạ trçnh sn xút måïi cọ thãø cọ cå häüi náng cao nàng sút, tảo tiãưn âãư cho viãûc gim giạ thnh sn pháøm, âäưng thåìi âm bo cháút lỉåüng äøn âënh ca sn pháøm cng nhỉ cọ thãø thay âäøi máùu m sn pháøm mäüt cạch nhanh chọng. Ngy nay, háưu hãút cạc dáy chuưn sn xút sỉí dủng cạc hãû thäúng tỉû âäüng â cho phẹp cạc doanh nghiãûp cọ thãø thay âäøi cäng nghãû mäüt cạch d dng v thûn låüi våïi cạc bäü âiãưu khiãøn kh trçnh nhỉ trãn cạc mạy cäng củ âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh säú CNC, trãn cạc bäüü âiãưu khiãøn logic kh trçnh PLC. Hån thãú nỉỵa, våïi sỉû phạt triãøn nhanh chọng ca lénh vỉûc cäng nghãû truưn thäng â cho phẹp ỉïng dủng cạc lénh vỉûc täø chỉïc v âiãưu hnh ton bäü cạc quạ trçnh sn xút mäüt cạch täúi ỉu nháút bàòng viãûc sỉí dủng ca ïc cäng nghãû âiãưu khiãøn nhỉ sỉí dủng mảng Petri, GRAFCET . trong quạ trçnh sn xút linh hoảt FSM v trong sn xút têch håüp CIM. 1.2. Mủc tiãu ca tỉû âäüng hoạ quạ trçnh sn xút. Vãư cå bn cọ thãø nháûn tháúy ràòng, tỉû âäüng hoạ quạ trçnh sn xút bãn cảnh nhỉỵng màût têch cỉûc ca nọ nhỉ â nãu trãn thç váùn cọ nhỉỵng váún âãư cng phi cáưn quan tám v phi cọ sỉû phán têch mäüt cạch k lỉåỵng âãø cọ nhỉỵng gii phạp ỉïng dủng håüp l, âọ l váún âãư x häüi. Vç sỉû ạp dủng tỉû âäüng hoạ nhanh vo cạc hãû thäúng thiãút bë cäng nghiãûp s kẹo theo mäüt lỉû c lỉåüng låïn cäng nhán tháút nghiãûp, màût khạc 7 quạ trçnh chøn bë nhán lỉûc cọ trçnh âäü nghãư nghiãûp thêch ỉïng chỉa âạp ỉïng âỉåüc mäüt cạch âäüng bäü, âàûc biãût l trong quạ trçnh âo tảo. Háưu hãút cạc doanh nghiãûp cọ mỉïc âäü tỉû âäüng hoạ cao âãưu sỉí dủng cạc cäng nhán c âỉåüc âo tảo lải âãø këp thåìi phủc vủ trỉåïc màõt, båíi váûy h cng chè âỉåüc nàõm bàõt nhỉỵng k nàng v thao tạc hãút sỉïc cå bn m chỉa âảt âãún trçnh âäü theo u cáưu. Do váûy cáưn phi nhçn nháûn váún âãư mäüt cạch cọ khoa hc âãø xạc láûp âỉåüc mủc tiãu ca tỉû âäüng hoạ. Cọ thãø tháúy ràòng, tỉû âäüng hoạ quạ trçnh sn xú t l nhàòm âảt âãún cạc mủc tiãu ch úu sau âáy: Gim giạ thnh sn pháøm do viãûc tàng nàng sút, gim cạc chi phê vãư váût tỉ tiãu hao, gim t lãû phãú pháøm. Loải b hon ton nhỉỵng cäng viãûc nàûng nhc, âäüc