Điều khiển hệ thống có trễ áp dụng vào hệ quạt gió tấm phẳng

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA _o0o _ TRẦN QUANG THÁI ĐỀ TÀI ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÓ TRỄ ÁP DỤNG VÀO HỆ QUẠT GIÓ TẤM PHẲNG CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ : 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2013 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS HUỲNH THÁI HOÀNG Cán chấm nhận xét : TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Cán chấm nhận xét : TS VÕ HOÀNG DUY Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 18 tháng 07 năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH TS VÕ HOÀNG DUY TS NGUYỄN VĨNH HẢO TS NGUYỄN TRỌNG TÀI TS HỒNG MINH TRÍ Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA………… ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRẦN QUANG THÁI MSHV: 10151097 Ngày, tháng, năm sinh: 28/08/1987 Nơi sinh: TIỀN GIANG Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 60.52.60 I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÓ TRỄ ÁP DỤNG VÀO HỆ QUẠT GIÓ TẤM PHẲNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu điều khiển Two-degree-of-freedom-control cho hệ thống có trễ  Áp dụng điều khiển Two-degree-of-freedom-control vào hệ thống quạt gió phẳng  Mô hệ thống Matlab đưa kết nhằm thiết kế mơ hình thực  Thiết kế chế tạo mơ hình thực hệ thống quạt gió phẳng  Dùng card DSP28335 điều khiển mơ hình thực với mục tiêu điều khiển góc nghiêng phẳng đạt giá trị mong muốn  Tổng kết báo cáo so sánh kết đạt III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 02/07/2012 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 21/06/2013 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS HUỲNH THÁI HOÀNG Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA….……… (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, tơi xin chân thành cảm ơn TS HUỲNH THÁI HỒNG tận tình hướng dẫn gợi mở cho tơi vấn đề gặp phải suốt trình làm luận văn Ngồi ra, tận tâm nhiệt huyết trình giảng dạy hướng dẫn Thầy giúp tơi tâm hồn thành luận văn Trong biết ơn muôn vàn diễn tả hết lời, xin gửi tặng thành cho gia đình tơi Chính gia đình tảng động lực cho suốt trình học tập tiếp cận tri thức Đồng thời, tơi gửi lời tri ân sâu sắc đến tồn thể giàng viên cán bộ môn điều khiển tự động truyền đạt kiến thức giúp tơi hồn thiện thân Sau hết, xin cảm ơn bạn học viên cao học Tự Động Hóa khóa 2010 2011 đồng hành , động viên , giúp đỡ cho tơi suốt q trình học TPHCM, ngày tháng năm 2013 Tác giả : Trần Quang Thái TÓM TẮT Vấn đề điều khiển hệ thống có trễ đặt nhiều thách thức hiên Một hệ thống điển hệ thống quạt gió phẳng với tính trễ độ phi tuyến cao Nguyên lý hoạt động hệ điều khiển góc nghiêng phẳng gián tiếp qua điều khiển lực gió quạt tạo Mục tiêu luận văn tìm hiểu điều khiển cho hệ thống có trễ sau áp dụng vào mơ hình thật hệ quạt gió phẳng, điều khiển góc nghiêng phẳng đạt giá trị mong muốn Góc nghiêng phẳng xác định encoder hồi tiếp điều khiển Một quạt gió DC tạo lực gió tác động lên phẳng, điều rộng xung thông vi điều khiển nhúng DSP TMS320F28335 Luận văn sử dụng chương trình Matlab/Simulink mơ ổn định hệ thống Luật điều khiển Two-degree-of-freedom-control kết hợp với điều khiển tự chỉnh định STR dùng để điều khiển góc nghiêng phẳng Cuối cùng, học viên rút kết luận so sánh kết thu mơ hình quạt gió phẳng thực mà học viên chế tạo ABSTRACT The problem of controlling a time-delay system presents many unique and interesting challenges A specific example of a time-delay system is the fan-and-plate system, which has high delay and nonlinearity The principle operation of this system is that the angle of plate is controlled indirectly through wind generated by the fan The thesis’s purpose is to control the angle of plate achieved the desired value The tilt angle of the plate will be determined by the encoder and feedbacked to the controller A DC-fan creates wind acting on the flat plate, to control the DC motor, a PWM (Pulse Width Modulation) signal would need to be generated within DSP TMS320F28335 This thesis uses Matlab/Simulink to simulate the ability of system The controller, combined two-degree-of-freedom-control scheme and self-tuning-regulator, is used to control the angle of the plate Finally, comparison and analyses of the results in real model that I was built have presented good improvements on the proposed system MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI .9 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Các cơng trình nghiên cứu liên quan 10 1.3 Phạm vi nghiên cứu 13 1.4 Tóm lược nội dung luận văn 14 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÓ TRỄ 16 2.1 Giới thiệu 16 2.2 Bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh định STR 17 2.3 Bộ điều khiển Two-degree-of-freedom-control 19 2.4 Kết luận .24 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG QUẠT GIÓ TẤM PHẲNG 25 3.1 Mô hình hóa hệ thống quạt gió phẳng 25 3.2 Thiết kế điều khiển ứng dụng mơ hình quạt gió phẳng 28 3.3 Mô Matlab – Simulink 36 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM 40 4.1 Mơ hình khí 40 4.2 Các mạch điện tử .41 4.3 Phần mềm – Lưu đồ giải thuật 43 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 49 5.1 Kết mô 49 5.2 Kết thực nghiệm 64 5.3 Kết luận hướng phát triển 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO .72 PHỤ LỤC LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Hệ thống có trễ thường xuất lĩnh vực kỹ thuật mạng lưới truyền thơng, quy trình trao đổi chất hay hệ thống điều khiển từ xa, … Tính trễ thuộc tính hệ thống vật lý, thể việc đáp ứng hệ thống chậm so với tác động đặt lên Hệ thống có nhiều dạng trễ khác nhau, trễ ngõ vào, trễ ngõ hay trễ biến trạng thái Tính trễ có ảnh hưởng lớn đến chất lượng hệ thống, thời gian trễ lớn ảnh hưởng khâu trễ lên hệ thống cao Vì vậy, so với hệ thống khơng có tính trễ việc thiết kế điều khiển cho hệ thống có trễ vấn đề phức tạp hẳn, thời gian gần hệ thống có trễ nhận nhiều quan tâm nhà nghiên cứu có cơng trình nghiên cứu liên quan nhằm thiết kế điều khiển cho hệ thống có trễ Một đối tượng có trễ phổ biến hệ quạt gió phẳng, thời gian trễ khoảng thời gian luồng gió chuyển động từ quạt đến phẳng Nếu khoảng cách quạt gió phẳng lớn thời gian trễ cao Hình 1.1: Mơ hình quạt gió phẳng GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ Và học viên định chọn hệ thống có trễ làm đối tượng nghiên cứu Sau áp dụng vào mơ hình thật hệ quạt gió phẳng hệ thống có tính trễ ngõ vào cao, thời gian trễ lớn đối tượng tiêu biểu hệ thống có trễ Mục tiêu điều khiển ổn định góc nghiêng phẳng bám theo tín hiệu đặt mong muốn 1.2 Các cơng trình nghiên cứu liên quan Hệ thống có trễ vấn đề quan tâm từ nhiều nhà nghiên cứu giới nên có nhiều báo khoa học liên quan đến đề tài này, nhiều phương pháp giải thuật điều khiển khác tác giả áp dụng vào hệ thống có trễ Các viết tập trung vào nội dung sau:  Điều khiển bền vững hệ thống phi tuyến không ổn định có trễ Các tài liệu tham khảo số [13], [14], [15] - Đối tượng khảo sát hệ thống phi tuyến có trễ, nhiều phương pháp khác áp dụng để điều khiển bền vững hệ thống điều khiển trượt, sử dụng hệ mờ, … - Tuy nhiên báo thực ổn định bền vững biến trạng thái không mà khơng xây dựng thuật tốn điều khiển để đáp ứng đối tượng bám theo tín hiệu đặt mong muốn - Kết đạt được: Hình 1.2: Đáp ứng hệ thống với phương pháp điều khiển bền vững GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 10 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ - Đáp ứng hệ thống tiếp tục giảm ma sát 60 Tin hieu dat Dap ung 50 goc nghieng (do) 40 30 20 10 0 100 200 300 400 500 600 Thoi gian (x 0.1s) 700 800 900 1000 Hình 5.27: Đáp ứng hệ thống tiếp tục giảm ma sát - Đáp ứng hệ thống tăng ma sát (so với điều kiện làm việc bình thường) 60 Tin hieu dat Dap ung 50 goc nghieng (do) 40 30 20 10 0 100 200 300 400 500 600 Thoi gian (x 0.1s) 700 800 900 1000 Hình 5.28: Đáp ứng hệ thống tăng ma sát GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 69 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ - Đáp ứng hệ thống tiếp tục tăng ma sát 60 Tin hieu dat Dap ung 50 goc nghieng (do) 40 30 20 10 0 100 200 300 400 500 600 Thoi gian (x 0.1s) 700 800 900 1000 Hình 5.29: Đáp ứng hệ thống tiếp tục tăng ma sát Nhận xét: hệ thống hoạt động tốt ma sát trục quay thay đổi Ta thấy ma sát trục quay có ảnh hưởng đến độ dao động phẳng, ma sát lớn phẳng dao động GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 70 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ 5.3 Kết luận hướng phát triển: 5.3.1 Đánh giá kết quả: Các thí nghiệm mô thực nghiệm cho kết tốt, đáp ứng hệ thống đạt chất lượng cao với thời gian xác lập bé, vọt lố thấp sai số xác lập nhỏ Từ kết mơ thực nghiệm đạt được, ta kết luận lý thuyết điều khiển hệ thống có trễ Two-degree-of-freedom-control đáng tin cậy áp dụng điều khiển đối tượng có trễ ngõ vào Bộ điều khiển kết hợp Two-degree-of-freedom-control STR cho kết tốt, khắc phục nhược điểm điều khiển Two-degree-of-freedom-control phụ thuộc vào độ xác hàm truyền đối tượng Bộ điều khiển kết hợp cho thấy khả ứng dụng vào thực tiễn cao, điều khiển tốt mô hình có trễ hệ quạt gió phẳng hoạt động tốt thông số vật lý hệ thống thay đổi 5.3.2 Hướng phát triển: Bộ điều khiển luận văn chưa thể điều khiển hệ thống có trễ với độ trễ thay đổi Thời gian trễ đề tài xác định phương pháp thử sai giữ cố định trình điều khiển Có thể giải vấn đề cách áp dụng mạng Nơron để xác định xác thời gian trễ tồn hệ thống GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 71 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, “Lý thuyết điều khiển tự động”, Nhà xuất đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2005 [2] Nguyễn Thị Phương Hà, “Lý thuyết điều khiển đại”, Nhà xuất đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2009 [3] Huỳnh Thái Hồng, “Hệ thống điều khiển thơng minh”, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh, 2006 [4] Nguyễn Đức Thành, “Đo lường điều khiển máy tính”, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Tp.Hồ Chí Minh, 2005 [5] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, “Lý thuyết điều khiển nâng cao”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2007 [6] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2009 [7] Tao Liu, WeidongZhang, Danying Gu, “Analytical design of two-degree-of-freedom control scheme for open-loop unstable processes with time delay”, Journal of Process Control 15 (2005) 559-572 [8] Wen Tan, Horacio J Marquez, Tongwen Chen, “IMC design for unstable processes with time delay”, Journal of Process Control 13 (2003) 203-213 [9] Geng Ji, and Xuebing Hua, “Adaptive Dynamic Surface Control for Perturbed Nonlinear Time-delay Systems Using Neural Network”, International Conference on Information Science and Technology, 2011 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 72 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ [10] Qing Zhu, Shumin Fei, Tianping Zhang, Tao Li, “Adaptive RBF neural-networks control for a class of time-delay nonlinear systems”, Neurocomputing 71 (2008) 36173624 [11] Ruliang Wang, Jie li, “Adaptive neural control for a class of perturbed time-delay nonlinear systems”, 2011 Seventh International Conference on Computational Intelligence and Security [12] Xudong Ye, “Decentralized Adaptive Stabilization of Large-Scale Nonlinear TimeDelay Systems With Unknown High-Frequency-Gain Signs”, IEEE Transactions on automatic control, Vol 56, No 6, June 2011 [13] Alexey Bobtsov, Anton Pyrkin, Maxim Faronov, Nikolay A Nikolaev, Olga V Slita, “Robust Output Stabilization of Time-Delay Nonlinear System”, Preprints of the 18th IFAC World Congress, 2011 [14] Changchun Hua, Qing-Guo Wang, “Robust Adaptive Controller Design for Nonlinear Time-Delay Systems via T–S Fuzzy Approach”, IEEE transactions on fuzzy systems, VOL 17, NO 4, August 2009 [15] Yuanqing Xia and Yingmin Jia, “Robust Sliding-Mode Control for Uncertain TimeDelay Systems: An LMI Approach”, IEEE transactions on automatic control, VOL 48, NO 6, June 2003 [16] S Majhi, D.P Atherton, “Obtaining controller parameters for a new Smith predictor using autotuning”, Automatica 36 (2000) 1651-1658 [17] T Liu, Y.Z Cai, D.Y Gu and W.D Zhang, “New modified Smith predictor scheme for integrating and unstable processes with time delay”, IEE Proceedings online no 20041232, 2005 [18] Weidong Zhang, Danying Gu, Wei Wang, and Xiaoming Xu, “Quantitative Performance Design of a Modified Smith Predictor for Unstable Processes with Time Delay”, Ind Eng Chem Res 2004, 43, 56-62 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 73 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ [19] Pranai Kungwalrut, Maitree Thumma, Vittaya Tipsuwanporn, Arjin Numsomran, Pisit Boonsrimuang, “Design MRAC PID Control for Fan and Plate Process”, SICE Annual Conference 2011 [20] Yi Lin and Xiaoling Ye, “Cascade Fuzzy Self-Turning PID Control for the LiquidLevel Control of Double Water-Tank”, Advanced Materials Research Vols 383-390 (2012) pp 207-212 [21] A George, J Baker, G.M Peter, “Padé Approximants: Part I Basic Theory”, Addison Wesley, New York, 1981 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 74 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : TRẦN QUANG THÁI Phái : NAM Ngày sinh : 28-08-1987 Nơi sinh : TIỀN GIANG Địa liên lạc : Số 14 Đường 2A, P An Lạc, Q Bình Tân, TpHCM Điện thoại : 0932515667 Email : tranquangthai2582@gmail.com QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO 2005-2010: Sinh viên trường Đại học Bách Khoa TP HCM – Khoa Điện-Điện Tử - Bộ môn Tự động hóa 2010-nay : Học viên Cao Học trường Đại Học Bách Khoa TPHCM chuyên ngành Tự Động Hóa QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC Từ 2010-2011: Kỹ sư kỹ thuật công ty TNHH Samsung Việt Nam Từ 2011-nay : Giảng viên trường Đại học Nguyễn Tất Thành GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 75 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ PHỤ LỤC Phụ lục 1: Giao diện VB Phụ lục 1: Giao diện VB Phụ lục 2: Chương trình VB Dim data_recv, start_byte, stop_byte Dim speed_recv, Hdata, Ldata, sign_speed Dim speed_real, data_max, data_min As Double Dim n_draw As Integer Dim data_draw(10000), i As Double Dim i_excel Dim set_angel_draw(2000) Dim real_angel_draw(2000) Dim receive_enable As Boolean GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 76 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ 'Variable for Cmd_draw_Click() Dim n_start, n_end, i1 As Integer 'Variable for Cmd_OK_Click() Dim Hbyte, Lbyte, Sign_send Dim Speed_set As Integer Private Sub Cmd_draw_Click() 'xac dinh khoang can ve n_start = Val(Text3.Text) If (Text4.Text = "end") Then n_end = n_draw - Else n_end = Val(Text4.Text) End If 'tinh max cho graph data_max = data_draw(n_start) data_min = data_draw(n_start) For i1 = n_start To n_end If (data_draw(i1) > data_max) Then data_max = data_draw(i1) End If If (data_draw(i1) < data_min) Then data_min = data_draw(i1) End If Next i1 'lam tron max data_max = (data_max \ 10 + 1) * 10 data_min = (data_min \ 10 - 1) * 10 've khoang da xac dinh With NTGraph1 ClearGraph ' Xoa tat ca cac thi va cai dat thi moi ElementLineColor = RGB(255, 255, 0) ' chon mau cho duong thi thu nhat AddElement ' them vao duon gdo thi thu ElementLineColor = vbGreen For i1 = n_start To n_end 'cho x chay tu toi 100 NTGraph1.PlotXY i1, data_draw(i1), GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 77 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ NTGraph1.SetRange n_start, n_end, data_min, data_max 'X =0, X max = 100, Y = -3, Y max = 'xac lap gia tri hien thi tren cac truc Next i1 End With End Sub Private Sub Cmd_Exit_Click() End End Sub Private Sub Cmd_OK_Click() If MSComm1.PortOpen = False Then MSComm1.PortOpen = True Timer1.Enabled = True 'MsgBox ("Command done") End Sub Private Sub Cmd_Reset_Click() 'reset counter to n_draw = With NTGraph1 'khoi tao lai cac element ClearGraph ElementLineColor = RGB(255, 255, 0) ' chon mau cho duong thi thu nhat AddElement ' them vao duon gdo thi thu ElementLineColor = vbGreen End With End Sub Private Sub Cmd_Pause_Click() receive_enable = Not receive_enable Timer1.Enabled = Not Timer1.Enabled If receive_enable = False Then Cmd_draw.Enabled = True Else Cmd_draw.Enabled = False End If GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 78 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ 'Cmd_Stop.Name = Start End Sub Private Sub Form_Load() set_angel_old = set_angel_new = real_angel_old = real_angel_new = 'khoi dong cac text Text2(0).Text = "" Text2(1).Text = "" Text3.Text = "" Text4.Text = "" 'khoi dong Timer Timer1.Interval = 100 Timer1.Enabled = False 'khoi dong cong COM With MSComm1 If PortOpen = True Then PortOpen = False CommPort = Settings = "115200,N,8,1" InputMode = InputLen = Handshaking = comNone InBufferSize = 1024 OutBufferSize = 1024 SThreshold = RThreshold = PortOpen = True End With 'cho phep nhan, luu data receive_enable = True 'Khong cho thuc hien ve Cmd_draw.Enabled = False 'khoi dong NTGraph1 With NTGraph1 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 79 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ PlotAreaColor = vbBlack ' chon mau nen la mau den FrameStyle = Bitmap ' chon khung la dang Bitmap Caption = "Response" 'Dat tieu de cho thi XLabel = "Thoi gian (x 0.1s)" YLabel = "Goc (do)" XGridNumber = 20 'Dat tieu de cho truc X 'Dat tieu de cho truc Y 'so doan cua thang YGridNumber = 10 ClearGraph ' Xoa tat ca cac thi va cai dat thi moi ElementLineColor = RGB(255, 255, 0) ' chon mau cho duong thi thu nhat AddElement ' them vao duon gdo thi thu ElementLineColor = vbGreen '.PlotXY 0, data_draw(0), End With End Sub Private Sub MSComm1_OnComm() If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive And receive_enable = True) Then 'khong cho phep ve theo y muon 'xu ly data nhan de lay lai van toc data_recv = MSComm1.Input b = LenB(data_recv) If (b > 7) Then start_bye = Mid(data_recv, 1, 1) set_angel_new = Mid(data_recv, 2, 1) real_angel_new = Mid(data_recv, 3, 1) stop_byte = Mid(data_recv, 4, 1) If (ChrW(Asc(start_bye)) = "B" And ChrW(Asc(stop_byte)) = "E") Then real_angel_old = real_angel_new set_angel_old = set_angel_new Else real_angel_new = real_angel_old set_angel_new = set_angel_old End If Else real_angel_new = real_angel_old set_angel_new = set_angel_old GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 80 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ End If End If End Sub Private Sub Timer1_Timer() 'thiet lap cho NTGraph real_angel_draw(n_draw) = CDec(Asc(real_angel_new)) set_angel_draw(n_draw) = CDec(Asc(set_angel_new)) Text2(1).Text = real_angel_draw(n_draw) Text2(0).Text = set_angel_draw(n_draw) 'tinh max cho graph If (n_draw data_max) Then data_max = data_draw(i) End If If (data_draw(i) < data_min) Then data_min = data_draw(i) End If Next i ElseIf (n_draw > 40) Then data_max = data_draw(n_draw) data_min = For i = (n_draw - 40) To n_draw If (data_draw(i) > data_max) Then data_max = data_draw(i) End If If (data_draw(i) < data_min) Then data_min = data_draw(i) End If Next i End If 'lam tron max data_max = (data_max \ 10 + 1) * 10 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 81 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ If (data_min > 10) Then data_min = (data_min \ 10 - 1) * 10 Else data_min = End If 'Ve dang dap ung If (n_draw < 10000) Then With NTGraph1 PlotXY n_draw, real_angel_draw(n_draw), PlotXY n_draw, set_angel_draw(n_draw), SetRange 0, 1000, -1, 90 End With n_draw = n_draw + Else MsgBox ("Out of data range") End If 've van toc dat 'NTGraph1.PlotXY n_draw, Speed_set, End Sub Sub LuuExcel_Click() Dim excel_app Set excel_app = CreateObject("Excel.Application") Dim ws Set ws = excel_app.Workbooks.Add Dim excel_sheet Set excel_sheet = ws.Worksheets(1) Dim i As Integer Dim FileEXcel As String 'Mo file excel FileEXcel = "C:\Users\Thai\Desktop\Data.xlsx" excel_app.Workbooks.Open FileName:=FileEXcel Set ws = excel_app.ActiveWorkbook Set excel_sheet = ws.Worksheets(1) 'Dua du lieu Excel den dong For i_excel = To 2000 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 82 SVTH: TRẦN QUANG THÁI LUẬN VĂN THẠC SĨ excel_sheet.cells(i_excel, 1) = i_excel excel_sheet.cells(i_excel, 2) = set_angel_draw(i_excel) excel_sheet.cells(i_excel, 3) = real_angel_draw(i_excel) Next i_excel excel_app.ActiveWorkbook.Close savechanges:=True excel_app.Quit Set excel_sheet = Nothing Set excel_app = Nothing Exit Sub End Sub Phụ lục 3: Vẽ đồ thị Matlab từ file Excel NUMERIC = xlsread('D:\Cao hoc Bach Khoa\luanvan\Quyen bao cao\du lieu that\Gc = 1chiaKc\Data1.xlsx'); t = NUMERIC(:,1); r = NUMERIC(:,2); y = NUMERIC(:,3); plot (t,r,'LineWidth',2,'Color','r'); hold on; plot (t,y,'LineWidth',2,'Color','b'); legend ('Tin hieu dat','Dap ung'); xlabel('Thoi gian (x 0.1s)'); ylabel('goc nghieng (do)'); GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 83 SVTH: TRẦN QUANG THÁI ... ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÓ TRỄ ÁP DỤNG VÀO HỆ QUẠT GIÓ TẤM PHẲNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu điều khiển Two-degree-of-freedom-control cho hệ thống có trễ  Áp dụng điều khiển Two-degree-of-freedom-control... PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CÓ TRỄ 2.1 Giới thiệu Sau thời gian tìm hiểu điều khiển cho hệ thống có trễ, điều khiển Twodegree-of-freedom-control chọn để nghiên cứu Bộ điều khiển áp dụng cho hệ thống. .. phẳng gián tiếp qua điều khiển lực gió quạt tạo Mục tiêu luận văn tìm hiểu điều khiển cho hệ thống có trễ sau áp dụng vào mơ hình thật hệ quạt gió phẳng, điều khiển góc nghiêng phẳng đạt giá trị