Thiết kế mô hình robot SCARA - Bao cao đồ án tốt nghiệp chuyên ngành tự động hóa BKHN

LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: Thiết kế mơ hình robot SCARA nhóm em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo Ths.Nguyễn Danh Huy Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Sinh viên thực Phan Vinh Anh MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH VẼ DANH SÁCH BẢNG BIỂU LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ ROBOT 1.1 Lịch sử phát triển robot 1.2 Một số khái niệm định nghĩa Robot 1.3 Phân loại Robot 1.4 Ứng dụng robot công nghiệp 1.5 Robot SCARA .7 CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO ROBOT SCARA 2.1 Động học robot 2.1.1 Động học thuận robot 2.1.2 Động học ngược robot 10 2.2 Động lực học robot 11 2.2.1 Phương trình động lực học robot 12 2.3 Câu trúc tổng quan hệ điều khiển robot .15 2.3.1 Hệ thống điều khiển độc lập khớp 16 2.3.2 Hệ thống điều khiển tập trung 18 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN 21 3.1 Tổng hợp mạch vịng dịng điện mơ hình hóa .21 3.2 Thiết kế mạch vòng tốc độ 25 3.2.1 Yêu cầu điều khiển .25 3.2.2 Các phương án đo điều khiển 25 3.2.3 Mơ hình hóa thiết kế điều khiển cho mạch vòng tốc độ 28 3.3 Thiết kế mạch vịng vị trí 31 3.3.1 Yêu cầu điều khiển .31 3.3.2 Các phương án đo điều khiển 31 3.3.3 Mơ hình hóa thiết kế điều khiển số cho mạch vịng vị trí 33 CHƯƠNG 38 THIẾT KẾ GHÉP NỐI HỆ ĐIỀU KHIỂN CHO MƠ HÌNH ROBOT SCARA 38 4.1 Yêu cầu điều khiển 38 4.1.1 Phương trình động học robot SCARA 38 4.1.2 Động học ngược Robot SCARA 40 4.1.3 Phương án thực điều khiển 41 4.2 Thiết kế hệ điều khiển 41 4.2.1 Chọn động 43 4.2.2 Chọn vi điều khiển 44 4.2.3 Xây dựng mạch vịng điều khiển tốc độ vị trí vi điều khiển STM32F407 45 4.3 Lắp ráp, hiệu chỉnh thử nghiệm 47 KẾT LUẬN 53 Danh sách hình vẽ DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Robot shakey Hình 1.2 Robot YASKAWA dây truyền sản xuất gạch Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển không gian khớp 15 Hình 2.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển không gian làm việc 16 Hình 2.3 Sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi 16 Hình 2.4 Hệ thống điều khiển tiền định 17 Hình 2.5 : Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển phản hồi 18 Hình 2.6 Sơ đồ điều khiển với cấu trúc PD 18 Hình 2.7 Sơ đồ điều khiển với cấu trúc PD có tín hiệu đặt tốc độ 19 Hình 2.8 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiền momen tính tốn 19 Hình 3.1 Sơ đồ điều khiển động chiều tổng quát 21 Hình 3.2 Sơ đồ mạch vịng điều chỉnh dòng điện 21 Hình 3.3 Sơ đồ thu gọn vòng điều chỉnh dòng điện 22 Hình 3.4 Mơ hình mạch vịng dịng điện 24 Hình 3.5 Đáp ứng đầu vịng dịng điện 24 Hình 3.6 Cấu tạo máy phát chiều 25 Hình 3.7 Sơ đồ hoạt động đĩa quang mã hóa 26 Hình 3.8 Sơ đồ thu phát Encoder tương đối 26 Hình 3.9 Sơ đồ thu phát Encoder tuyệt đối 27 Hình 3.10: Sơ đầu cấu trúc mạch vòng tốc độ 28 Hình 3.11 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ dạng đơn giản 28 Hình 3.12 Mạch vịng tốc độ simulink 30 Hinh 3.13 Tín hiệu đầu mạch vịng tốc độ có tải 30 Hình 3.14 Tín hiệu đầu vịng điều chỉnh dịng điện có tải 31 Hình 3.15 Cơng tắc hành trình thực tế 32 Hình 3.16 Tổng hợp mach vịng điều khiển vị trí 33 Hình 3.17: Sơ đồ cấu trúc mạch vịng vị trí 33 Hình 3.18: Sơ đồ mạch vòng điều khiển đơn giản 34 Hình 3.19: Mạch vịng vị trí simulink 36 Hình 3.20: Đáp ứng đầu mạch vịng điều khiển vị trí 36 Hình 3.21: Đáp ứng đầu mạch vòng điều khiển tốc độ 36 Hình 3.22: Đáp ứng đầu mạch vịng điều chỉnh dòng điện 37 Danh sách hình vẽ Hình 4.1 Robot scara 38 Hình 4.2: Mạch lực 42 Hình 4.3: Mạch điều khiển 43 Hình 4.4: Động chiều CHP-36GP-555ABHL 44 Hình 4.5: Sơ đồ chân chip stm32f407 45 Hình 4.6: KIT STM32F407 45 Hình 4.7 Sơ đồ ghép nối 46 Hình 4.8 Lưu đồ thuật tốn điều khiển tốc độ 46 Hình 4.9 Lưu đồ thuật tốn điều khiển vị trí 47 Hình 4.10: Cáp truyền thơng 47 Hình 4.11: Lắp ráp chạy thử nghiệm thực tế robot Scara 48 Hình 4.12: Khớp điều khiển thử nghiệm tốc độ(Khớp xoay động cơ) 49 Hình 4.13: Ghép nối Oxilo với chân Encoder vi điều khiển để kiểm tra tốc độ 49 Hình 4.14: Kết đo đặt tốc độ 45 xung/100ms 50 Hình 4.15 Kết đo đặt tốc độ 117 xung/100ms 50 Hình 4.16 Kết đo đặt tốc độ 158 xung/100ms 51 Hình 4.17: Khớp thử nghiệm vị trí ban đầu 51 Hình 4.18: Vị trí khớp sau điều khiển 52 Danh sách bảng biểu DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 4.1: Bảng D-H biểu diễn tham số robot SCARA 39 Lới nói đầu LỜI NĨI ĐẦU Robot cơng nghiêp lĩnh vực nghiên cứu phát triển mạnh giới mà nước ta lĩnh vực nhiều mẻ Ngày môi trường sản xuất đại, hầu hết quy trình thực máy chuyên dung Với phương pháp này, làm giảm rõ rệt chi phí sản xuất sản phẩm công nghiệp phù hợp với đa số người tiêu dung Tuy nhiên máy công cụ, thiết kế để thực nguyên công cho trước, cần thay đổi kiểu mẫu sản phẩm, tồn dây chuyền sản xuất phải cải tạo lại Việc sửa đổi tốn Đây kiểu tự động hóa cứng tốn Do mà giới người ta đà tìm phương pháp sản xuất tiên tiến giúp cải thiện q trình sản xuất sử dụng loại robot để thay dây truyền sản xuất lạc hậu thay cho người vị trí yêu cầu độ xác cực cao thực nhiều nguyên công như: chuyển tải vật tư thiết bị, hàn điểm, sơn phun lắp ráp công nghiệp ô tô…Do cấu hoạt động điều khiển máy tính vi xử lý, chúng tái lập dễ dàng cho nhiều nguyên công khác nhau, khơng cần thay máy móc thay đổi kiểu mẫu sản phẩm Đây kiểu tự động hóa linh hoạt mang lại hiệu kinh tế cao cần thiết hoàn cảnh nước ta tiến tới cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Robot cơng nghiệp sử dụng rộng rãi dây truyền sản xuất đại có linh hoạt cao việc nghiên cứu chế tạo robot cần thiết Robot Scara robot sử dụng phổ biến tính linh hoạt Vì việc nghiên cứu chế tạo Robot Scara cần thiết Với ý nghĩa đồ án tốt nghiệp kỹ sư em thầy Nguyễn Danh Huy giao cho đề tài thiết kế hệ thống điều khiển robot SCARA Em xin chân thành cảm ơn thầy tạo điều kiện thuận lợi hướng dẫn bảo tận tình để em hồn thành đồ án tốt nghiệp Chương 1: Tìm hiểu robot CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ ROBOT 1.1 Lịch sử phát triển robot Khái niệm robot đời vào 09/10/1922 NewYork nhà soạn kịch người tiệp Kh Karen Kapek tưởng tượng cỗ máy hoạt động cách tự động, niềm mơ ước người lúc Từ ý tưởng thiết kế, chế tạo Robot thúc người Đến năm 1948, phịng thí nghiệm quốc gia Argonne, Goertz chế tạo tay máy đôi sử dụng động servo nhận biết lực tác động lên khâu cuối Năm 1956 hàng Generall Mills chế tạo tay máy hoạt động việc thám hiểm đại dương, Năm 1968 R.S Mosher, General Electric chế tạo cỗ máy biết chân Hệ thống vận hành động đốt chân vận hành hệ thống servo thủy lực Năm 1969, đại học Stanford thiết kế Robot tự hành nhờ nhận dạng hình ảnh Hình 1.1 Robot shakey Năm 1970 người chế tạo Robot tự hành Lunokohod, thám hiểm bề mặt mặt trăng Chương 1: Tìm hiểu robot Trong giai đoạn này, nhiều nước khác tiến hành công tác nghiên cứu tương tự, tạo Robot điều khiển máy tính có lắp đặt loại cảm biến thiết bị giao tiếp người máy Theo tiến khoa học kỹ thuật, Robot ngày chế tạo gọn hơn, thực nhiều hơn, thông minh Một lĩnh vực nhiều nước quan tâm Robot tự hành, chuyển động chúng ngày đa dang, bắt chước chuyển động chân người hay loài động vật như: bò sát, động vât chân,… Và loại xe Robot loại cánh tay robot nhanh chóng ứng dụng rộng rãi hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Từ năm 1980 vào năm 1990, áp dụng rộng rãi tiến kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tang với nhiều tính vượt bậc Chính mà robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất tự động đại Loại robot sử dụng nhiều công nghiệp tự