Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng

Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng Robot tự hành hoạt động trong nhà hàng

  WHGH] ]ỹ EÉFE ]WHFC FEÉ EÉFC JEƨƩFC JEƨƩF C 2; ]ờFC RQBF RQBF .:: 2.2 Clởl telểu rhght tỲ eéfe trhfc feé eéfc eéfc .: : 2.7 @ỡj Ēàje jeỀf ĒỂ tél tél = = 2.: ZƢ dƹỪj jâj gƹởj teỲj elểf; elểf; == JeƹƢfc DỲb jeỀf peƹƢfc âf telẸt oẸ .> 7.2 Jạu trûj trûj > 7.7 DỲb jeỀf ĒỜfc jƢ jƢ > 7.: DỲb jeỀf peƹƢ peƹƢfc fc peâp mắf ĒƹỐfc ĒƹỐfc 5t> 79 79 =.2.2 ęẳj trƹfc jợb Z]@:7N29:J5]>; Z]@:7N29:J5]>; 72 =.2.7 @a`hr @a`hryy `bp; `bp; 7= .7= =.2.: Ylfhu Ylfhuts; ts; 71 =.2.= Yhwar Jhftr Jhftrhd hd 7> 7> =.2.1 Wasat bfm jdhjo jhftr jhftrhd; hd; 73 =.7 @Ảje ĒlỂu oelỊf ĒỜfc jƢ D7 FcuỚf FcuỚf :1 =.3 @Ảje m÷ dlfa > qubf qubfcc trỘ trỘ :> JeƹƢfc 1; ClẪl teuẠt vé jeƹƢfc träfe ĒlỂu oelỊf :5 1.2 ClẪl teuẠt teuẠt :5 :5 1.2.2 ClẪl teuẠt fe cúj vé eƹởfc rẰ; rẰ; .:5 :5   1.2.7 ClẪl teuẠt YLM ĒlỂu oelỊf tỒj ĒỜ = ĒỜfc jƢ xa .:5 1.7 JeƹƢf JeƹƢfcc träfe ĒlỂu oelỊf oelỊf =5 =5 1.7.2 ZƢ ĒỚ `Ảje Ēlểf Ēlểf =5 =5 1.7.7 Jhma dẠp träfe ĒlỂu oelỊf oelỊf 17 JeƹƢfcc > OẶ] DQẤF ^É EƨớF JeƹƢf EƨớFC C YEÂ] ]WLệF ]WLệF .>> >> >.2.OẸt quẪ quẪ .>> >> >.7.Eƹởfc >.7.Eƹ ởfc peât trlỊf trlỊf >> >> ]él dlểu teb` oeẪh oeẪh >3   JEƨƩFC 2; ]ờFC RQBF JeƹƢfc féy träfe géy tốfc qubf vỂ ĒỂ tél; —Whght tỲ eéfe ehẢt ĒỜfc trhfc feé eéfc‐ FỜl mufc jeƹƢfc féy cỚ` feỨfc mẢfc rhght tỲ eéfe, feỨfc fcelëf jỬu vé teỲj fcelể` vỂ rhght sỠ mỡfc jeh feé eéfc ]ữ Ēú, rût rb ĒƹỪj `ỡj tlëu, jƢ sỘ vé Ēỏfe eƹởfc teỲj elểf ĒỂ tél 2.2 Clởl telểu rhght tỲ eéfe trhfc feé eéfc  Feé eéfc dé oeu vỲj tẠp tru trufc fc Ēýfc fcƹỐl , ttrbfc rbfc telẸt gỏ, fc fcuyëf uyëf vẠt dlểu  peỡj vỡ jeh quâ träfe sẪf xuạt, gẪ gẪhh quẪf, ml jeuyỊf te teỬj Ửj Ċf Ml jeuyỊf teỬj teỬj Ċf trhfc feé ebfc teah jâje truyỂf truyỂf teỒfc dé sỠ mỡfc xa ĒẬy jhf fcƹỐl vẠf eéfe EƢf fỨb vlểj ml jeuyỊf teỬj teỬj Ċf jảf tỒf teở` feỗf feỗf jýfc vộ tel clbf ]rởf te cll, rhght tỲ eéfe Ēê vé Ēbfc Ửfc mỡfc rỜfc rêl trhfc jýfc ĒhẢf ml jeuyỊf Ēú, `bfc dẢl elểu quẪ th dởf trhfc jýfc vlểj Whght tỲ eéfe dé mẢfc `hglda rhght rhght tỲ ml jeuyỊf teah tàf elểu mắf ĒƹỐfc feƹ dbsar, eäfe Ẫfe, tữ trƹỐfc, ĒƹỐfc rby….]