hải v nguy hiãøm âãún tênh mảng con ngỉåìi, vê dủ nhỉ trong cạc l phn ỉïng hảt nhán, trong cäng tạc thạm hiãøm v trủ v thàm d âạy biãøn Thay thãú hon ton cho con ngỉåìi trong quạ trçnh kiãøm tra, giạm sạt cháút lỉåüng sn pháøm, nhåì váûy loải trỉì âỉåüc cạc úu täú ch quan m lm cho cháút lỉåüng sn pháøm äøn âënh hån. Thỉûc hiãûn cạc âäüng tạc hãút sỉïc chênh xạ c v khẹo lẹo m con ngỉåìi khäng thãø lm âỉåüc nhỉ chãú tảo v làõp rạp cạc chi tiãút v linh kiãûn cỉûc nh nhỉ cạc vi mảch, chêp xỉí l, trong cäng nghãû nanä cng nhỉ trong cäng tạc tçm kiãúm v sỉía chỉỵa cạc hỉ hng v sỉû cäú trong quạ trçnh váûn hnh v khai thạc cạc thiãút bë . 1.3. Kh nàng thêch ỉïng nhanh v tảo nhanh cạc sn pháøm Bàòng cạc k thût hiãûn âải, ngy nay cạc nh sn xút cäng nghiãûp cọ thãø rụt ngàõn âãún mỉïc täúi âa thåìi gian kãø tỉì khi hçnh thnh tỉåíng âãún khi cho ra âåìi cạc sn pháøm nhỉ sỉí dủng cạc cäng nghãû têch håüp, cạc pháưn máưn mãư m thiãút kãú, qun l v chãú tảo nhỉ cäng nghãû CAD/CAM. 1.4. Cáúu trục chung ca mäüt hãû thäúng sn xút tỉû âäüng Mäùi mäüt hãû thäúng sn xút tỉû âäüng phi bao hm trong âọ cạc khäúi âiãưu khiãøn v khäúi cháúp hnh. Chỉïc nàng cäng nghãû cng våïi cạc chỉång trçnh hoảt âäüng âỉåüc chuøn âãún cho khäúi âiãưu khiãøn dỉåïi dảng cạc chỉång trçnh cỉïng hay mãưm thäng qua cạc thao tạc trỉûc tiãúp ca con ngỉåìi thäng qua bn phêm láûp chỉång trçnh hay tỉì cạc váût mang tin nhỉ cạc loẵi bàng âäüt läù, âéa mãưm, bàng tỉì hồûc cạp truưn säú liãûu. Khäúi âiãưu khiãøn s nháûn v xỉỵ l cạc thäng tin thäng qua cạc hãû thäúng tênh toạn säú hc, logic v näüi suy s phạt ra cạc lãûnh tỉång thêch tải tỉìng thåìi âiãøm thêch håüp cho khäúi cháúp hnh nhàòm thỉûc hiãûn cạc chỉïc nàng cäng tạc ca quạ 8 trçnh cäng nghãû nhỉ dëch chuøn bn mạy, thỉûc hiãûn cäng viãûc ẹp, cung cáúp phäi liãûu , ngun liãûu, träün hồûc thạo sn pháøm, quay bn mạy âãún vë trê tiãúp theo . Âãø khäúi cháúp hnh cọ thãø hoảt âäüng âỉåüc cng nhỉ âãø giạm sạt sỉû hoảt âäüng ca cạc cå cáúu cháúp hnh, ngỉåìi ta cn bäú trê thãm trong hãû thäúng cạc cå cáúu trung gian nhỉ cạc van âọng måí cạc thiãút bë dáùn âäüng v cạc cm biãún âãø giạm sạt, theo