Quy hoạch quỹ đạo mobile robot

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN HỒNG PHÚC QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO MOBILE ROBOT Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2010 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : GVC.TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH ……………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét :…………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét :…………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng năm NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN HỒNG PHÚC Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 07/07/1985 Nơi sinh: ĐỒNG THÁP Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA MSHV: 01508344 1- TÊN ĐỀ TÀI: QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO MOBILE ROBOT 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : GVC.TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH KHOA QL CHUYÊN NGÀNH Để hoàn thành tốt luận văn này, tơi xin chân thành cảm ơn q thầy gia đình dạy dỗ, động viên giúp đỡ tơi suốt q trình học tập Tơi xin chân thành cảm ơn Thầy TS.Nguyễn Đức Thành hướng dẫn, giúp đỡ tận tình tạo điều kiện thuận lợi cho thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn thầy cô trường Đại học Bách Khoa, đặc biệt thầy cô môn Điều khiển tự động truyền đạt nhiều kiến thức tạo điều kiện để tơi hồn thành tốt luận văn Tơi xin cảm ơn anh chị bạn lớp Tự Động Hóa khóa 2008, giúp đỡ tơi thời gian học tập Cũng xin chân thành cảm ơn quan tâm hỗ trợ, tạo điều kiện hết lòng động viên tinh thần lẫn vật chất thành viên gia đình suốt thời gian qua Sau cùng, xin gởi lời chúc sức khỏe, hạnh phúc đến q thầy cơ, gia đình bạn bè Tp.HCM, ngày 06 tháng 12 năm 2010 Học viên thực Nguyễn Hồng Phúc TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Trong thời đại kỷ 21, với phát triển nhảy vọt trình độ Khoa học kỹ thuật, người tạo nên phát triển nhiều cơng trình khoa học mang tính tầm cỡ Với thay dần máy móc cho người nhiệm vụ mang tính xác tập trung cao kết đạt hồn tồn tin cậy đánh giá cao Điều thực có ý nghĩa to lớn góp phần tăng thêm giá trị chất lượng sống Đề tài luận văn này, nhằm ứng dụng kĩ thuật tiên tiến xử lý ảnh hệ thống nhúng để quy hoạch quỹ đạo cho mobile robot Trong đề tài trình bày vấn đề liên quan tới kiến thức tảng xây dựng nên luận văn Học viên sử dụng công cụ OpenCV ứng dụng vào lĩnh vực xử lý ảnh làm thị giác cho mobile robot nhúng giải thuật lên board Mini 2440 để xây dựng ứng dụng quy hoạch quỹ đạo cho mobile robot Kết thu đáp ứng thời gian thực có tính ứng dụng cao Nội dung luận văn gồm chương: Chương 1: Giới thiệu tổng quan Chương 2: Cơ sở lý thuyết Chương 3: Xây dựng hệ thống Chương 4: Kết - Nhận xét – Phân tích Chương 5: Kết luận hướng phát triển đề tài Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp MỤC LỤC CHƯƠNG 1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.2 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU 1.3 TỔNG QUAN VỀ GIẢI THUẬT 1.3.1 Xác định mục tiêu: 1.3.2 Quy hoạch quỹ đạo: 1.4 LÝ DO THỰC HIỆN ĐỀ TÀI 1.5 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN .3 1.5.1 Phạm vi thực 1.5.2 Dự kiến lĩnh vực ứng