Thiết kế mô hình robot SCARA Bao cao đồ án tốt nghiệp chuyên ngành tự động hóa BKHN (6) Vol 2

LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: Thiết kế mơ hình robot SCARA nhóm em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo Ths.Nguyễn Danh Huy Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Sinh viên thực Nguyễn Văn Thắng MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH VẼ DANH SÁCH BẢNG BIỂU LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ ROBOT 1.1 Lịch sử phát triển robot 1.2 Một số khái niệm định nghĩa Robot .3 1.3 Phân loại Robot 1.4 Ứng dụng robot công nghiệp 1.5 Robot SCARA CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO ROBOT SCARA 2.1 Động học robot 2.1.1 Động học thuận robot 2.1.2 Động học ngược robot 10 2.2 Động lực học robot 11 2.2.1 Phương trình động lực học robot 12 2.3 Câu trúc tổng quan hệ điều khiển robot 15 2.3.1 Hệ thống điều khiển độc lập khớp 16 2.3.2 Hệ thống điều khiển tập trung 18 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN 22 3.1 Tổng hợp mạch vịng dịng điện mơ hình hóa 22 3.2 Thiết kế mạch vòng tốc độ 26 3.2.1 Yêu cầu điều khiển 26 3.2.2 Các phương án đo điều khiển 26 3.2.3 Mơ hình hóa thiết kế điều khiển cho mạch vịng tốc độ 29 3.3 Thiết kế mạch vòng vị trí 32 3.3.1 Yêu cầu điều khiển 32 3.3.2 Các phương án đo điều khiển 32 3.3.3 Mơ hình hóa thiết kế điều khiển số cho mạch vòng vị trí 34 CHƯƠNG 39 THIẾT KẾ GHÉP NỐI HỆ ĐIỀU KHIỂN CHO MÔ HÌNH ROBOT SCARA 39 4.1 Yêu cầu điều khiển 39 4.1.1 Phương trình động học robot SCARA 39 4.1.2 Động học ngược Robot SCARA 41 4.1.3 Phương án thực điều khiển 42 4.2 Thiết kế hệ điều khiển 42 4.2.1 Chọn động 44 4.2.2 Chọn vi điều khiển 45 4.2.3 Xây dựng mạch vịng điều khiển tốc độ vị trí vi điều khiển STM32F407 46 4.3 Lắp ráp, hiệu chỉnh thử nghiệm 48 KẾT LUẬN 54 Danh sách hình vẽ DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Lịch sử phát triển Robot Hình 1.2 Robot Scara Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển không gian khớp 15 Hình 2.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển khơng gian làm việc 16 Hình 2.3 Sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi 16 Hình 2.4 Hệ thống điều khiển tiền định 17 Hình 2.5 : Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển phản hồi 18 Hình 2.6 Sơ đồ điều khiển với cấu trúc PD 18 Hình 2.7 Sơ đồ điều khiển với cấu trúc PD có tín hiệu đặt tốc độ 19 Hình 2.8 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiền momen tính tốn 20 Hình 3.1 Sơ đồ điều khiển động chiều tổng quát 22 Hình 3.2 Sơ đồ mạch vịng điều chỉnh dòng điện 22 Hình 3.3 Sơ đồ thu gọn vịng điều chỉnh dòng điện 23 Hình 3.4 Mơ hình mạch vịng dịng điện 25 Hình 3.5 Đáp ứng đầu vịng dịng điện 25 Hình 3.6 Cấu tạo máy phát chiều 26 Hình 3.7 Sơ đồ hoạt động đĩa quang mã hóa 27 Hình 3.8 Sơ đồ thu phát Encoder tương đối 27 Hình 3.9 Sơ đồ thu phát Encoder tuyệt đối 28 Hình 3.10: Sơ đầu cấu trúc mạch vòng tốc độ 29 Hình 3.11 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ dạng đơn giản 29 Hình 3.12 Mạch vòng tốc độ simulink 31 Hinh 3.13 Tín hiệu đầu mạch vịng tốc độ có tải 31 Hình 3.14 Tín hiệu đầu vịng điều chỉnh dịng điện có tải 32 Hình 3.15 Cơng tắc hành trình thực tế 33 Hình 3.16 Tổng hợp mach vịng điều khiển vị trí 34 Hình 3.17: Sơ đồ cấu trúc mạch vịng vị trí 34 Hình 3.18: Sơ đồ mạch vịng điều khiển đơn giản 35 Hình 3.19 Mạch vịng vị trí simulink 37 Hình 3.20: Đáp ứng đầu mạch vịng điều khiển vị trí 37 Hình 3.21: Đáp ứng đầu mạch vịng điều khiển tốc độ 38 Hình 3.22: Đáp ứng đầu mạch vịng điều chỉnh dòng điện 38 Danh sách hình vẽ Hình 4.1 Robot scara 39 Hình 4.2: Mạch lực 43 Hình 4.3: Mạch điều khiển 44 Hình 4.4: Động chiều CHP-36GP-555ABHL 45 Hình 4.5: Sơ đồ chân chip stm32f407 46 Hình 4.6: KIT STM32F407 46 Hình 4.7 Sơ đồ ghép nối 47 Hình 4.8 Lưu đồ thuật tốn điều khiển tốc độ 47 Hình 4.9 Lưu đồ thuật tốn điều khiển vị trí 48 Hình 4.10: Cáp truyền thơng 48 Hình 4.11: Lắp ráp chạy thử nghiệm thực tế robot Scara\ 49 Hình 4.12: Khớp điều khiển thử nghiệm tốc độ(Khớp xoay động cơ) 50 Hình 4.13: Ghép nối