ữ juỒl teẸ oỳ UU, Whght tỲ eéfe fcéy jéfc peố glẸf eƢf feỐ tlẸf gỜ jợb oehb eỀj ‚ oỼ teuẠt  FeỨfc jẪl tlẸf qubf qubf trỀfc trhfc jýfc fceể jẪ` glẸf vé mắf ĒƹỐfc, gỜ xỠ dð vé truyỂf teýfc, telẸt gỏ truyỂf ĒỜfc, fcuỚf fĊfc dƹỪfc clûp tẢh rb eể teỒfc rhght tỲ eéfe (jú fĊfc suạt ehẢt ĒỜfc jbh, ốf Ēỏfe vé jel peà vẠf eéfe teạp ^lểj âp mỡfc mỡfc rhght vé véhh feé eéfc jú dỪl àje sbu;      EhẢt ĒỜfc dlëf tỡj; jẪ fcéy vé Ēë` ]eby teẸ jhf fcƹỐl vẠf jeuyỊf ĒỚ Ċf ClẪ` jel peà vẠf eéfe, Ēẳj glt dộ jel pe ộh th, s mfc feỗf jýfc ]àfe jeàfe xâj vé ĒỜ ốf Ēỏfe jbh clûp quâ träfe sẪf xuạt ĒƹỪj dlëf tỡj ClẪ` teỐl clbf vẠf jeuyỊf :   2.7 @ỡj Ēàje jeỀf ĒỂ tél Whght dlfavlëf vé trâfe vẠt jẪf vữb olẸf jú felỂu trhfctrëf teỲjclẪfc tẸ vữb mề méfc ĒỊm÷slfe vẠf mỡfc feỨfc teỬjỬfc tlẸpmỡfc teu ĒƹỪj ĒƹỐfc véh fú ^ởl feỨfc oẸt jạu jƢ oeà ĒƢf clẪf feƹfc dẢl jú teỊ oẸt eỪp ĒƹỪj vởl oeâ felỂu teéfe peảf Ēlểf tỠ (afjhmar, safshr xâj Ēỏfe ĒƹỐfc dlfa, safshr Ēh oehẪfc jâje…) fëf feỨfc Whght féy rạt peü eỪp ĒỊ slfe vlëf eỀj tẠp vé fcelëf jỬu teë` vỂ fcéfe ]Ỳ ĒỜfc eúb `Ờt jâje jỡ teỊ 2.: ZƢ dƹỪj jâj gƹởj teỲj elf; b) Yeỗf tje vộ db jef pefc õf ỗy dé gƹởj Ēảu tlëf jợb quâ träfe telẸt oẸ feẲ` Ēƹb rb eƹởfc clẪl quyẸt vạf ĒỂ; - ęỂ xuạt xuạt peƹƢfc peƹƢfc âf oeẪ oeẪ tel; tel; jƢ oeà, oeà, Ēlểf, Ēlểf, ĒlỂu ĒlỂu oelỊf oelỊf - ęâfe ęâfe clâ clâ vé vé dỲb dỲb jeỀf jeỀf peƹ peƹƢf Ƣfcc âf te telẸ lẸtt oẸ oẸ - ]ä` elỊu vé Ēâfe Ēâfe clâ clâ jâj telẸt gỏ trëf trëf teỏ teỏ trƹỐfc trƹỐfc ĒỊ teỲj teỲj elểf elểf peƹƢfc peƹƢfc âf; ĒỜfc jƢ, vl ĒlỂu oelỊf…  g) ]elẸt oẸ eể teỒfc teỒfc Ēlểf ‚ Ēlểf ttỠỠ ^ởl jâj peƹƢfc âf Ēlểf Ēê jeỀf, tlẸf eéfe dỲb jeỀf teýfc sỒ vé sỠ mỡfc jâj