dụng đề tài .4 CHƯƠNG 2.1 MOBILE ROBOT .5 2.2 XÂY DỰNG BÀI TỐN TÌM QUỸ ĐẠO: 2.2.2 Lựa chọn kiểu mơ hình điều khiển robot: 2.3 LÝ THUYẾT VỀ XỬ LÝ ẢNH ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG ĐỀ TÀI : 11 2.3.1 Lý thuyết ảnh số xử lý ảnh: 11 2.3.2 Không gian màu RGB HSV 15 2.3.3 Các lọc làm trơn ảnh 19 2.3.4 OpenCV hàm sử dụng luận văn: 21 2.5 THUẬT TOÁN TRÁNH VẬT CẢN KẾT HỢP CẢM BIẾN THỊ GIÁC VÀ XÚC GIÁC : 30 2.5 HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG: 32 2.6 BOARD TÍCH HỢP HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG : 35 2.6.1 Chọn lựa board: 35 2.6.2 Lập trình hệ điều hành nhúng: 37 CHƯƠNG 38 3.1 Ý TƯỞNG XÂY DỰNG VÀ HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG XE MOBILE ROBOT: 38 3.1.1 Ý tưởng: 38 3.1.2 Xây dựng chương trình cho mobile robot: 39 3.2 TIẾN HÀNH XÂY DỰNG PHẦN MỀM 40 3.2.1 Chuẩn bị hệ thống công cụ lập trình thích hợp 40 3.2.2 Tổ chức chương trình phần mềm hệ thống 41 3.2.3 Giải thuật thực chương trình: 42 a) Thuật tốn ước lượng góc vị trí khoảng cách 46 3.2.4 Hoạt động phần mềm 47 3.3 XÂY DỰNG GIAO DIỆN CHO CHƯƠNG TRÌNH: 50 3.3.1 Giới thiệu sơ lược Qt GUI framework: 50 3.3.2 Xây dựng giao diện đề tài tản Qt: 51 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp 3.4 HỆ THỐNG PHẦN CỨNG VÀ CÁC CÔNG CỤ LIÊN QUAN: 54 3.4.1 Xây dựng mô hình: 54 3.4.2 công cụ liên quan: 57 CHƯƠNG 58 4.1 KẾT QUẢ: 58 4.2 NHẬN XÉT: 64 CHƯƠNG 66 5.1 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ Ý NGHĨA 66 5.1.1 Kết đạt 66 5.1.2 Ý nghĩa 66 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 67 CÁC WEBSITE THAM KHẢO 69 PHỤ LỤC 71 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp LIỆT KÊ CÁC HÌNH Hình 1.1: Sơ đồ tổng quan giải thuật mobile robot Hình 2.1 :Mobile Robot bám đối tượng di động SRV1 Hình 2.2b: Kiểu mơ hình phản hồi Hình 2.2 a: Kiểu mơ hình thứ bậc Hình 2.2 c :Kiểu mơ hình tổng hợp Hình 2.3: Phần tử ảnh Hình 2.4: Mảng hai chiều file ảnh Hình 2.5: Các kiểu khơng gian màu Hình 2.6: Khơng gian màu RGB Hình 2.7: Khơng gian màu HSV Hình 2.8 : Ảnh đầu vào kết tìm đường bao Hình 2.9 : Minh hoạ thuật tốn tính góc khoảng cách Hình 2.10 : Mơ hình gắn cảm biến đo khoảng cách GP2D12 Hình 2.11 : Thuật tốn tránh vật cản Hình 2.12: Board mini2440 Hình 3.1 : Sơ đồ khối xây dựng hệ thống Hình 3.2 : Minh họa chương trình hệ thống Hình 3.3 : Giải thuật khối thực hành vi Hình 3.4 : Giải thuật tìm bóng tránh vật cản Hình 3.5 : Giải thuật tracking bóng Hình 3.6 : Giao diện điều khiển robot Hình 3.7 : Giao diện Tìm bóng Hình 3.8 Giao diện Calibrate Hình 3.9 : Giao diên ứng dụng Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp Hình 3.10: Mơ hình mobile robot Hình 3.11 : Board arm7 Hình 3.12 : Board điều khiẻn động L298 Hình 4.1 : Kết giao diện nhúng xuống board Hình 4.2 :Giao diện điều khiển robot board Hình 4.3 : Giao diện tìm bóng Hình 4.4 : Giao diện Calibrate Hình 4.5a : Kiểm tra kết phát bóng Hình 4.5b : Kiểm tra góc khoảng cách phát bóng Hình 4.6a: Thay đổi vị trí bóng Hình 4.6b : Kết thay đổi vị trí bóng Hình 4.7a: Thay đổi vị trí bóng Hình 4.7b : Kết thay đổi vị trí bóng Hình 4.8a: Thay đổi vị trí bóng Hình 4.8b : Kết thay đổi vị trí bóng Hình 4.9 : Kết