Thiết kế mô hình tàu đệm từ trường

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - - - - È&Ç - - - - TRẦN NHỰT THANH THIẾT KẾ MƠ HÌNH TÀU ĐỆM TỪ TRƯỜNG CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, 07 – 2011 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ………… , ngày tháng năm ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: TRẦN NHỰT THANH MSHV: 09150044 Ngày, tháng, năm sinh: 1986 Nơi sinh: Bạc Liêu Chuyên ngành: Tự Động Hóa Mã số: 60.52.60 I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MƠ HÌNH TÀU ĐỆM TỪ TRƯỜNG II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Ø Mơ hình hóa hệ thống nâng, đẩy dẫn hướng tàu, xây dựng phương trình động học cho hệ thống tàu đệm từ trường Ø Tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt Ø Sử dụng công cụ mô Simulink Matlab phương pháp điều khiển trượt để thiết kế điều khiển cho hệ thống nâng tàu Ø Chế tạo mơ hình tàu đệm từ trường với mục tiêu nâng tàu lên giữ ổn định vị trí cân thay đổi vị trí cân Ø Trên sở kết thu từ mơ điều khiển mơ hình thực, tác giả rút nhận xét để từ đưa hướng phát triển đề tài III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 14/02/2011 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 01/7/2011 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS HỒNG MINH TRÍ Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN (Họ tên chữ ký) KHOA QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) Lời cảm ơn LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài luận văn, tơi gặp nhiều khó khăn Với nỗ lực thân với động viên, giúp đỡ nhiệt tình từ q thầy cô, bạn bè người thân, hồn thành luận văn Trước tiên, tơi chân thành cảm ơn tất q Thầy Cơ thuộc Khoa Điện – Điện Tử trường Đại học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh trang bị cho tơi kiến thức quý báu suốt trình học tập trường Cảm ơn bạn học viên lớp Cao học Tự Động Hóa 2009 động viên nhiệt tình giúp đỡ tơi gặp khó khăn Tơi cảm ơn tất q Thầy Cơ thuộc Khoa Kỹ thuật - Công nghệ trường Đại học Cửu Long tạo điều kiện thuận lợi cho tập trung thực đề tài Đặc biệt, xin chân thành cảm ơn Thầy Hồng Minh Trí tận tình góp ý giúp đỡ tơi suốt q trình thực đề tài Tôi cảm ơn tác giả báo mà sử dụng để làm tài liệu tham khảo Cuối gửi lời cảm ơn đến tất người thân, bạn bè luôn bên ủng hộ TP.HCM, tháng năm 2011 Học viên TĐH 2009 Trần Nhựt Thanh Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Tóm tắt TÓM TẮT Tàu đệm từ trường xem giải pháp đầy triển vọng cho hệ thống giao thông kỷ 21 tương lai Tàu hoạt động dựa vào lực điện từ có ưu điểm bật khả di chuyển với tốc độ cao, độ an toàn cao, thân thiện với môi trường khả chuyên chở Luận văn trình bày mơ hình tàu đệm từ trường theo cơng nghệ EMS Mơ hình tàu đệm từ trường gồm ba hệ thống hệ thống nâng, dẫn hướng đẩy tàu tới Mơ hình hệ thống nâng tàu dẫn hướng giống bao gồm nam châm điện, sắt từ khe hở khơng khí Mơ hình hệ thống đẩy tới động đồng tuyến tính, giống mơ hình động đồng xoay chiều Mơ hình ba hệ thống dùng để đưa cơng thức tính tốn lực nâng, lực dẫn hướng lực đẩy tới tàu Từ đó, xây dựng phương trình động