Oxilo với chân Encoder vi điều khiển để kiểm tra tốc độ 50 Hình 4.14: Kết đo đặt tốc độ 45 xung/100ms 51 Hình 4.15 Kết đo đặt tốc độ 117 xung/100ms 51 Hình 4.16 Kết đo đặt tốc độ 158 xung/100ms 52 Hình 4.17: Khớp thử nghiệm vị trí ban đầu 52 Hình 4.18: Vị trí khớp sau điều khiển 53 Danh sách bảng biểu DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 4.1: Bảng D-H biểu diễn tham số robot SCARA 40 Lới nói đầu LỜI NĨI ĐẦU Robot cơng nghiêp lĩnh vực nghiên cứu phát triển mạnh giới mà nước ta lĩnh vực cịn nhiều mẻ Ngày mơi trường sản xuất đại, hầu hết quy trình thực máy chuyên dung Với phương pháp này, làm giảm rõ rệt chi phí sản xuất sản phẩm công nghiệp phù hợp với đa số người tiêu dung Tuy nhiên máy công cụ, thiết kế để thực nguyên công cho trước, cần thay đổi kiểu mẫu sản phẩm, tồn dây chuyền sản xuất phải cải tạo lại Việc sửa đổi tốn Đây kiểu tự động hóa cứng tốn Do mà giới người ta đà tìm phương pháp sản xuất tiên tiến giúp cải thiện q trình sản xuất sử dụng loại robot để thay dây truyền sản xuất lạc hậu thay cho người vị trí yêu cầu độ xác cực cao thực nhiều nguyên công như: chuyển tải vật tư thiết bị, hàn điểm, sơn phun lắp ráp công nghiệp ô tô…Do cấu hoạt động điều khiển máy tính vi xử lý, chúng tái lập dễ dàng cho nhiều ngun cơng khác nhau, khơng cần thay máy móc thay đổi kiểu mẫu sản phẩm Đây kiểu tự động hóa linh hoạt mang lại hiệu kinh tế cao cần thiết hoàn cảnh nước ta tiến tới cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Robot công nghiệp sử dụng rộng rãi dây truyền sản xuất đại có linh hoạt cao việc nghiên cứu chế tạo robot cần thiết Robot Scara robot sử dụng phổ biến tính linh hoạt Vì việc nghiên cứu chế tạo Robot Scara cần thiết Với ý nghĩa đồ án tốt nghiệp kỹ sư em thầy Nguyễn Danh Huy giao cho đề tài thiết kế hệ thống điều khiển robot SCARA Em xin chân thành cảm ơn thầy tạo điều kiện thuận lợi hướng dẫn bảo tận tình để em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Chương 1: Tìm hiểu robot CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ ROBOT 1.1 Lịch sử phát triển robot Hình 1.1 Lịch sử phát triển Robot Nhìn ngược dịng thời gian nhận thấy từ “Robot” xuất từ lâu Năm 1921 nhà viết kịch Karelcapek người Séc viết kịch với tựa đề R.U.R(Rossums Universal Robot) mô tả loạn cỗ máy phục dịch Từ “Robot” có nghĩa máy móc biết làm việc người Có lẽ gợi ý cho nhà sáng chế kỹ thuật thực mơ ước cỗ máy bắt chước thao tác lao động bắp người Thời gian sau cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) đời ngày phát triển hoàn thiện Teleoperator cấu sinh học, bao gồm khâu, khớp với dây chằng gắn liền với hệ điều hành cánh tay người điều khiển thông qua cấu khuếch đại khí Teleoperator cầm nắm, nâng hạ, dịch chuyển, xoay lật đối tượng không gian hoạt động định Tuy thao tác tinh vi, khéo léo tốc độ hoạt động chậm, lực tác dụng hạn chế hệ điều khiển t khí Chương 1: Tìm hiểu robot Từ thập kỷ 50, phát triển đầy hứa hẹn kỹ thuật điều khiển theo chương trình số cứng ngành vật liệu làm chỗ dựa vững cho đời cấu điều khiển vô cấp (servo mechanism) hệ điện toán (computation) Ngay ý tưởng kết hợp hệ điều khiển NC (Numerical control) với cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) hình thành triển khai nghiên cứu Sự phối hợp tuyệt vời khả linh hoạt khéo léo Teleoperator với độ thông minh nhạy bén hệ điều khiển NC đưa kết hệ máy móc tự động cao cấp với tên gọi “Robot” Năm 1961 người máy công nghiệp (IR- industrial Robot) đưa thị trường Tiếp theo nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp theo quyền Mỹ, Anh (1967), Thụy Điển, Nhật (1968), Đức (1971) Ngày nay, giới có khoảng 200 cơng ty sản xuất IR, Nhật có 70, nước Tây âu có 90, Mỹ có 30 Nhờ áp dụng rộng rãi tiến khoa học kỹ thuật vi xử lý, tin học vật liệu nên số lượng robot công nghiệp tăng lên nhanh chóng, giá thành giảm rõ rệt, tính có nhiều cải tiến Robot cơng nghiệp phát huy mạnh lĩnh vực hàn hồ quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, hệ thống tự động điều khiển liên hợp 1.2 Một số khái niệm định nghĩa Robot Định nghĩa theo từ điển New World College: “Robot kết cấu khí có hình dạng bất kì, xây dựng để thực công việc tay cho người” Định nghĩa theo hiệp hội robot công nghiệp nhật bản: “Robot máy, cấu thường gồm số phân đoạn nối với đoạn khác khớp quay hay khớp trượt nhằm mục đích để gắp hay để di chuyển đối tượng, thường có số bậc tự Nó điều khiển nguồn kích hoạt, hệ điều khiển điện tử lập trình hay hệ thống logic đó” Định nghĩa theo chuẩn AFNOR (Pháp): “Robot cấu chuyển đổi tự động chương trình hóa, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục tọa độ, có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất( chi tiết dụng cụ gá lắp…) theo hành trình thay đổi dược chương trình hóa nhằm thực nhiệm vụ Chương 1: Tìm hiểu robot công nghệ khác nhau” Định nghĩa theo hiệp hội robot công nghiệp Hoa Kỳ: “Robot tay máy nhiều chức lập trình, thiết kế để di chuyển vật liệu, phần tử, linh kiện, dụng cụ thiết bị đặc biệt thơng qua việc thay đổi chương trình hoạt động lập để thực tác vụ khác nhau” Định nghĩa theo hiệp hội robot Anh: “Robot cơng nghiệp thiết bị lập trình lại thiết kế để thực hai nhieemh vụ cầm nắm vận chuyển phần tử linh kiện, dụng cụ công cụ chế tạo đặc biệt thông qua thay đổi chương trinh hoạt động lập để thực tác vụ gia công khác nhau” Định nghĩa theo GOST (Nga): “Robot tay máy tự động liên kết tay máy cụm điều khiển chương trinh hóa, thực chu trình cơng nghệ cách chủ động với điều khiển thay chức tương tự người” Các định nghĩa khác giúp ta thấy ý nghĩa quan trọng riêng robot khơng thể làm nên cách mạng tự động hố cơng nghiệp Nó phải liên hệ chặt chẽ với máy móc thiết bị tự động khác hệ thống liên hồn Vì q trình phân tích thiết kế phải xem robot đơn vị cấu trúc “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” Theo robot phải đảm bảo có: - Thủ pháp cầm nắm chuyển đổi tối ưu - Trình độ hành nghề khôn khéo linh hoạt - Kết cấu phải tuân theo ngun tắc mơđun hố 1.3 Phân loại Robot Việc phân nhóm, phân loại robot dựa sở kĩ thuật khác Dưới số cách phân loại chủ yếu: Phân loại theo số bậc tự do: Một cách lí tưởng, robot có bậc tự cầm nắm đối tượng tự không gian ba chiều Từ quan điểm này, gọi robot robot Phụ lục static void MX_TIM3_Init(void); static void MX_TIM4_Init(void); void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim); int16_t vitri1, cnt1, speed1, giatridat_speed, giatridoduoc_speed1, Err, pre_Err; int16_t giatridat_vitri, Output2 ,giatridoduoc_vitri, Err_vitri, Output_vitri, pPart_vitri, dPart_vitri,iPart_vitri; float theory_voltage,theory_voltage2; float pPart, Kp, iPart, Ki, Output; /* USER CODE BEGIN PFP */ /* Private function prototypes -*/ /* USER CODE END PFP */ /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ 58 pre_Err_vitri, Phụ lục /* MCU Configuration */ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick */ HAL_Init(); /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DAC_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC_CHANNEL_1); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC_CHANNEL_2); //giatridat_speed = 4095; /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ /* Infinite loop */ 59 Phụ lục /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ HAL_DAC_SetValue(&hdac,DAC_CHANNEL_1,DAC_ALIGN_12B_R,(uint3 2_t)((theory_voltage/(float)4095.0)*(float)4095.0)); HAL_DAC_SetValue(&hdac,DAC_CHANNEL_2,DAC_ALIGN_12B_R,(uint3 2_t)((theory_voltage2/(float)4095.0)*(float)4095.0)); //theory_voltage = 3000; // Output = theory_voltage; //PID_vitri if(vitri1>0) { giatridat_vitri = 10000; giatridoduoc_vitri = vitri1; Err_vitri = giatridat_vitri - giatridoduoc_vitri; pPart_vitri = 10000*Err_vitri/10000; //iPart_vitri+= 100*10*Err_vitri/100000; dPart_vitri = 199*1000*(pre_Err_vitri - Err_vitri)/1000000; Output_vitri = pPart_vitri +dPart_vitri; // if(Err_vitriInstance==htim2.Instance) { speed1=cnt1; //PID 61 Phụ lục //giatridat_speed = giatridat_vitri - Output_vitri; giatridat_speed = 3500; giatridoduoc_speed1 = (2045*speed1/164 + 2045); Err = giatridat_speed - giatridoduoc_speed1; pPart = 100*Err/1000; iPart+= 100*800*Err/1000000; Output = pPart + iPart + 2045; theory_voltage = Output; if(Output>=4095) { Output = 4095; } if(OutputInstance==htim3.Instance) { } 62 Phụ lục } void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) { if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { cnt1++; if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_1) == 1) { vitri1++; } else { vitri1 ; } } if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_3) { } } /** System Clock Configuration */ void SystemClock_Config(void) { 63 Phụ lục RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct; HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_S CALE1); RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct); RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; 64 Phụ lục RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5); HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); /* SysTick_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0); } /* DAC init function */ void MX_DAC_Init(void) { DAC_ChannelConfTypeDef sConfig; /**DAC Initialization */ hdac.Instance = DAC; HAL_DAC_Init(&hdac); /**DAC channel OUT1 config */ sConfig.DAC_Trigger = DAC_TRIGGER_NONE; 65 Phụ lục sConfig.DAC_OutputBuffer = DAC_OUTPUTBUFFER_ENABLE; HAL_DAC_ConfigChannel(&hdac, &sConfig, DAC_CHANNEL_1); /**DAC channel OUT2 config */ HAL_DAC_ConfigChannel(&hdac, &sConfig, DAC_CHANNEL_2); } /* TIM2 init function */ void MX_TIM2_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 42000; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 199; htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim2); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig); 66 Phụ lục sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig); } /* TIM3 init function */ void MX_TIM3_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 42000; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 99; htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim3); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; 67 Phụ lục sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig); } /* TIM4 init function */ void MX_TIM4_Init(void) { TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 21; htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 400; htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim4); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; 68 Phụ lục sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_MspPostInit(&htim4); } /** Configure pins as * Analog * Input * Output * EVENT_OUT * EXTI */ void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /* GPIO Ports Clock Enable */ HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); 69 Phụ lục /*Configure GPIO pin : PE9 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pin : PD0 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PD1 PD4 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_4; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PD3 PD5 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_5; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); 70 Phụ lục /*Configure GPIO pin : PD6 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); /* EXTI interrupt init*/ HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn); } /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ #ifdef USE_FULL_ASSERT 71 Phụ lục /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END */ } #endif /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 72 ... tự động hóa linh hoạt mang lại hiệu kinh tế cao cần thiết hoàn cảnh nước ta tiến tới cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Robot công nghiệp sử dụng rộng rãi dây truyền sản xuất đại có linh hoạt cao. .. 70 đề án thiết kế với nửa số phương án dùng máy tự động chuyên dụng phải tốn năm Vì thế, phương án dùng robot Unimate với máy tự động vạn đưa vào sử dụng phát huy hiệu to lớn Robot cơng nghiệp. .. phát chuyển động, vị trí hay hướng chuyển động vật thể Hình 3.7 Sơ đồ hoạt động đĩa quang mã hóa Nguồn sang lắp đặt cho ánh sáng liên tục tập trung xuyên qua đĩa, phận thu nhận ánh sáng lắp đặt