nhận dạng thay bóng có màu xanh Hình 4.10 : Kết nhận dạng thay bóng có màu xanh dưong Hình 4.11 :Kết nhận dạng thay bóng có màu đỏ Hình 4.12: Kết nhận dạng thay bóng có màu đỏ Hình 4.13: Kết ứng dụng Hình 4.14 : Kết ứng dụng 2a Hình 4.15: Kết ứng dụng 2b Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI Ngành khoa học công nghệ mới, tạo sản phẩm robot nghiên cứu ứng dụng hình thành thập kỷ gần gọi Robotics Trong Robotics có hầu hết vấn để “cơ-điện tử” Thuật ngữ “cơ - điện tử “( mechatronics) thể kết hợp học máy điều khiển điện tử Đồng thời phát triển mechatronics phản ánh khoa học công nghệ robot Một tiêu chí đặc trưng cho robot khả “lập trình “(programable) Muốn có khả robot phải dùng đến máy tính thiết bị khác có chức tương tự Máy tính có vai trị não robot Robot ngày đóng vai trị quan trọng cơng nghiệp sống hàng ngày Chúng thực công việc nhàm chán nguy hiểm, công việc mà tốc độ độ xác vượt khả người Ngày cải thiện tốc độ máy tính tạo bước trưởng thành đáng kể cho robot giai đoạn phát triển mở triển vọng trở thành robot thông minh nhờ khả xử lý nhanh điều khiển dùng máy tính Song song với lớn mạnh ngành công nghiệp xử lý ảnh hệ thống nhúng, chúng giúp cho robot ngày hoàn thiện, linh hoạt Xe tự hành (Mobile Trang Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp 4.1.2 Kết thực thi chương trình ứng dụng:  ứng dụng 1: robot tìm bóng tránh vật cản đường Kết xem video ungdung1.3gp kèm theo đĩa cd: Hình 4.13 Kết ứng dụng  ứng dụng 2_green: robot bám theo bóng màu xanh giữ khoảng cách cố định so với bóng Kết xem video ungdung2_green.3gp kèm theo đĩa cd: Trang 63 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp Hình 4.14 Kết ứng dụng 2a  ứng dụng 2_blue: robot bám theo bóng màu xanh dương giữ khoảng cách cố định so với bóng Kết xem video ungdung2_blue.3gp kèm theo đĩa cd: Hình 4.15 Kết ứng dụng 2b 4.2 NHẬN XÉT: 4.2.1 Ưu điểm:  Mobile robot hoạt động tốt điều kiện thử nghiệm cho phép: phòng với ánh sáng ban ngày hay đèn điện vào ban đêm  Trên sở xây dựng hệ thống mobile robot phát triển, mở rộng thêm với nhiều ứng dụng hữu ích lý thú khác phục vụ công tác học tập, nghiên cứu sâu ứng dụng thực tiễn Trang 64 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp  Xây dựng hệ thống nhúng , tiết kiệm không gian đáp ứng yêu cầu nhỏ gọn, liệu lưu xử lý thẻ nhớ không cần ổ cứng  Dựa vào thị giác tìm kiếm quy hoạch quỹ đạo nên khối lượng tính tốn giảm xuống đáng kể 4.2.2 Nhược điểm:  Thời gian xử lí chương trình cịn chưa đáp ứng thật tốt u cầu thời gian thực  Việc điều khiển mobile robot hạn chế điều khiển phương pháp vòng hở  Bài tốn quy hoạch quỹ đạo, tìm đường chủ yếu toán cục bộ, chưa giải tốn tồn cục Tìm đối tượng , tính tốn khoảng cách góc lệch dựa thị giác phương pháp ươc lượng nên cho kết chưa thật xác 4.2.3 Khó khăn:  Việc sử dụng webcam để bắt ảnh cho tốc độ chậm, di chuyển mobile robot khơng thể bắt ảnh ảnh bị nhoè  Vì dụng webcam để quan sát nên góc nhìn hẹp chi khoảng 30o  Mơ hình robot thiết kế di chuyển bề mặt tương đối phẳng gặp mặt gồ ghề hay nghiêng điều khiển hành vi khơng tốt Trang 65 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG KẾT LUẬN 5.1 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ Ý NGHĨA Qua trình nghiên cứu, thử nghiệm, thực đề tài thời gian cho phép với công cụ lập trình hỗ trợ, học viên hồn thành đề tài “ Quy hoạch quỹ đạo mobile robot ” 5.1.1 Kết đạt  Ứng dụng thành công xử lý ảnh board nhúng : lựa chọn board mini 2440 giá thành rẻ, kích thước nhỏ gọn, đáp ứng yêu cầu xử lý ảnh  Xây dựng hai lớp hàm , giúp phát triển ứng dụng mobile robot cách nhanh chóng Các hàm xây dựng đề tài xây dựng ngơn ngữ lập trình C, C++, ngôn ngữ ưa chuộng hệ thống nhúng, tảng để phát triển phần mền ứng dụng tích hợp nhỏ gọn  Xây dựng ứng dụng quy hoạch quỹ đạo dựa cở sở thị giác máy tính 5.1.2 Ý nghĩa Trang 66 Nguyễn Hồng Phúc  Luận văn tốt nghiệp Là hội tốt mà qua học viên có tìm hiểu thêm lĩnh vực xử lý ảnh số, thị giác máy tính , hệ thống nhúng cách ứng dụng vào thực tế chúng mơ hình xe tự hành  Phần mềm kế thừa phát triển thêm cấp độ cao với cách bố trí lệnh code hợp lý nhằm tăng tốc độ cho hệ thống, bên cạnh phải đảm bảo độ tin cậy nhằm đáp ứng nhu cầu nghiên cứu học thuật áp dụng thực tế  Hệ thống hoá phương pháp xử lý ảnh sở nghiên cứu thư viện có sẵn OpenCV, hiểu rõ phương pháp lập trình hệ thống nhúng , đặc biệt Embedded linux 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN  Phát triển lớp xử lý ảnh, dựa sở cuả hàm OpenCV xây dựng thêm hàm nhận dạng để phát đối tượng phức tạp bóng mặt người, biển báo…  Thay đổi board có tốc độ cao hơn, tăng tốc độ xử lý ảnh  Xây dựng lại cấu webcam: webcam tìm vị trí tốt  ứng dụng thêm giải thuật tìm đường board nhúng  Hệ thống lập trình theo hướng tích hợp vi mạch sử dụng ngơn ngữ lập trình hệ thống nhúng, hệ thống tích hợp vi mạch (SoC - System on Chip),là Trang 67 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp ứng dụng mang tính linh hoạt Thay đổi cập nhật phần mềm nâng cấp phần cứng dễ dàng, ta nâng cấp tốc độ xử lý board lên, tăng tốc độ xử lý ảnh, giúp việc điều khiển mobile robot thời gian thực tốt  Phương pháp ước lượng góc khoảng cách hạn chế cho kết gần nên xây dựng thị giác gồm carmera có tốc độ chụp ảnh tốt kết hợp với giải thuật xác định vị trí từ hai camera cho kết tốt hơn, giúp hệ thống thu ảnh chất lượng tốt kể robot vừa di chuyển vừa bắt ảnh  Xây dựng thêm giải thuật tìm đường tồn cục dựa vào thơng tìn đồ mơi trường hoạt động mobile robot nhúng giải thuật lên board hướng phát triển đề tài  Theo nhận định thân học viên, lĩnh vực hay, lý thú, có nhiều ứng dụng thực tế bên cạnh cịn nhiều vấn đề cần hồn thiện thêm Vì khả thực có hạn thời gian không nhiều cho luận văn nên không tránh khỏi sơ sót nhầm lẫn Xin Quý Thầy Cô anh chị học viên bạn thơng cảm Mong với ham thích có hứng thú với hướng nghiên cứu chia sẻ với học viên để tiếp tục tìm hiểu, phát triển thêm để nâng cao tính hữu dụng thực tế cho đề tài Đó mục tiêu chủ chốt lợi ích ngành học Lời cuối kết lại nội dung luận văn này, học viên xin chân thành cám ơn đến tất thầy cô, anh bạn quan tâm theo dõi Trang 68 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp THAM KHẢO VÀ TRÍCH DẪN [1] William K Pratt “Digital Image Processing” John Wiley & Sons, 2001 [2] Muhammad Sarfraz, Abdulmalek Zidouri and Syed Nazim Nawaz John, “Computer-Aided Intelligent Recognition