học tàu Bên cạnh đó, phương pháp xây dựng điều khiển trượt cho hệ thống nâng tàu trình bày luận văn Và công cụ Simulink Matlab sử dụng để mô đáp ứng hệ thống với điều khiển vừa thiết kế Sau chế tạo mơ hình thực kiểm chứng kết với tín tín hiệu đặt số, tín hiệu đặt thay đổi theo thời gian có tác động nhiễu Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Tóm tắt ABSTRACT MagLev (Magnetic Levitation) train is considered a promising solution to the transportation system in the 21st century and in the future The operation of train based on the electromagnetic force and the advantages such as high-speed, high safety, environmental friendliness and ability to transport This paper presents a model of the MagLev train (EMS technology) The model composes the three main systems of the MagLev that is the levitation, the lateral guidance, and the propulsion systems The levitation and the guidance system are both modeled as an electromagnetic circuit comprising an electromagnet, a ferromagnetic guideway plate, and an air gap The propulsion system, made of a linear synchronous motor, is modeled as an AC synchronous machine The modeling of these systems lead to the computation of the levitation, lateral, and propulsion forces applied on the MagLev train Thereafter, we develop the equations of motion for the train In addition, the method of sliding controller for the levitation system is also presented in this paper Simulink tool of Matlab is used to simulate the response of the system controller has designed Finally, the manufacturing model and test results while the desired position is a constant value, the desired position changes over time and the impact of noise Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Mục lục MỤC LỤC DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ CÁC KÍ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUAN Đặt vấn đề Giới thiệu đề tài Các cơng trình nghiên cứu liên quan 3.1 Các công nghệ thiết kế tàu đệm từ trường 3.2 Một số báo cáo nghiên cứu khoa học liên quan 14 Tóm lượt nội dung luận văn 16 4.1 Chương 1: Giới thiệu tổng quan 16 4.2 Chương 2: Cơ sở lý thuyết 16 4.3 Chương 3: Mơ hình thiết kế điều khiển 16 4.4 Chương 4: Chế tạo mơ hình 16 4.5 Chương 5: Kết thực nghiệm kết luận 16 Chương 17 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 17 Từ trường 17 Động đồng tuyến tính (LSM) 24 Điều khiển trượt 28 3.1 Điều khiển bám (Tracking) 28 3.2 Ổn định hóa (Regulation) 31 Điều chỉnh toàn phương tuyến tính (LQR) 32 Chương 35 MƠ HÌNH VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 35 Mô hình hóa hệ thống tàu đệm từ trường 35 1.1 Hệ thống nâng vật 36 1.2 Hệ thống dẫn hướng 40 1.3 Hệ thống đẩy tàu 42 Động lực học tàu đệm từ trường 46 2.1 Các lực tác động lên khung tàu: 46 2.2 Phương trình chuyển động: 49 Thiết kế điều khiển 50 3.1 Thiết kế điều khiển LQR cho hệ thống nâng tàu 52 3.2 Thiết kế điều khiển trượt cho hệ thống nâng tàu 54 Chương 63 CHẾ TẠO MƠ HÌNH 63 Chế tạo mơ hình thực 63 1.1 Máy tính: 63 1.2 Cảm biến: 63 1.3 Card PCI: 64 1.4 Nam châm điện: 65 1.5 Đường ray: 67 1.6 Mơ hình