di sỉû hoảt âäüng ca hãû thäúng nhàòm âiãưu chènh sỉû hoảt âäüng mäüt cạch nhanh chọng, këp thåìi v chøn xạc. Âãø âm bo cho sỉû hoảt âäüng äøn âënh ca hãû thäúng, cáư n phi cung cáúp ngưn nàng lỉåüng nhỉ âiãûn, dáưu ẹp hồûc khê nẹn cọ cháút lỉåüng v cáưn phi cọ sỉû tham gia ca con ngỉåìi nhỉ láûp chỉång trçnh, thay âi chỉång trçnh hoảt âäüng, khåíi âäüng chu trçnh cng nhỉ can thiãûp trỉûc tiãúp mäüt cạch këp thåìi khi cáưn thiãút nhỉ hãû thäúng cọ sỉû cäú hồûc cọ thäng bạo läùi . Ngy nay, våïi k thût truưn säú liãûu â phạt triãøn åí mỉïc däü cao, cạc hãû thäúng sn xút tỉû âäüng cn thỉûc hiãûn âỉåüc sỉû giao tiãúp våïi cạc mạy tênh v cạc mảng truưn thäng củc bäü trong tỉìng phán xỉåíng, trong nh mạy (LAN) hồûc c âäúi våïi cạc hãû thäúng sn xú t tỉû âäüng khạc åí cạc âëa âiãøm khạc nhau (NET). Cọ thãø tọm tàõt så âäư cáúu trục ca mäüt hãû tỉû âäüng nọi chung : Hçnh 1.1 : Så âäư hãû thäúng sn xút tỉû âäüng CẠC QUẠ TRÇNH CÄNG NGHÃÛ NGƯN NÀNG LỈÅÜNG KHÄÚI CHÁÚP HNH KHÄÚI ÂIÃƯU KHIÃØN DÁÙN ÂÄÜNG Van dáùn âäüng HÃÛ THÄÚNG XỈÍ L Cm biãún TẠC ÂÄNG CON NGỈÅÌI HÃÛ THÄÚNG XỈÍ L KHẠC 9 1.5. Khọỳi chỏỳp haỡnh 1.5.1. Caùc hóỷ thọỳng dỏựn õọỹng Muỷc õờch cuớa hóỷ thọỳng dỏựn õọỹng trong hóỷ thọỳng saớn xuỏỳt tổỷ õọỹng laỡ nhũm thổỷc hióỷn caùc chổùc nng cọng taùc cuớa quaù trỗnh saớn xuỏỳt. Yóu cỏửu cồ baớn õọỳi vồùi caùc hóỷ thọỳng dỏựn õọỹng naỡy laỡ coù thóứ õióửu khióứn tọỳc õọỹ vọ cỏỳp õóứ nhũm thoaợ maợn vồùi nhióửu chóỳ õọỹ cọng nghóỷ khaùc nhau cuợng nhổ õaớm baớo sổỷ hoaỷt õọỹng cuớa hóỷ thọỳng mọỹt caùch ọứn õởnh nhũm chọỳng laỷi caùc aớnh hổồớng do nhióựu taùc õọỹng. ọỳi vồùi hóỷ thọỳng dỏựn õọỹng, ngoaỡi yóu cỏửu trón, coỡ n phaới õaớm baớo coù hóỷ sọỳ cổùng vổợng õọỹng lổỷc hoỹc cao, õaùp ổùng nhanh vaỡ nhaỷy õọỳi vồùi caùc tờn hióỷu õióửu khióứn. Coù õọỹ bóửn cồ hoỹc cao vaỡ ọứn õởnh vồùi sổỷ hoaỷt õọỹng trong thồỡi gian daỡi vaỡ lión tuỷc. Tuyỡ theo yóu cỏửu vóử chóỳ õọỹ cọng nghóỷ cuớa tổỡng hóỷ thọỳng vaỡ caùc quaù trỗnh cọng nghóỷ maỡ coù sổỷ phỏn tờch vaỡ lổỷa choỹn caùc hóỷ thọỳng naỡy mọỹt caùch thờch hồỹp. Coù thóứ phỏn hóỷ dỏựn õọỹng theo 2 daỷng cồ baớn trón cồ sồớ nguọửn nng lổồỹng : õióỷn vaỡ thuớy khờ. a. Dỏựn õọỹng õióỷn Dỏựn õọỹng õióỷn õổồỹc sổớ duỷng phọứ bióỳn nhỏỳt hióỷn nay do nguọửn cung cỏ ỳp nng lổồỹng õióỷn thọng duỷng vaỡ phọứ bióỳn nhỏỳt. Sổớ duỷng nng lổồỹng õióỷn rỏỳt thuỏỷn tióỷn vaỡ õồn giaớn vỗ hỏửu hóỳt caùc doanh nghióỷp õóửu coù nguọửn nng lổồỹng õión, coù thóứ nguọửn nng lổồỹng tổỡ hóỷ thọỳng õióỷn quọỳc gia, nguọửn nng lổồỹng õióỷn tổỡ caùc maùy phaùt õióỷn cuỷc bọỹ hoỷc caùc nguọửn nng lổồỹng õióỷn khaùc nhổ phong õióỷn, thuyớ õióỷn hoỷc nng lổồỹng mỷt trồỡi. Hồn nổợa caùc tờn hióỷu õióửu khióứn vaỡ caùc tờn hióỷu giaùm saùt cuỡng chung mọỹt õaỷi lổồỹng vỏỷt lyù nón vióỷc õióửu khióứn tổỷ õọỹng laỡ thuỏỷn lồỹi nhỏỳt. Tuy nhión, dỏựn õọỹng õióỷn chố coù thóứ taỷo ra caùc chuyóứ n õọỹng quay, vỗ thóỳ muọỳn taỷo ra caùc chuyóứn õọỹng khaùc theo yóu cỏửu nhổ chuyóứn õọỹng tởnh tióỳn, chuyóứn õọỹng lừc theo chu kyỡ hoỷc caùc chuyóứn õọỹng quay trong goùc quay giồùi haỷn cỏửn phaới coù thóm caùc cồ cỏỳu cồ khờ tham gia. ọỳi vồùi caùc õọỹng cồ chaỷy õióỷn, ngổồỡi ta thổồỡng sổớ duỷng caùc loaỷi sau õỏy: * ọỹng cồ 1 chióửu kờch tổỡ õọỹc lỏỷp. Loaỷi õọỹng cồ õióỷn 1 chióửu õaợ õổồỹc sổớ duỷng tổỡ rỏỳt sồùm. ặu õióứm cuớa loaỷi õọỹng cồ naỡy laỡ coù daợi cọng suỏỳt rỏỳt rọỹng, coù thóứ tổỡ vaỡi w õóỳn haỡng trm kw. Khoaớng õióửu chốnh tọỳc õọỹ cuợng rỏỳt lồùn, maỷch õióửu chốnh tọỳc õọỹ õaợ rỏỳt ọứn õởnh vaỡ coù hóỷ sọỳ õọỹng lổỷc hoỹc cao. Tuy nhión do sổớ duỷng cọứ goùp nón coù thóứ gỏy ra hióỷn tổồỹng nhióợu hoỷc bở maỡi moỡn, õỷc bióỷt khi laỡm vióỷc trong caùc mọi trổồỡng coù õọỹ ỏứm cao hoỷc coù 10 nhióửu thaỡnh phỏửn n moỡn nhổ caùc vuỡng ven bióứn, do vỏỷy cỏửn phaới thổồỡng xuyón baớo dổồợng õóứ õaớm baớo chóỳ õọỹ laỡm vióỷc cuớa õọỹng cồ. * ọỹng cồ bổồùc. ọỹng cồ bổồùc laỡ mọỹt loaỷi maùy õióỷn hoaỷt õọỹng dổồùi taùc duỷng cuớa caùc xung rồỡi raỷc vaỡ kóỳ tióỳp. Noù coù thóứ quay theo caớ 2 chióửu tuỡy thuọỹc vaỡo thổù tổỷ cung cỏỳp õióỷn cho caùc cổỷc cuớa stato. Mọựi lỏửn quay do taùc õọỹng cuớa 1 xung õổồỹc 1 bổồùc tổồng ổùng vồùi mọỹt goùc cuớa truỷc õọỹng cồ vaỡ dổỡng laỷi chờnh xaùc dổồùi taùc duỷng cuớa õióỷn - tổỡ trổồỡng. Bổồùc laỡ lổồỷng dởch chuyóứn vóử goù c quay nhoớ nhỏỳt õổồỹc xaùc õởnh bồới 2 vở trờ ọứn õởnh kóỳ tióỳp nhau. Trở sọỳ naỡy thổồỡng õổồỹc xaùc õởnh theo sọỳ bổồùc trong mọỹt voỡng quay cuớa õọỹng cồ. Thọng thổồỡng laỡ tổỡ 6 ữ 200 bổồùc voỡng. ọỳi vồùi loaỷi õọỹng cồ bổồùc họựn hồỹp laỡm vióỷc theo nguyón từc tổỡ trồớ nhoớ nhỏỳt coù thóứ tng sọỳ bổồùc cuớa õọỹng cồ mọỹt caùch õaùng kóứ nhũm tng khaớ nng õọỹ dởch chuyóứn tinh nhũm thoớa maợn theo yóu cỏửu cuớa quaù trỗnh cọng nghóỷ. Nguyón lyù laỡm vióỷc cuớa õọỹng cồ bổồùc tổồng tổỷ nhổ nguyón lyù laỡm vióỷc cuớa õọỹng cồ khọng õọửng bọỹ : phỏửn cọỳ õởnh (voợ õọỹng cồ) laỡ stato coù caùc cuọỹn dỏy lừp õóửu trón chu vi coù daỷ ng voỡng nhỏựn õỷt vaỡo caùc raợnh stato coù daỷng chổợ U õóứ taỷo nón tổỡ lổỷc õỏứy nam chỏm. Phỏửn quay cuớa õọỹng cồ laỡ rotor õổồỹc gừn vồùi truỷc thổồỡng õổồỹc chóỳ taỷo tổỡ nam chỏm vộnh cổớu hay sừt non. Taỷi mọựi thồỡi õióứm, vở trờ cuớa chuùng õổồỹc xaùc õởnh theo giaù trở cuớa bổồùc maỡ taỷi õoù tổỡ trồớ cuớa chuùng laỡ nhoớ nhỏỳt trong trổồỡng hồỹp thao taùc õỏửy bổồùc vaỡ coù thóứ nũm ồớ mọỹt vở trờ thờch hồỹp vồùi tổỡ trồớ nhoớ nhỏỳt trong trổồỡng hồỹp õióửu khióứn vi bổồùc. Nhổ vỏỷy, coù thóứ thỏỳy laỡ quaù trỗnh hoaỷt õọỹng cuớa õọỹng cồ bổồùc laỡ giaùn õoaỷn theo tổỡng bổồùc hay vi bổồù c, trong õoù xỏứy ra lión tuỷc quaù trỗnh khồới õọỹng vaỡ dổỡng theo tổỡng xung cung cỏỳp. Taỷi vở trờ dổỡng, mọ men õióỷn tổỡ taùc duỷng giổợ roto ồớ vở trờ chờnh xaùc vaỡ ngổồỡi ta coỡn goỹi laỡ mọ men haợm. Tỏửn sọỳ xung seợ quyóỳt õởnh tọỳc õọỹ quay cuớa õọỹng cồ bổồùc, tỏửn sọỳ xung caỡng lồùn thỗ tọỳc õọỹ quay caỡng cao vaỡ ngổồỹc laỷi. Tuy nhión khọng thóứ tng tỏửn sọỳ lón quaù lồùn vỗ khi õoù hũng sọỳ thồỡi gian õióỷn tổỡ seợ giaớm xuọỳng vaỡ thồỡi gian dổỡng cuớa õọỹng cồ bổồùc (õóứ dỏỷp từt caùc dao õọỹng) coù thóứ vổồỹt quaù hũng sọỳ thồỡi gian õióỷn tổỡ vaỡ nhổ vỏỷy seợ taỷo nón sổỷ hoaỷt õọng lión tuỷc vaỡ khọng thoớa maợn yóu cỏửu cuớa õọỹng cồ bổồùc. Hồn nổ ợa, khi õoù õọỹng cồ cuợng khọng thóứ õaớo chióửu õổồỹc. ỏy goỹi laỡ hióỷn tổồỹng bọỹi tọỳc hay vuỡng tỏửn sọỳ laỡm vióỷc quaù giồùi haỷn. Sổỷ hoaỷt õọỹng cuớa õọỹng