Techniques and Applications”, Wiley.and.Sons, Jun.2005 [3] Gary Bradski and Adrian Kaehler “Learning OpenCV” O’Reilly Media, 2008 [4] Kohsei Matsumoto1, Junota and Tamio Aarai “Multiple camera image interface for assisting in the control of mobile robots” VSP and Robotics Society of Japan 2005 [5] Roland Siegwart and Illah R Nourbakhsh “Introduction to Autonomous Mobile Robots” Massachusetts Institute of Technology, 2004 [6] Vicente Mata, Francesc Benimeli, Nidal Farhat1 And Angel Valera “Dynamic parameter identification in industrial robots considering physical feasibility”, VSP and Robotics Society of Japan 2005 [7] Bạch Hoàng Giang , “Xây dựng robot di động tránh vật cản dựa sensor siêu âm sensor địa bàn” Trường Đaị Học Công Nghệ , Hà Nội ,2005 [8] Nguyễn Vũ Quang, Đoàn Nam Thái “Robot Tự Hành”, 2005 CÁC WEBSITE THAM KHẢO [link 1] Intel OpenCV Group  http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/ [link 2] Friendly arm, board lập trình nhúng Mini2440  http://www.friendlyarm.net/forum  http://bkit4u.com/forum/embedded-system/1012-training-embeddedlinux-mini2440.html [link 3]: Lập trình giao diện Qtopia  http://developer.qt.nokia.com/forums/viewthread/361 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp  http://farm2440.blogspot.com/ [link 4]: Lập trình nhúng điều khiển robot  http://bkit4u.com/forum/embedded-system/1012-training-embeddedlinux-mini2440.html  http://www.fotech.org/forum/index.php?showforum=231 [link 5]: Hỗ trợ lập trình arm at91sam7s256  http://www.atmel.com/dyn/products/product_card.asp?part_id=3524 Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp PHỤ LỤC Sơ đồ mạch board Mini2440: xem thêm file sodo_ board_mini2440.pdf cd kèm theo Sơ đồ mạch board arm7 ( AT91SAM7S256): xem thêm file sodo_board_AT91SAM7.pdf cd kèm theo Sơ đồ mạch board công suất điều khiển động cơ: xem thêm file sodo_ board_đieukhien_dongco.pdf cd kèm theo Mã code file header lớp Hành vi robot #ifndef ROBOT_H #define ROBOT_H #include #include #include #include #include #include #include #include //serial port #include "serialport.h" // convert int to char #include #include Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp #include // define command #define forward 1; #define forwardunit 2; #define backward 3; #define backwardunit 4; #define turnright 5; #define turnrightunit 6; #define turnleft 7; #define turnleftunit 8; #define startrobot 9; #define stoprobot 10; #define reachtoobject 11; // dung de di den phat hien object #define cmdtrackingobject 14; // dung de di den phat hien object #define unitforward 10; #define unitbackward 10; #define unitturnright 2; #define unitturnleft 2; class Robot : public QObject { Q_OBJECT private: /*ten cong noi tiep*/ Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp SerialPort sp; bool sendOK; public: // send code command void CommandSend( char command,int data); // robot action Robot();//ham tao ~Robot();//ham huy void Forward(int distance);// di chuyen robot theo huong toi mot khoang cach void ForwardUnit(); // di chuyen robot theo huong toi mot don vi void Backward(int distance);// di chuyen robot theo huong lui mot khoang cach void BackwardUnit(); void