tàu đệm từ trường 68 Thiết lập kết nối 69 Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Mục lục Chương 70 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 70 Kết thực nghiệm 70 1.1 Điều khiển LQR 70 1.2 Điều khiển trượt 74 1.3 Nhận xét chung 83 Kết luận 84 2.1 Kết đạt 84 2.2 Những hạn chế 84 2.3 Hướng phát triển 84 TÀI LIỆU THAM KHẢO 86 PHỤ LUC 88 Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Danh sách hình vẽ DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Nguyên lý (a) nâng tàu (b) đẩy tàu tới cơng nghệ EDS Hình 1.2: Mô tả cấu tạo đường ray EDS Hình 1.3 Hệ thống đường ray EDS Nhật 10 Hình 1.4: Mơ hình tàu đệm theo cơng nghệ EMS 10 Hình 1.5: Các thiêt bị nâng định hướng chuyển động EMS 12 Hình 1.6: Nguyên lý đẩy, nâng dẫn hướng tàu 12 Hình 1.7 : Hệ thống tàu INDUCTRACK 13 Hình 2.1: Một lõi từ đơn giản 19 Hình 2.2: Mạch từ tương đương 20 Hình 2.3a: Lõi sắt từ ví dụ 22 Hình 2.3b: Mạch từ tương đương hình 2.3a 22 Hình 2.4: Hệ thống kích thích nam châm điện LSM 25 Hình 2.5: (a) Mạch điện tương đương động pha tuyến tính, 26 Hình 3.1: Các thành phần tàu đệm từ trường 35 Hình 3.2: Mơ hình hệ thống nâng vật tàu 36 Hình 3.3 : Mơ hình hệ thống dẫn hướng hai bên 40 Hình 3.4: Các thành phần hệ thống đẩy tàu 42 Hình 3.5: Mạch tương đương pha máy điện đồng 43 Hình 3.6: Hệ trục tọa độ đường ray 46 Hình 3.7: Các lực tác dụng lên khung tàu 47 Hình 3.8: Sơ đồ mơ hệ thống dùng điều khiển LQR 53 Hình 3.9: Đáp ứng hệ thống dùng điều khiển LQR 53 Hình 3.10: Sơ đồ mơ hệ thống dùng điều khiển trượt (SMC) 57 Hình 3.11: Đáp ứng hệ thống dùng điều khiển trượt (SMC) 58 Hình 3.12: Sơ đồ mô hệ thống dùng SMC_sat 60 Hình 3.13: Đáp ứng hệ thống dùng SMC_sat 60 Hình 3.14: Sơ đồ mơ hệ thống dùng SMC_tanh 61 Hình 3.15: Đáp ứng hệ thống dùng SMC_tanh 61 Hình 4.1: (a) cảm biến RPR 220, (b) cảm biến ACS 712 64 Hình 4.2: Card PCI 1711 64 Hình 4.3: Nam châm điện 66 Hình 4.4: Đường ray 67 Hình 4.5: Mơ hình tàu đệm từ trường 68 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển hệ thống 69 Hình 5.1: Sơ đồ điều khiển dùng điều khiển LQR 70 Hình 5.2: Đáp ứng hệ thống dùng điều khiển LQR 71 Hình 5.3: Tàu vị trí x1d=0.015 73 Hình 5.4: Sơ đồ điều khiển dùng điều khiển trượt (SMC_tanh) 74 Hình 5.5: Đáp ứng hệ thống tín hiệu đặt số 75 Hình 5.6: Đáp ứng hệ thống tín hiệu đặt số có nhiễu 77 Hình 5.7: Đáp ứng hệ thống tăng khối lượng tàu 79 Hình 5.8: Dạng tín hiệu đặt 81 Hình 5.9: Đáp ứng hệ thống tín hiệu đặt thay đổi 81 Hình 5.10: Bộ phận đẩy tàu tới 85 Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Các kí hiệu từ viết tắt CÁC KÍ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT A B B0 Bsat C EDS EMS f F FAir FGuid FLev FProp g gravityX gravityY gravityZ H IA Ie lc LSM M m Maglev mm N P V z(t) φ µ0 µr τ Tiết diện mặt cắt lõi sắt Cảm ứng từ Cảm ứng từ khe hở khơng khí Cảm ứng từ bảo hòa Hằng số lực từ ElectroDynamic Suspension ElectroMagnetic Suspension Tần số Lực từ động Lực cản không khí Lực dẫn hướng Lực nâng Lực đẩy tới Gia tốc trọng trường Gia tốc trọng trường theo trục X Gia tốc trọng trường theo trục Y Gia tốc trọng trường