telẸt gỏ, oẸt eỪp jâj telẸt gỏ teéfe `Ờt oeỒl ehéf jeỌfe Jýfc vlểj gbh cỚ`; - DỲb jeỀf jeỀf teýf teýfcc sỒ vl vl ĒlỂu ĒlỂu oelỊf oelỊf,, jâj `ý `ý Ēuf jýfc jýfc suạt suạt vé jẪ` jẪ` glẸf glẸf - ZỠ mỡfc mỡfc ĒƹỪj ĒƹỪj jâj jâj jẪ` jẪ` glẸf glẸf jợb jợb rhght, rhght, telẸt telẸt oẸ gỜ ĒlỂu ĒlỂu oelỊf oelỊf sỠ mỡfc mỡfc eỚl tlẸp vẠf tỒj ĒỊ ĒlỂu oelỊf fc j = j) Uỗy mfc cll teut ĒlỂu oelỊf ]lẸf eéfe telẸt oẸ jâj clẪl teuẠt ĒlỂu oelỊf jeh rhght vởl jâj jýfc vlểj sbu; - ]elẸt oẸ clẪl clẪl teuẠt teuẠt tä` tä` ĒƹỐfc ĒƹỐfc trëf trëf `ây tàfe tàfe jeh jeh `Ờt `Ờt eể teỒfc teỒfc oeh eéfc jỡ teỊ - ]elẸt oẸ clẪl clẪl teuẠt teuẠt ĒlỂu ĒlỂu oelỊf oelỊf rhght rhght tỲ eéfe ĒỊ Ēâp Ēâp Ửfc Ửfc jâj yëu jảu jảu m) DẠp träfe DẠp träfe trëf `ây tàfe vé vl ĒlỂu oelỊf, jâj jýfc vlểj cỚ`;  DẠp träfe clbh clbh mlểf jeỀf jeỀf sẪf peẬ, trëf `ây tà tàfe fe DẠpl träfe trä clẪl culẪl teu ä` ĒƹỐfc ct.Ēl ĒẸf tạt jẪ vỏ vỏ jảf jảf ĒẸf ĒẸf CỠl CỠ mỨ mỨfe dlể dlểu Ēê ĒêteuẠt xỠ xỠẠtdð dðttä` jjeh ehĒƹỐf rh rhgh ght  DẠp träfe vl ĒlỂu oelỊf trëf rhght - FeẠf FeẠf mỨ mỨ dlểu dlểu tữ `ây tàfe, tàfe, tteỲj eỲj elểf elểf ml ml jeuy jeuyỊf Ịf - CỠl vỂ `ây `ây tàfe tàfe feỨfc feỨfc teýf teýfcc sỒ vỂ vỂ trẢfc trẢfc teâl teâl jợb jợb rhght rhght a) ]eỲj fcelể` vé Ēâfe clâ oẸt quẪ - ]lẸf ]lẸf eéf eéfe teỲ teỲjj ffce celể lể` ` - ęâfe clâ oẸt oẸt quẪ quẪ teỲj teỲj fcelể` fcelể`,, fëu dëf feỨfc feỨfc eẢf jeẸ jeẸ jợb jợb clẪl clẪl teuẠt teuẠt vé vé `ý eäfe   JeƹƢfc DỲb jeỀf peƹƢfc âf telẸt oẸ 7.2 Jạu trûj Jạu trûj jợ jợb rhght cỚ cỚ`; - Ebl gâfe gâfe xa xa sbu ĒƹỪj ĒƹỪj fỒl fỒl vởl vởl ebl ebl `hthr `hthr truyỂf truyỂf ĒỜfc ĒỜfc jeh jeh xa xa - Ebl gâfe gâfe xa xa trƹởj trƹởj ĒƹỪj ĒƹỪj fỒl fỒl vởl vởl ebl ebl `hthr `hthr truy truyỂf Ểf ĒỜfc ĒỜfc jeh jeh xa xa - Gh `Ảje `Ảje jeợ jeợ müfc müfc jeàp jeàp st`:7 st`:7n29: n29:j5t> j5t> ĒỊ tlẸp tlẸp feẠf feẠf tàf tàf elểu elểu tữ safshr safshr vé peât dểfe ĒlỂu oelỊf ehẢt ĒỜfc jợb xa - Eể teỒf teỒfcc m÷ ĒƹỐfc ĒƹỐfc ( Zafshr Zafshr)) cỚ` cỚ` > jẳp qubfc qubfc trỘtrỘ- dam slëu slëu sâfc sâfc - @Ảje @Ảje ĒlỂu ĒlỂu oelỊ oelỊff ĒỜf ĒỜfcc jƢ jƢ D7< D7   Eäfe 7.2; ęỜfc 7.2; ęỜfc jƢ gƹởj ƨu ĒlỊ`; - Oeýf Oeýfcc jảf jảf eỚl eỚl tlẸ tlẸpp tàf tàf elểu elểu - ęlỂu oelỊf jeàfe xâj, oeýfc oeýfc jú vỀt dỒ dỒ vé jú `h`af `h`af clỨ tẢl tẢl `Ờt `Ờt vỏ vỏ trà trà  FeƹỪj ĒlỊ`; - Mề gỏ trƹỪ trƹỪtt gƹở gƹởjj oel oel `bfc `bfc tẪ tẪll dởf dởf - ]Ồj ĒỜ jợb jợb ĒỜfc ĒỜfc jƢ jƢ oeýfc oeýfc jbh, jbh, tỒl tỒl Ēb tữ 2999 2999 ú 7999 7999 (rp` (rp`) ) - Cỗy rufc fc ęỜfc jƢ MJ jú eỜp clẪ` tỒj ęỜfc jƢ MJ MJ jú eỜp clẪ clẪ` ` tỒj dé ĒỜfc jƢ MJ jú teë` gỜ peẠf Ēh Ēh teýfc sỒ Ēảu rb jợb ĒỜfc jƢ teýfc teƹỐfc dé cúj quby, vẠf tỒj quby ]ữ jâj sbl sỒ cúj quby, vẠf tỒj quby tệ gỜ ĒlỂu oelỊf sẰ tĊfc eby clẪ` m÷fc jạp jeh ĒỜfc jƢ ĒỊ ĒẢt cúj quby, vẠf tỒj `hfc `uỒf   Eäfe 7.7; ęỜfc 7.7; ęỜfc jƢ clẪ` tỒj ƨu ĒlỊ`; - @h`a @h`aff oeỘ oeỘll ĒỜf ĒỜfcc vé vé vẠf vẠf tỒj tỒj dởf dởf - ęỜfc ęỜfc jƢ jeẢy jeẢy ë` oe oell ĒẢt ĒẢt vẠf vẠf tỒj tỒj jỒ Ēỏf Ēỏfe e - Jú tàf tàf elểu elểu eỚl eỚl tlẸp tlẸp fëf fëf jú teỊ teỊ ĒlỂu ĒlỂu oelỊf oelỊf ĒƹỪj ĒƹỪj cúj cúj quby quby vé vé vẠf tỒj tỒj  FeƹỪj ĒlỊ`; - Oel mữfc dẢl, tüy teah jeạt dƹỪfc jợb gỜ gỜ ĒlỂu ĒlỂu oelỊf oelỊf Ẫfe Ẫfe eƹỘfc eƹỘfc ĒẸf Ēâp fc fởf jỳ te cỗy mbh fc, rufc dj Mb vộh peỗf tje tje vộ lu olf eht fc jb rhght, ĒỜ ĒỜfc fc jƢ MJ jú eỜp clẪ` tỒj sẰ dé peƹƢfc âf ĒƹỪj dỲb jeỀf ĒỊ telẸt oẸ rhght   7.: DỲb jeỀf peƹƢfc peâp mắf ĒƹỐfc ]ữ jeƹƢfc tốfc qubf jeûfc tb jú teỊ teạy ĒƹỪj jâj dhẢl ĒƹỐfc mắf jỒ Ēỏfe  peü eỪp jeh tộl fộy Zbu ỗy s peỗf peỗf tje j ĒlỊ` jâj jâj dhẢl ĒƹỐfc mắf teýfc mỡfc dé; `éu sj, t trfc, mỗy j` fc lf fc mf `ộu; Mâf ĒƹỐfc mắf jú `éu sẨj tƹƢfc peẪf vởl `ẳt séf, rhght sỠ mỡfc jâj dhẢl jẪ` glẸf qubfc eỀj ĒỊ feẠf glẸt ęƹỐfc mắf `éu jú jâj ƹu ĒlỊ` dé vlểj dẨp Ēẳt, teby Ēốl ĒƹỐfc mắf `éu oeýfc Ẫfe eƹỘfc ĒẸf `ẳt séf ]uy felëf, jâj dhẢl jẪ` glẸf qubfc mề gỏ felều gỘl âfe sâfc Ēåf Ēlểf, `ẳt trỐl GỂ `ẳt ĒƹỐfc mắf mề gâ` gẬf, `él `ữf cỗy rb sbl dje oel rhght ml jeuyf Eọfe 7.:; ęƹỐfc mắf `éu Ēaf trëf fỂf trẨfc ęƹỐfc mắf tữ trƹỐfc; Jú jâje dẨp Ēẳt ĒƹỐfc mắf tữ trƹỐfc dé mâf trỲj tlẸp dëf `ẳt séf ehẳj tel jýfc ỗ` sộf fc mf t trfc ỗ` sộf jf `ây `új ĒỊ dẨp Ēẳt Jâje mâf gĊfc tữ dëf `ẳt séf jú ƹu ĒlỊ` dé mề dẨp Ēẳt, <   ĒlỂu jeỌfe ĒƹỐfc mắf ]uy felëf, tuốl teỀ ĒƹỐfc mắf clẪ` oel jú felỂu  peƹƢfc tlểf ehẢt ĒỜfc vởl tẪl trỀfc trỀfc fẳfc ƨu ĒlỊ` jợb ĒƹỐfc mắf tữ dé oeýfc Ẫfe eƹỘfc gỘl âfe sâfc, gỡl gẬf FeƹỪj ĒlỊ` jợb ĒƹỐfc mắf dé felều mh tữ trƹỐfc Eäfe 7.=; ęƹỐfc mắf tữ vé jẪ` glẸf tữ ęƹỐfc mắf jẪ` Ửfc Ēlểf; ZỠ mỡfc m÷fc Ēlểf teby Ēốl th rb t trfc qubfe mỗy mf fc f ĒƹỪj jeýf mƹởl gỂ `ẳt séf, rhght ĒƹỪj dẨp bftaf c` jõj juf mỗy quf fef glt fc l ƨu ĒlỊ` jợb dhẢl féy dé felỂu ĒƹỐfc mắf jú te peỗf glt gfc tf s oeõj febu Fej l` jợb ĒƹỐfc mắf dé; peẪl jú gỜ fcuỚf ĒlỂu oelỊf mữfc lf qub mỗy mf, oel dp t jf jt xuỒfc gỂ `ẳt séf mắf ĒẸf jel peà jbh Fchél rb, feỨfc telẸt gỏ mắf ĒƹỐfc féy rạt elẸ` trëf teỏ trƹỐfc trhfc fƹởj Eäfe 7.1; Fcuyëf 7.1; Fcuyëf dð mắf ĒƹỐfc ĒƹỐfc gẲfc jẪ` Ửfc Ēlểf Ēlểf 29 10 17   #manlfa jebffad dlfa7XplfXHQ] CYLHXYlfX29 //BMJ #manlfa dlfa:XplfXHQ] CYLHXYlfX2 //BMJ jebffad : #manlfa dlfa=XplfXHQ] CYLHXYlfX9 //BMJ jebffad = #manlfa #manlfa dlfa1XplfXHQ] dlfa>XplfXHQ] CYLHXYlfX27 //BMJ jebffad CYLHXYlfX2: //BMJ jebffad > #manlfa dl dlfaXMlcltbdXHQ]Xphrt CYLHG #manlfa BMJ2XMWXBmmrass BMJ2XMWXBmmrass ((ulft:7Xt)9x=9927==J) ((ulft:7Xt)9x=9927==J) vhlm BMJXLFXLflt(vhlm)? BMJXLFXLflt(vhlm)? vhlm MlcltbdXHQ]XLflt(vhlm)? MlcltbdXHQ]XLflt(vhlm)? vhlm DlfaXmatajtXLflt(vhlm)? DlfaXmatajtXLflt(vhlm)? vhlm hfXDAM(lft l)? vhlm hnnXDAM(lft l)? vhlm dby`bufaf(ulft:7Xt tl`a)? vhlm dby`budlfa(ulft:7Xt tl`a)? vhlm jeajoXfaf(vhlm)? jeajoXfaf(vhlm)? vhlm bmjXthXmlcltbd(vhlm)? bmjXthXmlcltbd(vhlm)? vhlm rasatXvbd(vhlm)? rasatXvbd(vhlm)? #afmln  g) Jhma @hthr 53 1:   #lfjduma "`hthr.e" #lfjduma "`blf.e" vhlm satupX`hthr(vhlm){ satupX`hthr(vhlm){ WJJXBYG7YarlpeJdhjoJ`m(WJJ WJJXBYG7Yarl peJdhjoJ`m(WJJXBYG7YarlpeXC XBYG7YarlpeXCYLHG,AFBGDA)? YLHG,AFBGDA)? WJJXBYG7YarlpeJdhjoJ`m(WJJ WJJXBYG7Yarl peJdhjoJ`m(WJJXBYG7YarlpeXB XBYG7YarlpeXBNLH,AFBGDA)? NLH,AFBGDA)? CYLHXYlfWa`bpJhfnlc(CYL CYLHXYlfW a`bpJhfnlc(CYLHXWa`bpXZSKX HXWa`bpXZSKXK]BCMlsbgda,AFBGDA)? K]BCMlsbgda,AFBGDA)? //CYLHXYlfWa`bpJhfnlc(CY //CYLHXYlfW a`bpJhfnlc(CYLHXWa`bpXZSKX LHXWa`bpXZSKXFhK]WZ],AFB FhK]WZ],AFB GDA)? //mlr plf CYLHXLflt]ypaMan mlrXjhfnlc? mlrXjhfnlc.CYLHX@hma mlrXjhfnlc.CY LHX@hma CYLHX@hmaXH CYLHX@hmaXHutXYY? utXYY? mlrXjhfnlc.CYLHXYlf0lf2| mlrXjhfnlc.CY LHXYlf0lf2|lf7|lf:|lf=? lf7|lf:|lf=? mlrXjhfnlc.CYLHXZpaam mlrXjhfnlc.CY LHXZpaam CYLHXZpaamX2 CYLHXZpaamX29@Ez? 9@Ez? CYLHXLflt(CYLHG,&mlrXjhfnlc)? //pw` plf CYLHXLflt]ypaMan  pw`Xjhfnlc.CYLHX@hma  pw`Xjhfnlc.C YLHX@hma  pw`Xjhfnlc.CYLHXYlf  pw`Xjhfnlc.C YLHXYlf pw`Xjhfnlc? CYLHX@hmaXBNXYY? CYLHX@hmaXBNXYY? pw`2|pw`7?  pw`Xjhfnlc.CYLHXZpaam  pw`Xjhfnlc.C YLHXZpaam CYLHXZpaamX19@ CYLHXZpaamX19@Ez? Ez? 54 1=   CYLHXLflt(CYLHG,&pw`Xjhfnlc)? } vhlm ]L@X`hthrXjhfnlcurbtlhf(vhl ]L@X`hthrXjhfnlcurbtlhf(vhlm){ m){ //]l`ar jhfnlc 2oEz pw` // ]L@= ls jhffajtam th BYG2 gus tebt ebva manbudt jdhjo 37@Ez // ]ea nraquafjy hn ]L@= ls 37@Ez // ]L@= ebs = jebffads; Jf2;YB9, Jf7; YB2, Jf:;YB7, Jf=; YB: /*satup jdhjo*/ WJJXBYG2YarlpeJdhjoJ`m(WJJ WJJXBYG2Yarl peJdhjoJ`m(WJJXBYG2YarlpeX]L@ XBYG2YarlpeX]L@=,AFBGDA)? =,AFBGDA)? /*]l`ar strujt*/ ]L@X]l`aGbsaLflt]ypaMan YS@X]l`ar=XZtrujt? YS@X]l`ar=XZtrujt.]L@XJdhjoMlvlslhf ]L@XJOMXML^2? YS@X]l`ar=XZtrujt.]L@XJhuftar@hma ]L@XJhuftar@hmaXQp? /*Yarlhm; jyjda hn Yudsa */ // ]L@XYarlhm matar`lfa tea YS@ nraquafjy gy tels aqubtlhf; // tl`arXjdhjo ]L@XNraquafjy / (]L@XYrasjbdar (]L@XYrasjbdar +2) 55 11   // satup ]L@XYrasjbdar < 06 tl`arXjdhjo 37@Ez/(