động bao gồm robot có khớp nối (loại thơng dụng nhất), SCARA robot gantry robot ( thường gọi robot tọa độ đề-cac hay robot x-y-z) Hầu hết loại robot cơng nghiệp phân chia theo tính tay robot Các robot thông dụng robot có khớp nối (Articulated robot) Robot có khớp nối: robot có khớp quay, chúng có hai kết cấu nối với đơn giản đến hệ thống có tới 10 kết cấu tương tác với Chúng dung để nhấc chi tiết nhỏ với độ xác cực cao Các robot thường dung để làm nhiệm vụ hàn, cắt, sơn, lắp ráp, gắp chi tiết, đánh bóng,v.v… Chương 1: Tìm hiểu robot Hình 1.2 Robot YASKAWA dây truyền sản xuất gạch Đến giới có khoảng 200 cơng ty sản xuất robot Điển Yaskawa, Fanuc, Honda, Toyota… với sản phẩm robot áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW 2, robot Simroid, Robot Yasakawa,… Do robot lĩnh vực nghiên cứu khơng thể thiếu nước phát triển 1.2 Một số khái niệm định nghĩa Robot Có số định nghĩa robot tồn tại: Định nghĩa theo từ điển New World College:“Robot kết cấu khí có hình dạng bất kì, xây dựng để thực công việc tay cho người” Các định nghĩa sau bao gồm cánh tay khí, máy móc di chuyển theo bước mơ hình dạng khoa học viễn tưởng Các robot công nghiệp ngày thực phần cơng việc người Các robot ban đầu gọi tay máy Định nghĩa theo hiệp hội robot công nghiệp nhật bản:“Robot máy, cấu thường gồm số phân đoạn nối với đoạn khác khớp quay hay khớp trượt nhằm mục đích để gắp hay để di chuyển đối tượng, thường có số bậc tự Nó điều khiển nguồn kích hoạt, hệ điều khiển điện tử lập trình hay hệ thống logic đó” Phụ lục static void MX_TIM3_Init(void); static void MX_TIM4_Init(void); void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim); int16_t vitri1, cnt1, speed1, giatridat_speed, giatridoduoc_speed1, Err, pre_Err; int16_t giatridat_vitri, Output2 ,giatridoduoc_vitri, Err_vitri, Output_vitri, pPart_vitri, dPart_vitri,iPart_vitri; float theory_voltage,theory_voltage2; float pPart, Kp, iPart, Ki, Output; /* USER CODE BEGIN PFP */ /* Private function prototypes -*/ /* USER CODE END PFP */ /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ 57 pre_Err_vitri, Phụ lục /* MCU Configuration */ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick */ HAL_Init(); /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DAC_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC_CHANNEL_1); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC_CHANNEL_2); //giatridat_speed = 4095; /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ /* Infinite loop */ 58 Phụ lục /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ HAL_DAC_SetValue(&hdac,DAC_CHANNEL_1,DAC_ALIGN_12B_R,(uint3 2_t)((theory_voltage/(float)4095.0)*(float)4095.0)); HAL_DAC_SetValue(&hdac,DAC_CHANNEL_2,DAC_ALIGN_12B_R,(uint3 2_t)((theory_voltage2/(float)4095.0)*(float)4095.0)); //theory_voltage = 3000; // Output = theory_voltage; //PID_vitri if(vitri1>0) { giatridat_vitri = 10000; giatridoduoc_vitri = vitri1; Err_vitri = giatridat_vitri - giatridoduoc_vitri; pPart_vitri = 10000*Err_vitri/10000; //iPart_vitri+= 100*10*Err_vitri/100000; dPart_vitri = 199*1000*(pre_Err_vitri - Err_vitri)/1000000; Output_vitri = pPart_vitri +dPart_vitri; // if(Err_vitriInstance==htim2.Instance) { speed1=cnt1; //PID 60 Phụ lục //giatridat_speed = giatridat_vitri - Output_vitri; giatridat_speed = 3500; giatridoduoc_speed1 = (2045*speed1/164 + 2045); Err = giatridat_speed - giatridoduoc_speed1; pPart = 100*Err/1000; iPart+= 100*800*Err/1000000; Output = pPart + iPart + 2045; theory_voltage = Output; if(Output>=4095) { Output = 4095; } if(OutputInstance==htim3.Instance) { } 61 Phụ lục } void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) { if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { cnt1++; if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_1) == 1) { vitri1++; } else { vitri1 ; } } if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_3) { } } /** System Clock Configuration */ void SystemClock_Config(void) { 62 Phụ lục RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct; HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_S CALE1); RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct); RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; 63 Phụ lục RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5); HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); /* SysTick_IRQn interrupt configuration */ HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0); } /* DAC init function */ void MX_DAC_Init(void) { DAC_ChannelConfTypeDef sConfig; /**DAC Initialization */ hdac.Instance = DAC; HAL_DAC_Init(&hdac); /**DAC channel OUT1 config */ sConfig.DAC_Trigger = DAC_TRIGGER_NONE; 64 Phụ lục sConfig.DAC_OutputBuffer = DAC_OUTPUTBUFFER_ENABLE; HAL_DAC_ConfigChannel(&hdac, &sConfig, DAC_CHANNEL_1); /**DAC channel OUT2 config */ HAL_DAC_ConfigChannel(&hdac, &sConfig, DAC_CHANNEL_2); } /* TIM2 init function */ void MX_TIM2_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 42000; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 199; htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim2); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig); 65 Phụ lục sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig); } /* TIM3 init function */ void MX_TIM3_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 42000; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 99; htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim3); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; 66 Phụ lục sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig); } /* TIM4 init function */ void MX_TIM4_Init(void) { TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 21; htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 400; htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim4); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; 67 Phụ lục sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_MspPostInit(&htim4); } /** Configure pins as * Analog * Input * Output * EVENT_OUT * EXTI */ void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; /* GPIO Ports Clock Enable */ HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE(); HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); 68 Phụ lục /*Configure GPIO pin : PE9 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pin : PD0 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PD1 PD4 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_4; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pins : PD3 PD5 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_5; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); 69 Phụ lục /*Configure GPIO pin : PD6 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); /* EXTI interrupt init*/ HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn); } /* USER CODE BEGIN */ /* USER CODE END */ #ifdef USE_FULL_ASSERT 70 Phụ lục /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END */ } #endif /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 71 ... tự động hóa linh hoạt mang lại hiệu kinh tế cao cần thiết hoàn cảnh nước ta tiến tới cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Robot cơng nghiệp sử dụng rộng rãi dây truyền sản xuất đại có linh hoạt cao. .. phát chuyển động, vị trí hay hướng chuyển động vật thể Hình 3.7 Sơ đồ hoạt động đĩa quang mã hóa Nguồn sang lắp đặt cho ánh sáng liên tục tập trung xuyên qua đĩa, phận thu nhận ánh sáng lắp đặt... truyền động cho robot scara CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO ROBOT SCARA 2.1 Động học robot 2.1.1 Động học thuận robot Trong toán động học thuận: Cho vector gồm biến khớp robot công nghiệp,