theo trục Z Cường độ từ trường Dòng điện phần ứng Dịng điện kích thích nam châm nâng Độ dài trung bình mạch từ Linear Synchronous Motor Độ từ hóa Khối lượng tàu Magnetic Levitation Moment từ ngun tử Số vịng dây Từ dẫn Thể tích Khe hở khơng khí Từ thơng Độ từ thẩm chân khơng Độ từ thẩm tương đối Bước cực từ Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trương 79 Kết thực nghiệm kết luận 1.2.3 Kiểm tra tính bền vững hệ thống (x1d=0.015): Tăng khối lượng tàu thêm 10% Đáp ứng hệ thống: Vị trí Hình 5.7 (a): Đáp ứng vị trí Vận tốc Hình 5.7 (b): Đáp ứng vận tốc Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 80 Kết thực nghiệm kết luận Dịng điện Hình 5.7 (c): Dịng điện đáp ứng Tín hiệu điều khiển Hình 5.7 (d): Tín hiệu điều khiển Nhận xét: Ta thấy hệ thống đáp ứng tốt ổn định khối lượng tàu tăng Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 81 Kết thực nghiệm kết luận 1.2.4 Tín hiệu đặt thay đổi: Tín hiệu đặt Hình 5.8: Dạng tín hiệu đặt Kết Đáp ứng hệ thống: Vị trí Hình 5.9 (a): Đáp ứng vị trí Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 82 Kết thực nghiệm kết luận Vận tốc Hình 5.9 (b): Đáp ứng vận tốc Dịng điện Hình 5.9 (c): Dịng điện đáp ứng Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 83 Kết thực nghiệm kết luận Tín hiệu điều khiển Hình 5.9 (d): Tín hiệu điều khiển Nhận xét: Với tín hiệu đặt thay đổi theo thời gian, ta thấy hệ thống đáp ứng tôt 1.3 Nhận xét chung Ø Ta thấy kết thu thực nghiệm phù hợp với lý thuyết mô Ø Cả hai phương pháp điều khiển cho kết mong muốn Tuy nhiên, sử dụng điều khiển LQR hệ thống cịn dao động quanh điểm làm việc tĩnh điều khiển trượt hệ thống đáp ứng tốt (hình 5.2 hình 5.5) Ø Dựa vào hình 5.6, hình 5.7 hình 5.9 ta thấy, mơ hình thực đáp ứng tốt với tín hiệu đặt thay đổi theo thời gian, khối lượng tàu thay đổi chí có nhiễu bên ngồi tác động vào Ø Ta điều khiển xác vị trí nâng tàu mili – mét Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Kết thực nghiệm kết luận 84 Kết luận 2.1 Kết đạt Ø Mơ hình hóa hệ thống tàu đệm từ trường theo công nghệ EMS: bao gồm ba hệ thống hệ thống nâng tàu, dẫn hướng đẩy tàu tới, đưa phương trình lực hệ thống Từ mơ hình hệ thống tàu đệm từ trường, tác giả xây dựng phương trình động học cho tàu Ø Thiết kế điều khiển: Tác giả thiết kế hai điều khiển cho hệ thống nâng tàu điều khiển LQR điều khiển trượt (mục 3.1 3.2) Và mô phần mềm Matlab Ø Chế tạo mơ hình thực: Mơ hình thực tác giả chế tạo trình bày chi tiết chương Ø Điều khiển nâng tàu: Tiến hành chạy mơ hình thực với điều khiển LQR điều khiển trượt thu kết mong đợi 2.2 Những hạn chế Ø Trong đặc tính động học, tác giả xét đến mơ hình đơn giản hệ thống tàu thực tế tàu gồm nhiều toa nhiều yếu tố nhiễu chưa xét đến Ø Mơ hình thực chạy với hệ thống nâng tàu Hai hệ thống lại hệ thống dẫn hướng hệ thống đẩy tàu tới chưa kết hợp vào 2.3 Hướng phát triển Với kết đạt mặt hạn chế hướng phát triển đề tài là: Ø Xét đến đặc tính động học tàu trường hợp tổng quát (tàu gồm nhiều toa, tác động mơi trường bên ngồi, ….) Ø Tiếp tục nghiên cứu chế tạo hệ thống dẫn hướng đẩy tới để mơ hình tàu hồn chỉnh sớm