Thiết kế thi công mô hình cánh tay robot gắp sản phẩm dùng vi điều khiển

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT KHOA CÔNG NGHÊ THổNG TIN - ĐIÊN - ĐIÊN TỬ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐẺ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THAM GIA rnATTIll CTXfn VTFN NCniÍN CĨĨ*TĨ KTĨCì A nncNAMHOC ^líí ^íin XÉT GIẢI THƯỞNG "TÀI NĂNG KHOA HỌC TRE ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT" NĂM 2017 Thiết kế - Thi cơng mơ hình cánh tay Robot gắp sản phẩm dùng vi điều khiến Sinh viên thực hiện: Lê Văn Thường Nam, Nữ: Nam Dân tộc: kinh Lớp, khoa: D14DTTD02,CNTT-Điện-Điện Tử Năm thứ: 03 /số năm đào tạo: 04 Ngành học: Kỹ Thuật Điện - Điện Tử Người hướng dan: Th.s Ngơ Sỹ ƯBND TỈNH BÌNH DƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC THÙDAU MOT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tư -Hạnh phúc THÔNG TIN KÉT QUẢ NGHIÊN cứu CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung:— —Tên đê tài: Thiêt kê - Thi cơng mơ hình cánh tay Robot găp sản phâm dùng vi diều khiển - Sinh viên/ nhóm sinh viên thực hiện: Năm thứ/ STT - Họ tên MSSV Lóp Khõã Lê Văn Thường 1425202010105 D14DTTD02 Điện - Điện Tử Võ Lê Cơng Trình 1425202010110 D14DTTD02 Điện - Điện 03/04 D14DTTD02 Tử Điện Điện Tử 03/04 Nguyễn Thanh Tâm 1425202010094 So năm đằo tạo 03/04 - Người hướng dẫn: Th.s Ngô Sỹ ^vMục tiên đề tài: Mục tiêu đề tài nghiên cứu cấu tạo phương pháp điều khiển thích hợp sở kỹ thuật xây dựng giãi pháp phần cứng phần mền để chế tạo điều khiển cánh tay robot gắp sản phẩm Nhằm áp dụng vào phịng thí nghiệm trưởng cao dẳng, đại học ứng dụng sản xuat cỗng nghiệp Tính mói sáng tạo: Có thể tự động gắp phân loại sản phẩm không cần người Kết quà nghiên cứu: Mơ hình nhận phân loại sản phẩm theo màu ± Dóng góp VP mặt kinh - xã hội, giáo dục đào tạo, an ninh quốc phòng khả áp dụng đề tài: Giúp cho người giảm thời gian tăng suất lao động Công bố khoa học sinh viên từ kết nghiên cứu đề tài (ghi rõ họ tên tác giả, nhan đề yếu tổ xuất có) nhận xét, đánh giá sở áp dụng kết nghiên cứu (nếu cỏỵ Bình Dương, Ngày 04 tháng 04 năm 2017 Sĩnh vien chịu trách nhiệm thực đề tài (kỷ, họ tên) - Lê Văn Thường Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học sinh viên thực đề tài (phân người hướng dân ghi): ỊỤhrrTV dã-hjfiM ẮnÒỶ /VẮỞC = .\)ữ 42 JW CJ M?rã "szT d:.ư 4) ' TÌ&L.I C.4 ? Q.ứ'.' Ẩu ế: y V.CÓÕ Ẩo.Cic hMdh Ẩdq.ĩtâ £) Xác nhận lãnh đạo khoa (ký, họ tên) Bình Dương, Ngày 04 tháng 04 năm 2017 Ngưịi hướng dẫn (ký, họ tên) Th.s Ngô Sỹ UBND TỈNH BÌNH DƯƠNG CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT Độc lập - Tụ - Hạnh phúc THÔNG TIN VỀ SINH VIÊN CHỊU TRÁCH NHIỆM CHINH THỤC ĨIIỆN ĐÈ TÃI I Sơ LƯỢC VỀ SINH VIÊN: Họ tên: Lê Văn Thường Sinh ngày: 04 tháng 02 năm 1988 Nơi sinh: Nam Định — =Lóp: D14DTTD02 Khóa: 2014-2018 Khoa: CNTT - Điện -Điện Tử Địa liên hệ: Đường Lê Hồng Phong, Phường Phú Hịa, TP.Thủ Dầu Một, Tỉnh Bình Duoữg Điện thoại: 01692743425 Email: thanhthuongl7@gmail.com II QUÁ TRÌNH HỌC TẬP (kê khai thành tích sinh viên từ năm thứ đến năm học): * Nãm thứ 1: Ngành học: Kỹ Thuật Điện - Điện Tử Khoa: CNTT - Điện - Điện Tử Kết xếp loại học tập: Trung bình Khá Sơ lược thành tích: * Năm thứ 2: Ngành học: Kỳ Thuật Điện - Điện Tử Khoa: CNTT - Điện - Điện Tú Kết xếp loại học, tập: Trung binh Khá -Sơ lược tích: * Năm thứ 3: Ngành học: Kỹ Thuật Điện - Điện Tử Khoa: CNTT - Điện - Điện Tử Kết xếp loại học tập: Trung bình Khá Sơ lược thành tích: Bình Dương, Ngày 04 tháng 04 năm 2017 Sinh viên chịu trách nhiệm thực đề tài (ký, ho tên) Xác nhận lãnh đạo khoa (ký, họ tên) 1z /X PGS-TS Lê Tuấn Anh \ ĨTƯÕỹơù = _ I nN* '1 Lê Văn Thường -TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẤU MỘT CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CNTT - ĐIỆN-ĐỊỆNTỬ Bình Dương, ngày 04 tháng 04 năm 2017 Kinh gứi: Ban tó chức Giai thương “ i nang khoa hoc trẻ Đai hoc Th li Dâu Môt” Tên (chúng tôi) là: Lê Văn Thường Sinh ngày 04 tháng 02 năm 1988 Sinh viên năm thứ: 03 ./1 ông sô năm đào tạo: 04 Lớp, khoa : D14DTTD02, CNTT - Điên - Điên Tử Ngành hoc: Kỹ Thuât Điên - Điên Tử (Ghi rõ họ tên sinh viên chịu trách nhiệm đề tài hai sinh viên trở lên thực hiện, ghi đẩu tiên in đậm) nriinnơ fin Cfi nhẵn C1ỈÍ1 cỉnh V1PI1 chill friich nhiciìì cliíiìhi Địa liên hệ: Đường Lê Hồng Phong, Phường Phú Hịa, TP.Thủ Dầu Một, Tỉnh Bình Dương Số điên thoai (cố đinh, di động): 01692743425 Đĩa email: thanhthuongl7@gmail.com 101 (chúng tõi) lâm đ’ơn nảy kinh đe ngíự Ban to chưc cho toi (Chung toi) dược gửi đeĩài nghiên cứu khoa học đe tham gia xét Giái thướng ‘H nãng khoa học trẻ Đai hoc Ihủ Dâu Môt năm 2017 Tôn Aề tài- TbiAt VA - Thi rơnơ mơ hình r-ónh ỉav I?nhnt ốn «ản nhâm dỉino vi J điêu khiên Tôi (chúng tôi) xin cam đoan đề tài (chúng tôi) thực hướng dẫn Th.s Ngô Sỹ ; đề tài chưa trao giải thưởng khác thòi điểm nộp hồ SO’và luận văn, đồ án tốt nghiệp Nếu sai, (chúng tôi) xin chịu trách nhiệm trước khoa Nhà trường iii - - Xác nhận lãnh đạo khoa (Ạý họ tên) C7 - I Ngưòi làm đon (Sinh viên chịu trách nhiệm thực đê tài ) ghi rõ họ tên) / /7 PGS-TS Lê Tuấn Anh o Lê Văn Thường ký Nghiên Cứu Khoa Học Sinh Vỉcn 2016 - 2017 LỜI CẢM ƠN Được học tập Trường Đại Học Thủ Dảu Một niêm vinh hạnh cua em Bơi lẻ trường có hướng đê đào tạo nguôn nhẫn lực chdt lượng cho xà họĩ vã dặt mục tiêu xứng tầm với trường khu vực Với chuyên ngành kỳ thuật Diện - Diện Tử ngành quan trọng góp phần vào cơng phát trỉên đât nước, ngành kv thuât Điên - Điên Tử địi hỏi người kỹ sư khơng phải giỏi chun mơn met cịn phải cố kinh nghiệm thực té lĩnh vực cụ thể Kinh nghiêm q trình tích lũy lâu dài trình làm việc ĐÔI với sinh viên chuẩn bị tốt nghiệp tốt nghiệp vẩn đề khó khăn Trong q trình nghiên cứu khoa học cịn gặp nhiều khó khăn về-Lập trình -khi Chúng giúp đỡ nhiệt tình thầy khoa Nội dung báo cáo giới thiệu chu yếu cách lập trình, vận hành hồn thiện thực tế hon Bài báo cáo gôm phân: PHẦN GIỚI THIỆU ĐÈ TÀI PHÀN Cơ SỎ LÍ THUYÊT PHAN THI CONG VA LẠP TRÌNH PHÀN KÉT LUẬN _ Trong q trình trình bày báo cáo cịn nhiều hạn chế kiến thức, nguồn thông tin nội dung chủ yếu dựa vào hiêu biêt q trình làm việc nghiên cứu Do đó, chúng tơi mong ý kiến đóng góp từ người đê báo cáo hồn thiện Chúng tơi xin chân thành cám ơn! MỤC LỤC GVHD: Th.s Ngô Sỹ Nghiên Cún Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐÈ TÀI 1T-Đặt vấn llề — Hiện nay, đa sô sinh viên trường Đại học trang bị nhiều kiên thức lý thuyết thiếu kỹ thực hành tinh thần nghiên cứu khoa học, r.híing tơi muốn chọn đê tài đê làm quen vơi viêc nghiên cửuThoa học Trong lien khoa học phát triển vượt bậc nay, ngành công nghiệp robot giới đưa đưọ'c sản phẩm robor công nghiệp để phục vụ sản xuất Với ngành cơng nghiệp V iệt Nam robot chưa xuât nhiều đay chuyền san xuat Vi san phẩm robot đắt thị trường Việt Nam Chúng xin nghiên cứu đề tài: “Thiết kế - Thi công cánh tay robot gắp sản phẩm dùng vi điều khiển”, đảm nhiệm cơng việc khó khăn cần có độ xác,thay người làm công việc nhàn chán, tốc độ làm việc hiệu mục tiêu cao góp phần nội địa hóa sản phẩm robot Giói Thiệu Cánh Tay Robot Gắp Sản Phẩm Robot gắp công nghiệp cánh tay máy tự động đặt cô định di động bao gồm thiết bị dạng tay máy có số bậc tự hoạt động thiết bị điều khiển chương trình, tái lập trình để hồn thành chức hoạt động điều khiển qưá trình sản xuât-, —— Robot gắp cơng nghiệp đươc cấu hình yếu tơ sau: - Cơ câu chấp hành tạo chũyen động cho cac khâu cổ cánh tay , dộng CƯ nguồn dộng lực câu chấp hành - Hệ thống điều khiển thường máy tính để giám sát điều khiển hoạt động robot Trong thiết kế cánh tay robot người ta quan ta đến thông số ảnh hưởng khả làm việc: - Sức nâng, độ cứng vững lực kẹp cánh tay - Tầm với vùng làm việc — - Khả định vị, định hướng phần công tác GVHD: Th.s Ngô Sỹ - Nghiên Cứu Khoa Học Sinh Vỉcn 2016 - 2017 Robot công nghiệp C(T2 đặc trưng hân: Là đáp để thiết ứng bịmột vạncách năng, linh hoạt, tự động khéohóa léotheo nhiệm chươngvụ trình khácvà lập trình lại Được ứng dụng trường hợp mang tính cơng nghiệp đặc trung GVHD: Th.s Ngô Sỹ Nghiên Cún Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 Mục Tiêu Của Đề Tài Mục tiêu đề tài nghiên cứu về~cấu tạo phương pháp điều khiển thích họp sờ kỹ thuật xây dựng giải pháp phần cứng phần mền để chế tạo điêu khiên cánh tay robot găp sán phâm Nham áp dụng vào phỗng thí nghĩẹm trương cao đãng, dại học ứng dụng sản xuất côngmghiệp Phuong Pháp Nghiên Cứu Của Đề Tài Nghiên cứu sớ khoa học thực tiễn chế tạo, điêu khiên cánh tay robot gap sản phàm - Nghiên cứu áp dụng để điều khiên cánh tay robot găp sản phâm - Nghiên cứu áp dụng phân gia cơng khí đê chế tạo cánh tay robot gắp sản phẩm Giói Hạn Đe Tài - Vật liệu linh kiện chưa đầy đủ - Khâu CO’ khí chưa hồn thiện Kinh nghiệm thực tế chưa có nhiều - Chỉ có nhận ba loại màu.( màu trắng, vàng, nâu) Tốc độ xử lí cịn chậm, xác chưa cao GVHD: Th.s Ngô Sỹ 10 Nghiên Cứu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 Cop*ui)d port Cylinder Stroke (hành trình xa mà piston rod di chuyển ); Được thiết kế tùy biến theo nhà san xuất Đơn VỊ khoang 5mm, thơng thường có 20;25,30 bạn dung loại 25 đặt sensor lắp Stopper đảm bảo Stroke yêu cầu Hoặc ngược lại, nên thiết kế lượng chạy phù hợp với tiêu chuẩn nhà máy Động Co' Bước: a.cấu tạo động CO’ bước Động bước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với da sô loại động điện thông thường, chúng thực chất động đồng dùng đê biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc kê tiếp thành chuyển động góc quay chuyễn động cúa Rotor có kha định Rotor vào vị trĩ can ĩhĩeĩdSlhư hình minh họa :bên dộng có bơn cuộrr-dây stator xếp theo cặp đối xứng qua tâm, Rotor nam châm vĩnh cửu có nhiêu lăng Động bước hoạt động trcn sờ lý thuyêt điện tù' trường: cực dâu— đẩy cực khác dấu hút nhan Chiều quay xác đ}nh bời từ trường cứa _ Stator, mà từ trường dòng điện chạy qua lõi cuộn dây gây nên Khĩ hương dịng thay đổi cực từ trường thay đồi theo, gây nn chuyển động ngược lại động CO' (đao chiều) -Hình 2: Bên động bước Động chuyển mạch bước điện làm việc tử đưa tín nhờ hiệu điêu khiển định vào Stator tần số theo định thú' Tổng tự số góc mạch, quay Rotor tương ứng với số lần chuyến GVHD: Th.s Ngô Sỹ 16 chiều quay tốc độ quay Rotor phụ thuộc vào thử tự chuyên đôi tân sô chuyên đôi Neu xét phương diện dòng điện, xung điện áp đặt vào cuộn dây Stator (phần ứng) động bước, Rotor (phần cảm) động quay góc nhẫt đinh, góc ẩy bước quay dộng ỡ đay ta cố the đĩnh nghĩa gồc _ bước (Step Angle) độ quay nhố bước đo nhã san xuâl quyđịnh Khi xung điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng thay đổi liên tục Rotor quay liên tục (thưc chất chuyển động theo bước rời rạc) fJain rhám vĩnh cửu Hình 3: cấu tạo động bước Theo mọt phương diện khác, coi động bước linh kiện(hay tlĩíơt bị).sơ— (DigitalDevice) mà thơng tin số hóa thiết lập chuyến động quay theo bước Động bước thực trung lệnh số hóa mà máy tính cấu GVHD: Th.s Ngô Sỹ 17 Nghiên Cúu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 b.Nguyên lý làm việc chung cua động CO’ bưóc Khác vói động đồng thơng thương? Rotor cúa động bước khống có cuộn dây _khởi động mà khởi động phương pháp tần sò, Rotor động bước _ kích thích (Rotor tích cực) khơng kích thích (Rotor thụ động) Xung điện áp cấp cho cuộn dây Stator co thê Iầ xungl cực cực chuyển mạch điện tử có thê cung cấp điện áp điều khiển cho cuộn dây Stator theo cuộn riêng lẻ theo nhóm cuộn dây trị sô chiêu cúa lục điện từ tổng F phụ thuộc vào vị trí lực điện từ thành phân Do vị trí Rotor động bước khơng gian, hồn tồn phụ thuộc vào phương pháp cung cáp điện cho cuộn dây Hình 6: Sơ đồ nguyên lý động bước m pha với Roto cực lực điện từ điều khiển xung cực Hình 6: Hình vẽ SO' đồ nguyên lý động bước m pha Rotor có cực(2P-2) khơng kích thích Neu cuộn dây động bước cấp điện cho cuộn dây riêng lẻ theo thứ tự 1,2,3 m, xung cực, Rotor động bước có m vị trí Ỗ1Ĩ đĩnh trùng vơĩ trục cãc cuộn dây(h 6a) _Đẻ tăng cường lực điện từ tông từ thông- momentđồng bộ, ta cấp điện đồng thời cho hai, ba nhiều cuộn dây Lúc Rotor động bước có vị trí cân bằng(on định) trùng với vector lực điện tù'tong F Đong thơi lực có giá trị lớn lực điện từ thành phần cuộn dây Stator(II 6b, H 6c) Hình b vẽ lực điện từ tổng F cung cấp điện đồng thời cho số chẵn cuộn dây (2 cuôn dâv) Lực điên từ tổng F có trị sổ lớn nằm hai trục hai cuộn dây -° - Hình 6c vẽ lực điện từ tổng F cung cấp điện đồng thời cho số lẻ cuộn dây(3 cuộn dây) Lực điện từ tổng F nằm trùng với trục cuộn dây có trị sơ lớn hơn.— - Tóm lại, hai trường hợp cấp điện cho số chẵn cuộn dây câp điện cho số le cuộn dây, Rotor động CO' bước có m vị trí cân Góc xê dịch •Ắ , „ , i 27Ĩ hai vị trí liên tiêp Rotor băng — m Neu cấp điện theo thứ tự số chắn cuộn dây, số lẻ cuộn dây,hay nghĩa sô lượng cuộn dây điều khiển luôn thay đổi từ chẵn sang lẻ ngược lại, số VI trí càn cua Rotor tăng lên gap đồi 2m, độ lớĩrcửa-mộRbướe-sẽ^giủm-đ-L nửa — Trong trường hợp gpi điều khiên khơng đối xứng hay điều khiên nửa bưó'c(half step) Neu số lượng cuộn dây điều khiên luôn không đôi(một so chãn cuộn dây số lẻ cuộn dây) Rotor có m vị trí cân gọi điều khiển đối xứng hay điều khiển bước(Full step) Băng tải Nguyên tăc hoạt động động cơTDC Stator động điện chiều thường hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu hay nam châm điện, rotor có cuộn dây quân nối VỚI nguồn đĩẹn chiêu, phần quan trọng khác động điện chiều phận chỉnh lưu, có nhiệm vụ đổi chiều dòng điện chuyển động quay rotor lien tục Thơng thường phận gồm có cổ góp chơi than tiêp xúc với góp Nghiên Cứu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 Pha 1: Từ trường rotor cực vói stator, nhan tạo chuyên động quay rotor Pha 2: Rotor tiếp tục quay Pha 3: Bộ phận chỉnh điện đổi cực cho từ trường stator rotor dâu, trở lại pha Cơ chế sinh lực quay động chiêu Khi có dịng điện chạy qua cuộn dây quấn xung quanh lõi sắt non, cạnh phía bên cực dương bị tác động lực hướng lên, cạnh đôi diện lại bị tác động lực hướng xuống theo nguyên lý bàn tay trái fleming Các lực gây tác động quay lên cuộn dây, làm cho rotor quay Đê làm cho rotor quay liên tục chiều, cổ góp điện làm chuyển mạch sau vị trí ứng với 1/2 chu kỳ Chỉ có vấn đề mặt cùa cuộn dây song song với đường sức từ trường Nghĩa lực quay động cuộn dây lệch 90° so vó'i phương ban đầu cửa nó, rotor quay theo quán tính Điều khiển tốc độ động chiều Thông thường, tốc độ quay động điện chiều tỷ lệ với điện áp đặt vào nó, ngẫu lực quay tỷ lệ với dịng điện Điều khiển tốc độ động băng cách điều khiên điểm chia điện áp biình ắc quy, điều khiển câp ngn thay đổTđược, dùng^ĩẹntrở mạẽlĩ "điện tử Chiều quay đọng có thê thay-đoi cách thay đồi chiều nối dây phần kích từ, phần ứng, nhimg GVHD: Th.s Ngô Sỹ 21 Nghiên Cúu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 thay đổi hai Thông thường thực công tắc tơ đăc biệt (Công tắc tơ đối chiều) II SO ĐỒ VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỌNG Khối nguồn Biến đổi nguồn xoay chiều từ 24V sang nguồn chiều dùng 5V (lm2576), 9V(lm317), 12V(lm7812) Mạch nguyên lí Mạch in GVHD: Th.s Ngơ Sỹ 22 Nghiên Cứu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 Hình ảnh mạch thực tê Khối điều khiển: 2.1 Van điều khiển khí nén Van điên từ khí nén thiết b[dùng^để điều khiến dịng khí nén theo vị trí dùng đê đóng mở hệ thống khí nén, dịng van chun dùng cho hệ thơng cơng van điện từhệ khí nén thường đươc lắpcác đặtthiết với xuất, số ớn lànghiệp gá dùng để gắn đóng cấp thống nguồn khí củanén cácvào nhà máy sản bịlượng cần nhiệm hoạt vụ động ngưng hoạt động GVHD: Th.s Ngô Sỹ 23 Nghiên Cửu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 Trong công nghiệp sản xuất van điện từ khí nén phẩn khơng thê thiêu, với đa dạng van trước lắp đặt lên dự ámxây dựng -thường lên-^hương án _nên chon van 5/2.2/23/2 4/2 theo nhánh công việc cụ the nhát a Role điều khiển động CO’DC: Rơ-le công tắc (khóa K) Nhưng khác VỚI cơng tẳc chỗ bản, rơ-le kích hoạt điện thay dùng tay người Chính lẽ đó, 1’ơ-le dùng làm cơng tắc điện tử! Vì rơ-le cơng tăc nên có trạng thái: đóng mở Rơ-le bình thường gồm có chân Trong đỏ có chân đê kích, chân cịn lại nịi vói dừng điện cơng suất cao - chân dùng để kích 4-: cắp hiệu diện thê kích lối ưu vào chân - : nối với cực âm - chân lại với đồ dùng điện công suất cao: 4- COM: chân nối với chân đồ dùng điện, khuyên bạn nên mắc vào chiêu va cực dương hiệu điện chiêu 4- ON NO: chân bạn nối với chân lứa (nóng) nêu dung điện xoay chiều cực dương nguồn dòng điện chiêu 4- OFF NC: chân bạn nối chân lạnh (trung hòa) dùng điện xoay chiều cực âm nguồn dùng điện chiêu GVHD: Th.s Ngô Sỹ 24 Nghiên Cửu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 b IC tạo xung 555: IC 555 mội loại linh kiện 'là phổ biến với việc -dễ-dàng lạo đượe xung vuông vả có thề thay đối tần số tùy thích, với sơ đồ mạch đơn giản,điều chế độ rộng xung Nó ứng dụng hầu hết vào mạch tạo xung đóng căt mạch dao động khác Đây ỉẫ lình kíẹn cúa Hãng CMOS san xt Cảc thõng sổ CO'Cm cua IC 555 có thị trường : + Điện áp đầu vào : - 18V ( Tùy loại 555 : LM555, NE555, ) + Dòng điện cung cấp : 6mA - 15mA -+ Điện áp logic mức cao : 0.5—15V + Điện áp logic mức thấp : 0.03 - 0.06V + Công suất lớn : 600mW —Các chức 555: + Là thiết bị tạo xung xác + Máy phát xung + Điều chế độ rộng xung (PWM) + Điều chế vị trí xung (PPM) (Hay dùng thu phát hồng ngoại) +3-15 V _ Trigger Discharge Out put ! Reset I5 _ Threshold Control voltage Sơ đơchân ic 555 IC NE555 N gồm có chân - chân số (GND): cho nối mase để lấy dòng cấp cho IC - chân số 2(TRIGGER): ngõ vào tần so áp mạch so áp dùng transistor PNP -Mức áp chuẩn 2*Vcc/3_ GVHD: Th.s Ngô Sỹ 25 - Nghiên Cửu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 Chân số 3(OƯTPUT): Ngõ ra, trạng thái ngõ xác định theo mức volt cao(gần mức áp chân 8) thấp(gần mức áp chân 1) GVHD: Th.s Ngô Sỹ 26 Nghiên Cứu Khoa Học Sinh Viên 2016 - 2017 - Chân số (RESET):dùng lập định mức trạng thái Khi chân số nối masse ngo mữc thấp cốnkfiTchần T nối vẩo mức áp cao trạng thái ngõ rã tùy theo mức áp chân và-6r _ - Chân số 5(CONTROL VOLTAGE):dùng làm thay đổi mức áp chuẩn 1C 555 theo mức biên áp ngồi hay dùng điện trờ ngồi nơi masse Tuy nhiên -hàu hét mạch ứng dụng chân số noi masse qua tụ từ 0.0lpF -> 0.1 pF, tụ có tác dụng lọc bo nhiễu giữ cho mức áp chuẩn ôn định - Chân số Ó(THRESHOLD): ngố vào tầng so áp khác, mạch so sánh dùng transistor NPN mức chuẩn Vcc/3. - Chân số 7(DISCHAGER): xem khóa điện cho mạch R-C lúc IC 555 dùng tầng dao động —Chân số 8(Vcc):cấp-ngưềmniA^ee để- cếp-điện-Ghư 1C Nguồn nicap cho lí 5-5-5 khoảng +5V -> +15V mức tói đa +18 V Mạch ngun lí Mạch in GVHD: Th.s Ngơ Sỹ 27 III Hình Ảnh Mơ Hình CHƯƠNG 4:KẾT LUẬN Đánh giá kết luận - ưu diểm: mơ hình có ihể nhận phân loại sản phârn theo màu -Nhirơc- điểmt + tốc độ xử li cịn thap^độ xác chưa cao + Mạch điện chưa gọn gàng + Sử dụng động bước điều khiển theo vòng hở nên động dễ bị lạc bước dân đên mât Chĩnh xăc làm vĩệc robot Huong Phát triển - Giao tiếp hệ thống với máy tính để điều khiển trực tiếp hệ thống máy tinh - Sử dụng động CO’ RC servo thay cho động bước để điểu khiển theo vịng kín, theo robot di chuyển nhanh xác - Sử dụng cấu xác cứng vững để robot hoạt động cách chan linh hoạt TÀI LIỆU KHAM THẢO Ts Lê Hoàn Quốc, Kỹ thuật người mày Robot cộng nghiệp NXB ĐH Quôc —Gia-TPHGM- Ts Nguyễn Thiện Thành' Trí Tuệ nhân tạo hệ chuyên gia NXB Giáo Dục Diễn đàn điện tử.com Họ vi điều khiển 8051 Tống Văn On Nxb Lao động - Xã hội, Hà nội 2001 https://www.cnet,com/search/?query=Robots+arm+picking+products https://www.cnet.com/news/robot-coffee-barista-startup-cafe-x/ http://www.instructables.com/tag/type-id/ ... đay chuyền san xuat Vi san phẩm robot đắt thị trường Vi? ??t Nam Chúng xin nghiên cứu đề tài: ? ?Thi? ??t kế - Thi công cánh tay robot gắp sản phẩm dùng vi điều khiển? ??, đảm nhiệm cơng vi? ??c khó khăn cần... xác,thay người làm công vi? ??c nhàn chán, tốc độ làm vi? ??c hiệu mục tiêu cao góp phần nội địa hóa sản phẩm robot Giói Thi? ??u Cánh Tay Robot Gắp Sản Phẩm Robot gắp công nghiệp cánh tay máy tự động đặt... gồm thi? ??t bị dạng tay máy có số bậc tự hoạt động thi? ??t bị điều khiển chương trình, tái lập trình để hồn thành chức hoạt động điều khiển qưá trình sản xt-, —— Robot gắp cơng nghiệp đươc cấu hình