Điều khiển hệ thống động dùng mô hình nội mờ

Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA oOo ĐỖ TRÍ NHỰT ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐỘNG DÙNG MÔ HÌNH NỘI MỜ Chuyên ngành : Mã số ngành : ĐIỀU KHIỂN HỌC KỸ THUẬT 2.05.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP.HỒ CHÍ MINH, THÁNG 07 NĂM 2005 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH Tp HCM, ngày tháng năm 200… NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : Đỗ Trí Nhựt Phái :Nam Ngày, tháng, năm sinh :09 – 02 – 1979 Nơi sinh :Tp Hồ Chí Minh Chuyên ngành :Điều Khiển Học Kỹ Thuật MSHV :ĐKKT13.011 I - TÊN ĐỀ TÀI : Điều Khiển Hệ Thống Động Dùng Mô Hình Nội Mờ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : Xây dựng mô hình cột chưng cất Nghiên cứu chế điều khiển mô hình nội mờ Xây dựng môâ điều khiển mô hình nội mờ điều khiển mô hình nội mờ thích nghi cho đối tượng Cột Chưng Cất III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Tiến Só Dương Hoài Nghóa CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH TS Dương Hoài Nghóa Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày tháng năm PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH KHOA QUẢN LÝ NGÀNH ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ LỜI TRI ÂN Trong suốt khóa học trường Đại Học Bách Khoa thành phố Hồ Chí Minh, học hỏi nhiều từ quý thầy cô ngành Điều Khiển Tự Động Quý thầy cô nhiệt tình tận tâm với học viên Tôi xin chân thành cảm ơn tri ân đến quý thầy cô Nhân dịp này, đặc biệt tỏ lòng tôn kính tri ân nhiều đến thầy TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Thầy dẫn dắt hoàn thành tốt Luận Văn Tốt Nghiệp Đối với tôi, thầy người thầy tơn kính, thần tượng, mục tiêu phấn đấu Xin thầy nhận nơi em lòng tri ân sâu sắc Học viên ĐỖ TRÍ NHỰT ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ MỤC LỤC CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU I.1 NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI I.2 CỘT CHƯNG CẤT I.3.1 Định Nghóa I.3.2 Đặc Điểm I.3 NỘI DUNG LUẬN VĂN Trang 9 11 14 CHƯƠNG II: PHƯƠNG TRÌNH TOÁN CỘT CHƯNG CẤT II.1 PHƯƠNG TRÌNH TOÁN – HÀM TRUYỀN II.2 MÔ PHỎNG CỘT CHƯNG CẤT 16 19 CHƯƠNG III: ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ III.1 ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI III.1.1 GIỚI THIỆU CHUNG III.1.2 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI III.1.3 ĐẶC ĐIỂM BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI 22 22 22 26 III.2 ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ III.2.1 GIỚI THIỆU CHUNG III.2.2 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ 27 27 27 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ CHƯƠNG IV: NHẬN DẠNG MÔ HÌNH THUẬN – MÔ HÌNH NGƯC IV.1 LÝ THUYẾT NHẬN DẠNG MÔ HÌNH SỬ DỤNG MỜ IV.1.1 QUÁ TRÌNH NHẬN DẠNG HỆ THỐNG IV.1.2 NHẬN DẠNG HỆ THỐNG DÙNG LOGIC MỜ IV.1.3 NHẬN DẠNG THÍCH NGHI HT DÙNG LOGIC MỜ IV.1.4 PHƯƠNG PHÁP BÌNH PHƯƠNG TỐI THIỂU (LS) IV.1.5 PHƯƠNG PHÁP BÌNH PHƯƠNG TỐI THIỂU ĐỆ QUY 30 30 33 39 43 45 IV.2 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH THUẬN IV.2.1 THÍ NGHIỆM THU THẬP – LẤY MẪU DỮ LIỆU IV.2.2 MỜ HOÁ DỮ LIỆU IV.2.3 HP THÀNH VÀ GIẢI MỜ IV.2.4 MÔ PHỎNG MÔ HÌNH THUẬN 47 47 49 53 56 IV.3 NHẬN DẠNG MÔ HÌNH NGƯC IV.3.1 THÍ NGHIỆM THU THẬP – LẤY MẪU DỮ LIỆU IV.3.2 MỜ HOÁ DỮ LIỆU IV.3.3 HP THÀNH VÀ GIẢI MỜ IV.3.4 MÔ PHỎNG MÔ HÌNH NGƯC 58 58 59 61 63 CHƯƠNG V: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ V.1 TÍNH TOÁN ĐỘ LI TĨNH V.1.1 GIỚI THIỆU PHƯƠNG PHÁP V.1.1.a Tính Toán Độ Lợi Tónh Mô Hình Thuận V.1.1.b Tính Toán Độ Lợi Tónh Mô Hình Ngược V.1.2 LẬP TRÌNH TÍNH TOÁN THÔNG SỐ DLT 65 65 65 67 69 V.2 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN V.2.1 XÂY DỰNG BỘ LỌC IMC V.2.2 NHIỄU VÀ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG NHIỄU V.2.3 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MHN MỜ V.2.4 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MHN MỜ THÍCH NGHI 70 70 71 72 74 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ CHƯƠNG VI: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VI.1 CÁC BƯỚC MÔ PHỎNG 77 VI.2 CÁC KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VI.2.1 KẾT QUẢ LẤY MẪU VI.2.1 KẾT QUẢ NHẬN DẠNG MÔ HÌNH THUẬN VI.2.1 KẾT QUẢ NHẬN DẠNG MÔ HÌNH NGƯC VI.2.1 KẾT QUẢ MP BDK MHN MỜ 78 78 79 82 86 VI.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ THÍCH NGHI 96 CHƯƠNG VII: KẾT LUẬN VII.1 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHẬN DẠNG MỜ 100 VII.1 KẾT QUẢ MÔ PHỎNGBDK MHN MỜ 102 VII.1 KẾT QUẢ MÔ PHỎNGBDK MHN MƠ Ø THÍCH NGHI 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC 106 CHƯƠNG I ĐỖ TRÍ NHỰT I Luận Văn Thạc Sỹ NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI: Điều khiển tự động hóa lónh vực quan trọng ngành công nghiệp, đặc biệt công nghiệp chế biến Hệ thống điều khiển làm việc ổn định hơn, tin cậy hơn, hiệu Người ta điều khiển để đạt tối ưu lượng, nhiên liệu, nguyên vật liệu nhằm tạo sản phẩm tốt với chi phí sản xuất thấp Với mục tiêu hạ thấp chi phí sản xuất nhằm tăng sức cạnh tranh sản phẩm thị trường, hệ thống sản xuất phải đáp ứng tiêu chí: ổn định, bền vững, tối ưu Và để đạt tiêu chí đó, nhiều năm vừa qua, nhiều phương pháp chỉnh định điều khiển cho hệ thống đời như: PID, Neural, Mờ(Fuzzy), Neural kết hợp Mờ, Mô Hình Nội Tuy nhiên phần lớn phương pháp chỉnh định tập trung thiết kế cho hệ SISO(Single inputsingle output) Trong thực tế, phần lớn hệ thống thực thường có nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu ta gọi hệ MIMO (Multi Input-Multi Output) Các hệ MIMO thường có đặc tính động phức tạp khó điều khiển Chúng ta đơn xem hệ MIMO tập hợp hệ SISO áp dụng phương pháp thiết kế cho hệ SISO để thiết kế cho hệ MIMO Một hệ thống MIMO quan tâm nhiều cột chưng cất Trong đề tài nghiên cứu này, chọn hướng nghiên cứu điều khiển theo cấu trúc Mô Hình Nội phương pháp Mờ với tiêu chí chỉnh định hệ thống động MIMO Điều khiển dùng mô hình nội tuyến tính phát triển Morari Trong trường hợp hệ phi tuyến, mô hình mờ giải pháp sử dụng Từ đó, rút hướng nghiên cứu đề tài là: Điều khiển dùng mô hình nội mờ; nghóa hệ thống điều khiển dùng mô hình nội mô hình thuận mô hình ngược mô hình mờ Chương I – GIỚI THIỆU ĐỖ TRÍ NHỰT II Luận Văn Thạc Sỹ CỘT CHƯNG CẤT: Định nghóa: Ngày sản phẩm ngành công nghiệp hoá học tìm thấy nơi xã hội Một chức trình hoá học chuyển đổi nguyên vật liệu sang sản phẩm thoả mãn nhu cầu xã hội Sự chuyển đổi đơn giản trộn thành phần lại với Nhưng có trình hoá học phức tạp trình phân tách sản phẩm Trong suốt thập kỷ vừa qua, trình hoá học trở nên phức tạp yêu cầu ngày tăng chất lượng sản phẩm đòi hỏi cao hơn, tiêu thụ lượng hơn, an toàn Vì vậy, chọn cột chưng cất làm đối tượng điều khiển Và phần giới thiệu hoạt động cột chưng cất phương pháp điều khiển cột chưng cất thoả mãn yêu cầu cho trước Cột chưng cất thiết bị dùng để phân tách thành phần bên hỗn hợp cách sử dụng đặc tính nhiệt động học chúng Bản thân cột chưng cất vật đoạn nhiệt Bình nung cung cấp nhiệt lượng cho cột chưng cất để nung hỗn hợp thành Nguồn nhiệt loại nguồn nhiệt thích hợp Trong nhà máy lọc, nguồn nhiệt lấy từ nhiệt thoát từ cột chưng cất khác Theo lý thuyết, thành phần hỗn hợp có nhiệt độ sôi thấp khuynh hướng di chuyển phía cột dạng thành phần có nhiệt độ sôi cao di chuyển phía đáy cột dạng chất lỏng Hơi di chuyển lên phía cột chưng cất, thoát khỏi cột chưng cất, gặp bình ngưng có nhiệt độ thấp bị ngưng tụ lại Chất lỏng ngưng tụ lại chứa bình chứa Sản phẩm sau Chương I – GIỚI THIỆU ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ ngưng tụ phần đưa ngược lại vào cột chưng cất, gọi dòng ngược (reflux flow), phần đưa gọi sản phẩm chưng cất (distillation product) Lượng ngưng tụ chứa nhiều chất dễ bay Ngoài ra, lượng chất lỏng lại đáy cột chưng cất (bottom product) chứa nhiều chất khó bay Hỗn hợp ban đầu đưa vào với tốc độ F (kmol/phút), lượng sản phẩm chưng cất lấy từ đỉnh cột D (kmol/phút) lượng sản phẩm đáy cột B (kmol/phút) Lượng chất lỏng gây tiếp xúc nóng bay lên từ khay bên (Vj+1) chất lỏng có nhiệt độ thấp từ xuống (Lj-1) Sự tiếp xúc sinh nhiệt trao đổi khối lượng có ích cho mục tiêu phân tách cột chất lỏng Cột chưng cất có đặc tính động phức tạp Chỉ ảnh hưởng nhỏ môi trường bên làm cho đặc tính cột thay đổi Hiện nay, việc điều khiển cột chưng cất thách thức nhà thiết kế Mục đích thiết kế điều khiển mô hình nội có khả trì ổn định chất lượng hệ thống có sai số mô hình nhiễu tác động lên hệ thống Mục đích luận văn nghiên cứu đề số phương pháp điều khiển cho cột chưng cất Nhiều năm qua, phương pháp điều khiển mô hình nội khác cho hệ MIMO nghiên cứu tìm hiểu Reda Boukezzoula, Sylvie Galichet Laurent Foulloy đăng tải Tạp chí Điều khiển [European Journal of Control] Theo nội dung báo, tác giả đưa phương pháp thiết kế Bộ điều khiển Mô hình nội mờ từ cấu trúc đến hoàn thiện áp dụng cho đối tượng cột chưng cất Các tác giả đề xuất phương pháp xây dựng cấu trúc Mô hình nội, cách nhận dạng đối tượng MIMO phương pháp Mô hình mờ, cách tìm mô hình thuận ngược đối tượng dùng mờ Chương I – GIỚI THIỆU 10 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ Ỵ Các kết cho thấy ngã điều khiển bị ảnh hưởng nhiễu; đồng thời bám tốt giá trị đặt Điều chứng tỏ tính bền vững điều khiển ta điều khiển ngã theo giá trị đặt ngã vào III BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ THÍCH NGHI: Trong phần này, ta tiến hành mô cho Bộ điều khiển mờ thích nghi xây dựng hình 5.4 Click khối màu xanh phía bên trái để lấy thiết lập giá trị khởi tạo ma trận trạng thái đối tượng: Adistill, Bdistill, Cdistill, Ddistill thời gian trễ Kết điều khiển đối tượng cột chưng cất điều khiển lý tưởng không nhiễu ứng với cặp giá trị đặt [10, 10] thời điểm 500 2500 hình 6.17 sau: Hình 6.17 Kết mô Bộ điều khiển thích nghi không nhiễu Chương VI – KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 96 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ Kết điều khiển đối tượng cột chưng cất điều khiển thực tế có nhiễu random ứng với cặp giá trị đặt [10, 10] thời điểm 500 2500 hình 6.18 sau: Hình 6.18 Kết mô Bộ điều khiển thích nghi có nhiễu Chương VI – KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 97 CHƯƠNG VII ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ Luận văn đã: • Nghiên cứu xây dựng mô hình toán cột chưng cất • Nghiên cứu phương pháp điều khiển mô hình nội mờ cột chưng cất • Xây dựng điều khiển mô hình nội mờ điều khiển mô hình nội mờ thích nghi cột chưng cất • Mô điều khiển mô hình nội mờ mô hình nội mờ thích nghi Matlab So sánh chất lượng tính bền vững điều khiển thông số thời gian trễ, thời điểm thiết lập, nhiễu Điểm luận văn phát triển ý tưởng điều khiển IMC tuyến tính Morari Zafiriou theo hướng kết hợp mô hình Logic mờ Takagi – Sugeno cho đối tượng MIMO: vào, ra, có trễ cột chưng cất Ưu điểm cấu trúc điều khiển dùng mô hình nội ma trận truyền đạt danh định hệ thống vòng kín điều kiện tính bền vững biểu diễn cách đơn giản thông qua ma trận truyền đạt lọc IMC Bằng cách thay đổi thời lọc, ta điều chỉnh chất lượng độ bền vững hệ thống điều khiển Các kết mô tổng hợp từ chương trước sau: Chương VII – KẾT LUẬN 99 ĐỖ TRÍ NHỰT I Luận Văn Thạc Sỹ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHẬN DẠNG MỜ: Hình 7.1 Kết Quả Nhận Dạng Mô Hình Mờ Thuận Với Hàm Tam Giác Đồ thị hai ngã vào tín hiệu thử ngẫu nhiên Đồ thị kết ngã mô hình mờ thuận dạng Tam giác đối tượng Đường màu xanh ngã đáp ứng mô hình mờ thuận Đồ thị kết ngã mô hình mờ thuận dạng Tam giác đối tượng Đường màu xanh ngã đáp ứng mô hình mờ thuận Chương VII – KẾT LUẬN 100 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ Hình 7.2 Kết Quả Nhận Dạng Mô Hình Mờ Ngược Với Hàm Tam Giác Đồ thị kết ngã mô hình mờ ngược dạng Tam giác đối tượng Đường màu xanh ngã đáp ứng mô hình mờ ngược Đồ thị kết ngã mô hình mờ thuận dạng Tam giác đối tượng Đường màu xanh ngã đáp ứng mô hình mờ ngược Chương VII – KẾT LUẬN 101 ĐỖ TRÍ NHỰT II Luận Văn Thạc Sỹ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ: Hình 7.3 Kết Quả Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Có Nhận Dạng Mô Hình Ngược Và Không Nhận Dạng Mô Hình Ngược Đồ thị tín hiệu kích thích ngã vào đáp ứng ngã ứng với kênh Bộ điều khiển Đường vàng tín hiệu đặt Đường tím đáp ứng Bộ điều khiển không nhận dạng mô hình ngược Đường xanh đáp ứng Bộ điều khiển có nhận dạng mô hình ngược Đồ thị tín hiệu kích thích ngã vào đáp ứng ngã ứng với kênh Bộ điều khiển Đường vàng tín hiệu đặt Đường tím đáp ứng Bộ điều khiển không nhận dạng mô hình ngược Đường xanh đáp ứng Bộ điều khiển có nhận dạng mô hình ngược Đồ thị tín hiệu kích thích đối tượng mô hình thuận đáp ứng ngã mô hình ngược Chương VII – KẾT LUẬN 102 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ Hình 7.4 Kết Quả Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Khi Ngã Vào Set Cùng Thời Điểm Hình 7.5 Kết Quả Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Có Nhiễu Trắng Chương VII – KẾT LUẬN 103 ĐỖ TRÍ NHỰT III Luận Văn Thạc Sỹ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ THÍCH NGHI: Hình 7.6 Kết Quả Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Thích Nghi Không Nhiễu Hình 7.7 Kết Quả Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Thích Nghi Có Nhiễu Chương VII – KẾT LUẬN 104 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ Hướng Phát Triển Chính Của Luận Văn: • Ta nhận dạng mô hình thuận ngược dùng mạng neuron Phương pháp nhận dạng mô hình dùng mạng neuron có ưu điểm không cần biết trước cấu trúc mô hình đối tượng điều khiển Vấn đề phải huấn luyện cho mô hình ngược nghịch đảo mô hình thuận • Chương VII – KẾT LUẬN 105 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] REDA BUOKEZZOULA, SYLVIE GALICHET AND LAURENT FOULLOY, “Fuzzy Nonlinear Adaptive Internal Model Control (FNAIMC)”, European Journal of Control, 2001 [2] D.J.N.Limebeer, “The Specification and Purpose of A Controller Design Case Study”, Electrical Engineering Department-Imperial College-London, 1991 [3] ALEXANDER FINK, OLIVER NELLES AND ROLF ISERMANN, “ Nonlinear Internal Model Control For MOSI Systems Based on Local Linear Neuro-Fuzzy Models”, Darmstadt University of Technology, 2002 [4] J.M.CANO IZQUIERDO AND J.LOPEZ CORONADO, “Adaptive IMC Using Fuzzy Neural Networks for The Control on Nonlinear Systems”, University of Murcia – Spain, 1997 106 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ [5] HASSAN K.KHALIL, “Nonlinear Systems”, Prentice-Hall, 2002 [6] JEAN – JACQUES E.SLOTINE AND WEIPING LI, “Applied Nonlinear Control”, Prentice-Hall, 1991 [7] MORARI AND ZAFIRION, ”Robust Process Control”, PrenticeHall, 1989 [8] JANOS ABONYI AND FERENC SZEIFERT, “Fuzzy Clustering for The Identification of Takagi – Sugeno Fuzzy Models of MIMO Dynamical Systems ”, University of Veszprem – Department of Process Engineering, 2002 [9] HANS ANDERSEN, “Inverse Fuzzy – Process – Model Based Direct Adaptive Control ”, Department of Computer Science and Electrical Engineering University of Queensland, Australia, 1999 [10] TAKAGI AND SUGENO, “Fuzzy Identification of Systems and Its Application to Modelling and Control”, 1985 107 ĐỖ TRÍ NHỰT Luận Văn Thạc Sỹ [11] R.BABUSKA, “Fuzzy Modelling For Control ”, Kluwer Academic Publishers, Boston, 1998 [12] NGUYỄN VĂN GIÁP, Ứng Dụng Matlab Trong Điều Khiển Tự Động, NXB Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh, 2000 [13] NGUYỄN DOÃN PHƯỚC, Lý Thuyết Điều Khiển Tuyến Tính, Nhà Xuất Bản Khao Học Kỹ Thuật,Hà Nội 2002 [14] NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ, Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động, Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh, 2003 [15] R.BABUSKA, J.A ROUBOS AND H.B BERBRUGGEN, “Identification of MIMO Systems by input – output Takagi – Sugeno Fuzzy Models”, Anchorage – USA, 1998 [16] J.D BOMBERGER AND D.E SEBORG, “Determination of Model Order For NARX Models Directly from input – output data”, Journal of Process Control, 1998 108 ĐỖ TRÍ NHỰT [17] Luận Văn Thạc Sỹ S.SKOGESTAD, “Dynamics and Control of Distillation Columns”, Chemistry Engineering Research, 1998 [18] S.SKOGESTAD Dynamic Behavior of AND M.MORARI, Distillation Columns “Understanding ”, Industrial The and Engineering Chemistry Research, 1997 [19] B POSTHLETH, M BROWN AND C.H SING, “A New Identifi cation Algorithm For Fuzzy Relation Models and Its Applications ”, Industrial and Engineering Chemistry Research, 1998 [20] ALVAVEZ J., “An Internal Model Controller For Nonlinear Systems ”, Proceedings of the 3rd European Control Conference – Rome – Italy, 1995 [21] ZAFIRIOU AND MORARI, “Internal Model Control Principle ”, 1987 109 LUẬN VĂN CAO HỌC TÓM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : ĐỖ TRÍ NHỰT Ngày, tháng, năm sinh : 09 – 02 – 1979 Phái: Nam Nơi sinh: Tp Hồ Chí Minh Địa liên lạc : 6Bis Trần Hưng Đạo A, Phạm Ngũ Lão, QI, TP.Hồ Chí Minh Điện thoại: 088210538 0918374449 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ năm 1997 đến 2002: Học đại học ngành Điện - Điện Tử, Trường ĐH Bách Khoa – ĐH Quốc Gia TP Hồ Chí Minh Từ năm 2002 đến nay: Học thạc siõ ngành Điều Khiển Học Kỹ Thuật (Tự động hóa) Trường ĐH Bách Khoa – ĐH Quốc Gia TP Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC Từ năm 2002 đến nay: Cán giảng dạy Khoa Điện - Điện Tử, Trường Đại Học Dân Lập Công Nghệ Sài Gòn Tp.HCM, ngày tháng 07 năm 2005 Tóm tắt lý lịch trích ngang Tác giả Đỗ Trí Nhựt ... KHIỂN MÔ HÌNH NỘI MỜ III.1 ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI III.1.1 GIỚI THIỆU CHUNG III.1.2 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI III.1.3 ĐẶC ĐIỂM BỘ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH NỘI 22 22 22 26 III.2 ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH... Mạng Neural Mờ, v.v Ở đây, ta đào sâu nghiên cứu dùng phương pháp nhận dạng mờ nên gọi xây dựng điều khiển mô hình mờ nội Cấu Trúc Bộ Điều Khiển Mô Hình Nội Mờ: Bộ điều khiển mô hình nội mờ có cấu... dạng hệ MIMO dùng mô hình mờ: Chương IV Tiến hành viết chương trình nhận dạng mô hình thuận mô hình ngược: Chương IV Xây dựng điều khiển mô hình nội mờ Đây phần Luận văn Mô hệ thống điều khiển