áp dụng vào thực tế Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 85 Kết thực nghiệm kết luận Một số hình ảnh thực tế hệ thống đẩy tàu tới Team Maglev Hình 5.10: Bộ phận đẩy tàu tới Trần Nhựt Thanh Thiết kế mô hình tàu đệm từ trường Tài liệu tham khảo 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Jacek F Gieras and Zbigniew J Piech, “Linear Synchronous Motors, Transportation and Automation Systems”, CRC Press, 2000 [2] Stephen J Chapman, “Electric Machinery Fundamentals”, McGraw-Hill, Inc., 1985 [3] Wayne C Durham, “Aircraft Dynamics & Control”, Virginia Polytechnic Institute and State University, 2001 [4] Nguyễn Thị Phương Hà, “Lý thuyết điều khiển đại”, nhà xuất Đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2009 [5] Dương Hoài Nghĩa, “Điều khiển hệ thống đa biến”, nhà xuất Đại học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh, 2007 [6] Vadim Utkin, Jurgen Guldner Jingxin Shi, “Sliding Mode Control in Electromechanical System”, Taylor and Francis, 1999 [7] Huiguang Dai, “Dynamic Behavior of Maglev/Guideway System with Control”, Case Western Reserve University, 2005 [8] Ren Shibo, “Dynamic Simulation of the Maglev Guideway Design”, Delft University of Technology, 2008 [9] Hichem Boudali, R D Williams and T C Giras, “A Simulink simulation framework of a MagLev model”, The University Of Virginia, 2003 [10] Wanming ZHAI, Chunfa ZHAO, Chengbiao CAI, “Dynamic Simulation of the EMS Maglev Vehicle-Guideway-Controller Coupling System”, Southwest Jiaotong University, China [11] Mahdi J Kharaajoo and Farzan Rashidi, “High performance variable structure control of a magnetic levitation system”, University of Tehran, Iran [12] Kyle Getsla and Dustin Funk, “Maglev” presentation [13] Yi Xie, “Mechatronics Examples For Teaching Modeling, Dynamics,and Control”, Massachusetts Institute of Technology, 2003 Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Tài liệu tham khảo 87 [14] N F Al-Muthairi and M Zribi, “Slidimg mode Control of Magnetic Levitaion System”, Hindawi Publishing Corporation, 2004 [15] Yongli Huang and Seiji Yasunobu, “Technology Comparison: High Speed Ground Transportation, Transrapid Superspeed Maglev and Bombardier JetTrain”, American Magline Group, 2002 [16] U Henning, J Hochleitner, R Hoffmann, “The Electrical Propulsion System of the Transrapid Maglev Train – Results of Operation”, Siemens AG, Transportation Systems Group, Erlangen, Germany, 2004 [17] Nawrous Ibrahim Mahmoud, “A Backstepping Design of a Control System for a Magnetic Levitation System”, Linkoping University, 2003 [18] W Ko, Q Han, and C Ham,“Dynamics and Control of a Maglev Vehicle”, SYSTEMICS, CYBERNETICS AND INFORMATICS, Vol 4, p 32- p 37 [19] Prof Shu Guangwei M.Sc, Prof Dr.