cồ bổồùc õổồỹc bióứu dióựn qua õỷc tờnh õọỹng lổỷc cuớa chuùng nhổ hỗnh 1.2. Trong õoù hỗnh (a) bióứu dióựn sổỷ hoaỷt õọỹng bỗnh thổồỡng cuớa õọỹng cồ bổồùc vồùi quaù trỗnh khồới õọỹng - dổỡng vaỡ laỷi khồới õọỹng tióỳp tuỷc bổồùc thổù 2, 3 11 . theo cng chiãưu hồûc ngỉåüc chiãưu m khäng cọ sỉû sai lãûch bỉåïc. Thåìi gian giỉỵa 2 xung â âm bo lm tàõt hãút dao âäüng v räto s dỉìng âãø thỉûc hiãûn tiãúp tủc xung kãú tiãúp. Hçnh (b) biãøu diãùn vng bäüi täúc, tải vng ny, âäüng cå khäng âạp ỉïng tỉïc thåìi cạc lãûnh khåíi âäüng - dỉìng âụng vë trê v bỉåïc bë sai lãûch hồûc khäng thãø âo chiãưu âỉåüc. Trong trỉåìng håüp ny, hàòng säú thåìi gian âiãûn tỉì cọ giạ trë xáúp xè våïi thåìi gian cáưn thiãút âãø mä mem hm ca âäüng cå gáy ra âãø dỉìng rotor âụng vë trê bỉåïc. Hçnh 1.2: Sỉû dëch chuøn ca âäüng cå bỉåïc Mäúi quan hãû giỉỵa mä men v táưn säú bỉåïc hay täúc âäü quay ca âäüng cå bỉåïc tỉång tỉû nhỉ âäüng cå khäng âäưng bäü 3 pha v âỉåüc biãøu diãùn qua âàûc tênh cå ca chụng. Mäùi hng sn xút âäüng cå bỉåïc âãưu cọ cạc âàûc tênh cå khạc nhau v thỉåìng âỉåüc cung cáúp theo khi bạn hng. Tỉì âäư thë âàûc tênh cå, ta cọ mäüt säú nháûn xẹt liãn quan âãún âiãưu kiãûn lm viãûc v chãú âäü sỉí dủng ca âäüng cå bỉåïc nhỉ sau: Táưn säú tåïi hản f t : l táưn säú bỉåïc låïn nháút m âäüng cå cọ thãø lm viãûc m khäng bë sai lãûch bỉåïc quay khi cọ ti trng. Táưn säú bỉåïc tåïi hản låïn nháút f tmax l táưn säú m âäüng cå bỉåïc cọ thãø âảt âỉåüc khi quay khäng ti. (a) (b) Vë trê Vë trê 3 2 1 4 3 2 1 t 1 T T T≈t 1 t 1 t t 12 Táưn säú khåíi âäüng f k l táưn säú bỉåïc låïn nháút m âäüng cå cọ thãø khåíi âäüng khi cọ ti. Táưn säú khåíi âäüng låïn nháút f kmax l táưn säú bỉåïc låïn nháút m tải âọ âäüng cå cọ thãø khåíi âäüng khäng ti. Mämen tåïi hản Mt : l mä men låïn nháút tạc âäüng lãn trủc m âäüng cå cọ thãø quay tỉång ỉïng våïi táưn säú tåïi hản. Âỉåìng (1) trãn hçnh v âàûc trỉng cho mä men tåïi hản theo sỉû thay âäøi ca táưn säú bỉåïc. Mä men khåíi âäüng Mk : l mä men låïn nháút m âäüng cå cọ thãø quay våïi táưn säú khåíi âäüng. Sỉû thay âäøi ca Mk theo táưn säú âỉåüc biãøu thë bàòng âỉåìng (2). Tỉì hai âỉåìng âàûc tênh â tảo nãn hai vng lm viãûc ca âäüng cå bỉåïc. Vng A l vng khåíi âäü ng - dỉìng ; vng B l vng bäüi täúc v khäng nãn dng. Mf v f b l mä men ti v táưn säú bỉåïc. Ngoi ra, nhỉ â nọi trãn, âäüng cå bỉåïc cn cọ mä men duy trç (mä men ténh) do tỉì trỉåìng ca cün dáy stato tảo ra âãø giỉỵ âäüng cå âỉïng n (dỉìng âụng tải vë trê bỉåïc). Cáúu trục ca âäüng cå bỉåïc nhỉ â mä t åí trãn cọ thãø âỉåüc biãøu diãùn nhỉ hçnh 1.4. Tuy nhiãn, âãø náng cao cäng sút ca âäüng cå bỉåïc cng nhỉ âãø tàng säú bỉåïc ca âäüng cå, ngỉåìi ta ghẹp âäưng trủc nhiãưu âäüng cå bỉåïc âỉåüc biãøu diãùn nhỉ Mt Mk Mf A B 1 2 Hçnh 1.3: Âàûc tênh cå âäüng cå Mä men f b f k f kmax f t f tmax Bỉåïc/ s 13 trón õóứ tng mọ men vaỡ khi õoù caùc cổỷc (rng) cuớa stato õổồỹc bọỳ trờ lóỷch õi mọỹt goùc goùc naỡo õoù sao cho phỏn bọỳ goùc rng chia õóửu cho sọỳ stato õổồỹc gheùp. Hỗnh 1.4 : cỏỳu taỷo cuớa õọỹng cồ bổồùc Vờ duỷ coù 6 stato gheùp laỷi vaỡ sọỳ rng (bổồùc stato) cuớa stato laỡ 20, ta seợ coù caùc cổỷc cuớa stato xóỳp lóỷch trón õổồỡng sinh 1 goùc laỡ : 0 0 3 620 360 = ì = l O(+) a b c d e f Hỗnh 1.5: bióứu dióựn õọỹng cồ bổồùc vaỡ sổỷ bọỳ trờ bổồùc Stato. ROTOR STATOR CUĩN DY N N S S 14 Viãûc âiãưu khiãøn âäüng cå bỉåïc âỉåüc thỉûc hiãûn do mäüt thiãút bë âiãûn tỉí thỉûc hiãûn âỉåüc gi l bäü chuøn phạt. Tuy váûy trỉåïc khi âi âãún viãûc nghiãn cỉïu cáúu trục bäü âiãưu khiãøn ny, ta thiãút láûp cäng thỉïc xạc âënh säú bỉåïc ca âäüng cå âãø tỉì âọ xáy dỉûng quạ trçnh âiãưu khiãøn cho thêch håüp. Nãúu gi säú ràng ca stato l Zs v säú ràng ca rotor l Zr thç säú bỉåïc n b ca âäüng cå bỉåïc âỉåüc tênh : rs rs b ZZ ZZ n − × = Nãúu âỉåüc ghẹp âäưng trủc nhiãưu rotor v stato theo hçnh 8 thç säú bỉåïc ca âäüng cå bỉåïc âỉåüc tênh. k ZZ ZZ n rs rs b × − × = Trong âọ, k l säú lỉåüng rotor v stato âỉåüc ghẹp. Hçnh 1.6. Så däư bäú trê cạc cỉûc ca âäüng cå bỉåïc Hãû âiãưu khiãøn âäüng cå bỉåïc phi âm bo âỉåüc cạc chỉïc nàng sau âáy: Cung cáúp â säú lỉåüng xung cáưn thiãút vo cün dáy stato theo u cáưu cäng nghãû. Tảo cạc xung våïi cạc táưn säú khạc nhau v táưn säú ny cọ thãø thay âäøi âỉåüc theo quy lût mong mún. ϕ z a b c d e f ϕ v Z S