TurnRight(int angle); void TurnRightUnit(); void TurnLeft(int angle); void TurnLeftUnit(); void Startrobot(); void Stoprobot(); void ReachToObject(int distance); void TrackingObject(int distance); public slots: void dataRecieved(QString str); Nguyễn Hồng Phúc private: signals: void OK(bool sendOK); void searchobject(QChar colorball); void calibratesensor(QString str); void trackingobject(); }; #endif // END ROBOT_H Mã code file header lớp xử lý ảnh: #ifndef IMGMINI2440_H #define IMGMINI2440_H #include #include #include #include #include #include //xu ly anh #define CV_NO_BACKWARD_COMPATIBILITY #define HAVE_LRINT #include Luận văn tốt nghiệp Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp //function void carmera_open(int index); //index mame's camera void carmera_close(); IplImage*carmera_getImg();// dest : chua anh duoc chup, fagSave =1 se save anh vao sdcard void redImg(IplImage *src,IplImage* dest); void greenImg(IplImage *src,IplImage *dest) ; void blueImg(IplImage *src,IplImage *dest) ; void blackImg(IplImage *src,IplImage *dest) ; CvRect ScaleRect(CvRect rect_out, CvRect rect_in, CvSize cvSize(640,480)); CvRect RectSubSeq(CvSeq* c) ; void detectObject(IplImage *src,IplImage* dest,IplImage* object); CvPoint detectCoordinate(IplImage *src,IplImage *object); unsigned int sumImg(IplImage *src); }; #endif // END IMGMINI2440 size = Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp #include #include #include #include #include #ifdef _EiC #define WIN32 #endif using namespace std; using namespace cv; //Header pin number definitions #define CVX_RED CV_RGB(0xff,0x00,0x00) #define CVX_GREEN CV_RGB(0x00,0xff,0x00) #define CVX_BLUE CV_RGB(0x00,0x00,0xff) #define min(a,b) (a)>(b)?(b):(a) #define max(a,b) (a)>(b)?(a):(b) class ImgMini2440 : public QObject { Q_OBJECT public: ImgMini2440(); //pin is the pin nuber on con4 of the FriendlyARM board ~ImgMini2440(); //variable CvCapture* capture ; LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : NGUYỄN HỒNG PHÚC Phái : Nam Ngày sinh : 07-07-1985 Nơi sinh : Tp Cao Lãnh – tỉnh Đồng Tháp Hộ TT : 202 Nguyễn Thị Nhỏ – phường – quận 11 – Tp HCM Địa email : hongphucdhbk@yahoo.com QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: 9/2003 – 4/2008 : Sinh viên khoa Điện - Điện tử, mơn Điều Khiển Tự Động - hệ quy - trường ĐH BK Tp HCM 9/2008 đến : Học viên cao học Khoa Điện – Điện tử, chuyên ngành Tự động hóa - hệ quy – trường ĐH Bách Khoa Tp HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC: 2008 – đến : Giảng dạy trường ĐH Giao Thông Vận Tải Tp.HCM ... mobile robot thành hai dạng : mobile robot tự động mobile robot điều khiển người Dạng mobile robot tự động : dạng mobile robot hoạt động theo chương trình lập trình sẵn giao tiếp với người, robot. .. TỔNG QUAN VỀ GIẢI THUẬT webcam Xác định mục tiêu Quy hoạch quỹ đạo HỆ THỐNG NHÚNG Hình 1.1 Sơ đồ tổng quan giải thuật mobile robot Trang Mobile robot Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp 1.3.1... động Ứng dụng vào thi robot Trang Nguyễn Hồng Phúc Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 MOBILE ROBOT Các định nghĩa có liên quan : a Mobile robot : Mobile robot loại robot tự hành có khả