-Ing Reinhold Meisinger and Prof Shen Gang Ph.D, “Modeling and Simulation of Shanghai MAGLEV Train Transrapid with Random Track Irregularities” [20] Hyung-Woo Lee, Ki-Chan Kim, and Ju Lee, “Review of Maglev Train Technologies”, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 42, NO 7, 2006 [21] W Barie and J Chiasson, “Linear and nonlinear state-space controllers for magnetic levitation”, International Journal of Systems Science 27 (1996), vol 27, no.11, p.1153–1163 [22] Mária Hypiusová Jakub Osuský, “PID Controller Design for Magnetic Levitation Model”, Slovak University of Technology, 2010 [23] Roger Goodall, “Generalized Design Models For EMS Maglev”, Lorough University (No 007) [24] http://www.maglevpa.com/index.html [25] http://www.transrapid.de/cgi-tdb/en/basics.prg [26] http://science.howstuffworks.com/transport/engines-equipment/maglevtrain.htm Trần Nhựt Thanh Thiết kế mô hình tàu đệm từ trường 88 Phụ lục PHỤ LUC Chi tiết sơ đồ khối Khối Input Input\calibration Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trương 89 Phụ lục Khối Output Khối LQR_control Khối SMC_sat Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 90 Phụ lục Khối SMC_tanh Khối Magnetic levitation Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Phụ lục 91 Chương trình File LQR_design.m: dùng để thiết lập thông số sử dụng điều khiển LQR clear clc % Thong so mo hinh R=19.2 L=0.0614 C=0.011 m=0.52; g=9.81; % diem dung he thong x1e = 0.015 x2e = 0; x3e = x1e*sqrt(g*m/C) %dieu khien LQR A1=[ 2*C*x3e^2/(m*x1e^3) B1=[0; 0; 1/L]; C1=[1 0]; D1=[0]; R=0.05 Q=[50000 0 50000 0 50000] K=lqr(A1,B1,Q,R) 2*C*x3e/(L*x1e^2) 0; -2*C*x3e/(m*x1e^2); -R/L]; File thongso.m: Dùng để thiết lập thông số sử dụng điều khiển trượt clear clc % Thong so mo hinh R=19.2; L=0.0614; C=0.011; m=0.52; g=9.81; % Vi tri ban dau x1e = 0.02 x3e = x1e*sqrt(g*m/C) ue = R*x3e read_position=readfis('read_position'); Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 92 Phụ lục Cảm biến Đặc tính cảm biến ACS 712 Đặc tính cảm biến RPR 220 Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Lý lịch trích ngang LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: TRẦN NHỰT THANH Phái: Nam Năm sinh: 1986 Nơi sinh: Bạc Liêu Địa chỉ: Số 95, Đại Điền – Long Điền – Đông Hải – Bạc Liêu Email: trannhutthanh.cdt30@gmail.com Điện thoại: 0986.010.781 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Ø Từ 2004 – 2008: Học đại học trường Đại học Cần Thơ, chuyên ngành Cơ Điện Tử Ø Từ 2009 – nay: Học cao học trường Đại học Bách Khoa TP HCM, chuyên ngành Tự Động Hóa Q TRÌNH CƠNG TÁC Ø Từ 03/2009 – 10/2009: Kỹ sư thiết kế phần cứng, Cty TNHH Thiết kế Renesas Việt Nam Ø Từ 10/2010 – nay: Cán giảng dạy Khoa Kỹ thuật – Công nghệ trường Đại học Cửu Long Trần Nhựt Thanh Thiết kế mô hình tàu đệm từ trường ... Trần Nhựt Thanh (2-54) Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Mơ hình thiết kế điều khiển Chương MƠ HÌNH VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Mơ hình hóa hệ thống tàu đệm từ trường Mơ hình gồm ba hệ thống chính:... FGuid lực tác động từ phải qua trái Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường 42 Mơ hình thiết kế điều khiển 1.3 Hệ thống đẩy tàu 1.3.1 Mơ hình Hệ thống đẩy tàu tàu đệm từ trường động đồng... 67 1.6 Mô hình tàu đệm từ trường 68 Thiết lập kết nối 69 Trần Nhựt Thanh Thiết kế mơ hình tàu đệm từ trường Mục lục Chương 70 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN