Đề xuất dự án và tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng ghép chi tiết đúc từ máy công nghệ đưa ra vị trí tháo khuôn

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS. Phan Bùi Khôi. Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 5 Đề tài: Đề xuất dự án và tính toán thiết kế mô hình Robot ứng dụng ghép chi tiết đúc từ máy công nghệ đưa ra vị trí tháo khuôn LỜI MỞ ĐẦU Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc hiện đại vào sản suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất, tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm. Song song với sự phát triển đó, công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng đặc biệt là ở các nước phát triển nhằm đáp các nhu cầu về sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng…Robot có thể thực hiện những công việc mà con người khó thực hiện và thậm chí không thực hiện được như: làm những công việc đòi hỏi độ chính xác cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân, dò phá mìn trong quân sự), thám hiểm không gian vũ trụ… Môn học tính toán thiết kế robot là một môn học bắt buộc trong chương trình đào tạo kỹ sư cơ điện tử của trường đại học bách khoa hà nội nhằm trang bị cho sinh viên những kiến thức nền tảng nhất của việc lựa chọn, tính toán, thiết kế và điều khiển các cấu trúc robot giúp ích cho công việc và nghề nghiệp sau này. Em xin thay mặt nhóm cảm ơn sự chỉ bảo tận tình của thầy PGS. Phan Bùi Khôi đã giúp đỡ chúng em rất nhiều trong học kỳ vừa qua. Em xin chân thành cảm ơn Chương 1: Phân Tích Và Lựa Chọn Cấu Trúc 1.1 Phân Tích Mục Đích Ứng Dụng Robot Hình 2.1: Hình ảnh nói về sự cần thiết của nước đối với con người Như chúng ta đã biết thì trái đất chiếm ¾ là nước và ¼ là đất liền. Sự sống trên trái đất không thể tồn tại nếu thiếu nước. Hình ảnh về lượng nước trong cơ thể con người Trong cơ thể của một người thì nước chiếm tới 72% và trung bình một ngày mỗi người cần 2l nước. Tình trạng ô nhiễm nguồn nước Nhưng thực trạng đáng báo động hiện nay là nguồn nước của chúng ta đang bị ô nhiễm một cách trầm trọng, hầu hết các ao hồ sông suối hiện nay nguồn nước đều đang bị ô nhiễm không thể sử dụng, còn các vùng ven biển thì đang bị tình trạng xâm nhập mặn.  Thiếu nguồn nước sạch cho sinh hoạt và sản xuất. Giải pháp được đưa ra ở đây là gì ???

Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN TÍNH TỐN THIẾT KẾ ROBOT Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Phan Bùi Khơi Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm Đề tài: Đề xuất dự án tính tốn thiết kế mơ hình Robot ứng dụng ghép chi tiết đúc từ máy công nghệ đưa vị trí tháo khn Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi LỜI MỞ ĐẦU Cùng với phát triển không ngừng ngành khoa học kỹ thuật, ngành công nghiệp phát triển nhanh chóng Việc áp dụng máy móc đại vào sản suất yêu cầu thiếu nhà máy nhằm tăng suất, tăng chất lượng giảm giá thành sản phẩm Song song với phát triển đó, cơng nghệ chế tạo Robot phát triển nhanh chóng đặc biệt nước phát triển nhằm đáp nhu cầu sản xuất, sinh hoạt, quốc phịng…Robot thực cơng việc mà người khó thực chí khơng thực như: làm cơng việc địi hỏi độ xác cao, làm việc mơi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân, dò phá mìn qn sự), thám hiểm khơng gian vũ trụ… Mơn học tính tốn thiết kế robot mơn học bắt buộc chương trình đào tạo kỹ sư điện tử trường đại học bách khoa hà nội nhằm trang bị cho sinh viên kiến thức tảng việc lựa chọn, tính tốn, thiết kế điều khiển cấu trúc robot giúp ích cho công việc nghề nghiệp sau Em xin thay mặt nhóm cảm ơn bảo tận tình thầy PGS Phan Bùi Khôi giúp đỡ chúng em nhiều học kỳ vừa qua Em xin chân thành cảm ơn !!! Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi Chương 1: Phân Tích Và Lựa Chọn Cấu Trúc 1.1 Phân Tích Mục Đích Ứng Dụng Robot Hình 2.1: Hình ảnh nói cần thiết nước người Như biết trái đất chiếm ¾ nước ¼ đất liền Sự sống trái đất khơng thể tồn thiếu nước Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi Hình ảnh lượng nước thể người Trong thể người nước chiếm tới 72% trung bình ngày người cần 2l nước Tình trạng ô nhiễm nguồn nước Nhưng thực trạng đáng báo động nguồn nước bị ô nhiễm cách trầm trọng, hầu hết ao hồ sông suối nguồn nước bị nhiễm khơng thể sử dụng, cịn vùng ven biển bị tình trạng xâm nhập mặn  Thiếu nguồn nước cho sinh hoạt sản xuất Giải pháp đưa ??? Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Nhà máy sản xuất nước dây truyền sản xuất nước Cần xây dựng nhà máy sản xuất nước sạch, áp dụng khoa học kỹ thuật vào việc sản xuất sản phẩm nước uống Robot tham gia vào trình bốc xếp hàng hóa dây chuyền tạo vỏ chai  Việc áp dụng robot, dây chuyền sản xuất tự động hóa vào sản xuất cần thiết để nâng cao suất hạ giá thành sản phẩm 1.2 Phân Tích Yêu Cầu Kỹ Thuật Thao Tác Phôi cấp vào máy dây chuyền cấp phôi tự động sau gắp đặt vào cấu giữ phơi Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Phôi PET cấu để giữ phôi Sau giữ cố định phôi qua hệ thống đèn đốt để làm nóng trước đưa vào khn thổi để tạo thành sản phẩm Qúa trình nung nóng phơi thổi chai khn Dưới công nghệ chế tạo vỏ chai nước thực tế: https://www.youtube.com/watch?v=IhD_-gDKQqE Từ quy trình cơng nghệ sản xuất thực tế đề tài gắp chi tiết đúc từ máy cơng nghệ vị trí tháo khn nên nhóm em đặt quy trình sau: Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi Mơ hình mơ tả cơng nghệ sản xuất nhóm đưa Khuôn công nhân đưa lên băng tải tới máy cấp phôi hệ thống cảm biến phát dừng động quay băng tải máy cấp phôi bắt đầu làm việc Nhựa cấp vào hệ thống tạo phôi PET (Polyethylene terephthalate) máy cấp phôi máy cấp phôi cấp phơi vào khn rỗng dừng Khi phôi cấp vào khuôn lúc băng tải tiếp tục chạy chạy đến máy thứ hai cảm biến phát dừng lại Lúc máy thổi khí nóng thổi vào khuôn chứa phôi để tạo chai nhựa Q trình thổi khí vào khn để Khn ép chai nhựa Khi q trình hồn tất băng tải tiếp tục chạy khuôn chứa sản phẩm chai nhựa tới cuối băng tải, robot thực thao tác gắp khuôn từ băng tải sang băng tải thứ hai để khuôn băng tải di chuyển tới vị trí kho chứa cho công nhân tháo khuôn lấy sản phẩm Quá trình sản xuất lặp lặp lại 1.2.1 Đối Tượng Thao Tác, Dạng Thao Tác Đối tượng thao tác đưa khuôn dùng để sản xuất vỏ chai nước Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Cấu tạo khuôn sản xuất vỏ chai nước sản phẩm chai nước Các kích thước đối tượng sau: Chiều cao: 260mm, chiều dài: 125mm, chiều rộng 110mm, khối lượng: 5kg Kích thước vỏ chai nước sau: Chiều cao: 220mm, đường kính lớn chai: 72mm, đường kính nắp chai: 25mm Mơ tả đối tượng thao tác: đối tượng thao tác khn có hình chữ nhật làm thép hợp kim khơng gỉ, để vị trí thẳng đứng di chuyển tới vị trí thao tác hệ thống băng tải Dạng thao tác: dạng thao tác thực dạng gắp-thả, khuôn giữ khâu thao tác nhờ lực ma sát má kẹp mặt khn Hệ số ma sát tính theo thiết kế má kẹp Khuôn chịu lực kẹp tương đối lớn  Mơ Tả Các Hệ Thống Tích Hợp Với Đối Tượng Trong Qúa Trình Thao Tác:  Băng chuyền số 1: Băng chuyền thứ Băng chuyền số băng chuyền vận chuyển khuôn từ công nhân đến hệ thống máy cấp phôi máy nén khí sau dừng vị trí thao tác cuối Các kích thước băng chuyền thứ nhất: chiều dài 1830mm; chiều rộng 330mm; chiều cao 343mm  Băng chuyền số 2: Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Băng chuyền thứ hai Băng chuyền thứ hai có nhiệm vụ vận chuyển khn chứa sản phẩm từ vị trí robot thả khn robot tới vị trí kho để cơng nhân tháo khn.Các kích thước băng chuyền thứ hai: chiều dài 2000mm, chiều rộng 330mm, chiều cao 343mm Các khuôn đặt thẳng đứng băng chuyền thứ hai đặt cách 250mm  Máy cấp phơi phổi khí nén vào khuôn: Máy cấp phôi vào khuôn Máy cấp phôi vào khn có nhiệm vụ cung cấp phơi PET vào khn để sau chuyển sang máy thổi khí nóng tạo hình cho sản phẩm khn Phơi PET tạo hình vận chuyển lên phía để động cấp xác phơi vào vị trí lỗ khn Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi đặt Băng chuyển vận chuyển khuôn đặt khoảng máy Các kích thước máy: chiều cao: 1150mm; chiều dài 1000mm; chiều rộng 800mm Khối lượng máy 500kg, thời gian vận chuyển phôi PET từ máy chế tạo bên lên động để cấp vào khuôn bên 10s.Thời gian từ vị trí cấp phơi đến vị trí thổi khí nén 5s Sau phơi PET cấp xác vào khn lúc băng tải vận chuyển khn đến vị trí đầu thổi dừng Khí tạo từ máy nén khí bên  qua nguồn nhiệt có nhiệt độ lên đến 500 C để làm nóng khí thổi vào đầu khuôn chứa phôi PET chờ sẵn để tạo hình sản phẩm Quá trình thổi 5s 1.2.2 Phân Tích Yêu Cầu Về Vị Trí Và Hướng Của Khâu Thao Tác Khn chứa sản phẩm hồn thiện băng tải vận chuyển đến vị trí thao tác robot để robot gắp khuôn từ băng tải sang băng tải để vận chuyển kho cho công nhân tháo khuôn Nên yêu cầu vị trí hệ tọa độ khâu thao tác phải trùng với hệ tọa độ khuôn đặt mặt băng tải gắp Do khn có kích thước hình chữ nhật nên để gắp đối tượng thao tác hướng khâu thao tác hay cụ thể hướng má kẹp phải song song với bề mặt khuôn Trong q trình thao tác khn giữ chặt bới lực ma sát má kẹp mặt khuôn nên má kẹp không song song với bề mặt khuôn sảy tượng vênh,lệch dẫn đến khn không giữ khâu thao tác trình di chuyển vị rơi vỡ làm hỏng khn 10 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi    �  ( t )   t  t  t � � 50 375 �    �  (t )   0t  t  t � 50 375 => 7.3.2 Thiết kế quỹ đạo không gian thao tác Xét toán quỹ đạo điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B tE(s) Phương trình đường thẳng từ A(x0, y0) đến điểm B(xE, yE) : y ye  y0 y0 xe  ye x0 x  x0 y  y0 y  y0 y0 xe  ye x0   y e  xe  x0 xe  x0 xe  x0 ye  y0 => xe  x0 xe  x0 Để thỏa mãn điều khiện vận tốc đầu cuối ta thiết lập quan hệ x=x(t) đa thức bậc : � �s (t )  b0  b1t  b2t  b3t � �x(t )  a0  a1t  a2t  a3t Với điều kiện sau : �s(0)  s0 � v(0)  v0  � � �s(te )  se � v(te )  ve  � �x(0)  x0 � vx (0)  vx  � � �x(te )  xe � ; �v(te )  vxe  => a0  x0 � � a1  � � 3( xe  x0 ) a2  � te � � 2( xe  x0 ) a3  � te � �x(t )  a0  a1t  a2t  a3t � � ye  y0 y0 xe  ye x0 �y  x  x  x  x e e => � Ví dụ robot qua điểm A(0.8 ;0.1) điểm B(-0.2 ;0.5) khoảng thời gian te=2s �x  0,8  0,825t  0, 275t � �y  0,1  0,3t  0,099t �y  0,363x  0.3909 => � Chương : Thiết Kế Hệ Dẫn Động Robot 8.1 Chọn truyền vitme đai ốc cho khâu chuyển động tịnh tiến 40 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Khâu chuyển động tịnh tiến, để đạt độ xác cao ta chọn truyền vitme đai ốc cho hệ dẫn động Các thông số đầu vào • Vật liệu: thép AISI-A2 • Tiêu chuẩn: JIS • Vận tốc gắp vật : v = m/p Chiều dài khâu làm việc: Khâu 3: l3 =500 mm Gia tốc hoạt động lớn hệ thống: a = 0.2g =2 m/s2 Thời gian hoạt động: đến năm → Thiết kế với Lt = 17520h (2năm x 365ngày x 24giờ) Hệ số ma sát trượt bề mặt: μ = 0.1 Tốc độ vòng động cơ: Nmax = 600vg/ph Độ xác vị trí(khơng tải): ±0.03/1000mm 8.1.1 Tính tốn trục vitme đai ốc Chọn trục vít-ổ bi cho khớp tịnh tiến: Chọn kiểu lắp đặt ổ đỡ: (fixed-supported) đầu lắp chặt -1 đầu tùy chỉnh : fixed- supported Vậy, ta có: N=2 m=10,2 Trong đó: N,m phụ thuộc vào kiểu lắp đặt Tính chọn bước vít me: L> Vmax/N max =2000/600=3.33mm ta chọn l=5mm 8.1.2 Tính tốn lực dọc trục Lực cắt : Fm=0 Lực cắt theo phương z (thẳng đứng): Fmz = 41 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi Lực chống trượt dọc trục Fa3= μ × m3.g =0,1.1,8.10=1.8N Khối lượng tổng cộng đặt lên khâu 3: (m3 + mdt) = 1.8+0.13=1.93kg Lực chống trượt không tải :khâu 3: 1.8N Gia tốc trọng trường: g = 10 m/s Gia tốc hoạt động lớn hệ thống: a = 0.2g = m/s Theo khớp 3,khi chạy với V=1m/ph=16mm/s Tăng tốc : Fa1 = μ(myg+F32 )+ mya + fy = 0.1(1,93.10 + 13.3)+1.93.2 +1.8 =8.92N Chạy đều: Fa2 = μ(myg+F10 )+fy =0.1(1,93.10+13.3)+1.8=5.06N Giảm tốc : Fa3 = μ(myg+F10) - mya + fy=0,1(1,93.10+13.3)-1,93.2+13.3=12.7N Từ lực dọc trục tính ta thấy lực dọc trục max là: 12.7N F1y= max( Fa1, Fa2, Fa3, )=12.7N 8.1.3 Chiều dài trục vitme L3 = tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng = 360 (mm) 8.1.4 Chọn đường kính trục vit Kiểu ổ bi cố định – di động → f = 15,1 Tốc độ quay vòng động 750 rpm L1 = 360 Bán kính ren trục vít: 60 n  � 2 L  dr � EIg dr  f �107 A L n �L2 107 f 600.360 7 10 15,1 0.5mm Ta chọn dr=1mm 42 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi 8.1.5 Chọn kiểu bi Nếu độ cứng cần ưu tiên nhiều nhất, độ hao phí chuyển động khơng q quan trọng, theo thơng số kĩ thuật chọn là: • Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngồi • Kiểu: FDWC • Số dòng lưu chuyển bi: Bx2 Từ độ cứng yêu cầu yếu tố:tải trọng,đường kính,chiều dài,kích cỡ ổ bi…, ta chọn series catalog hãng PMI phù hợp cho khâu khâu sau: Loại trục vít me : 16-5B2- FSWC Đường kính trục vít: 16 mm Đường kính lõi ren : 12 mm Bước vít me :5 mm [C0]=2540 (kgf) [Ca]= 1250 (kgf) 8.1.6 Tính chọn ổ đỡ Dựa vào thơng số tải trọng động, đường kính trục vít, ta chọn ổ bi hãng SKF sau: 43 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi 8.1.7 Tính chọn động Momen tĩnh đặt trước Momen lực ma sát Do đó, momen phát động cần thiết tổng momen đặt trước momen cần thiết gia công: Chọn động servo để quỹ đạo chuyển động theo trục Ox: Tính momen ma sát  (1,8.10   2.10.0, 005).0,1.0, 005.cos0  2,6.104 N m 2. 6.0,9 Tính momen chống trọng lực kết cấu 44 Tính tốn thiết kế robot M wz  GVHD: PGS Phan Bùi Khôi m.g..h.sin   2.65.10 4 Nm 2. i. Tính vận tốc dài Với đường kính trục vít chọn 36mm, ta có: Dựa vào momen tĩnh động tốc độ motor, ta chọn loại động : AM 1150A có momen khởi động 1,7 N.m tốc độ quay lớn 3000 vg/ph Chương 9: Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển 9.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mơ hình điều khiển Sau nhận số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo khâu tác động cuối khớp, hệ thống điều khiển phải điều khiển robot chuyển động theo quỹ đạo đặt Hiện có nhiều phương pháp điều khiển robot như: + Điều khiển tự điều khiển có tương tác với đối tượng + Điều khiển phân tán điều khiển tập trung 45 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi + Điều khiển thích nghi phi tuyến + Điều khiển trượt… Từ mơ hình hệ tay máy xây dựng ta nhận thấy hệ đa biến phi tuyến Ở báo cáo nhóm sử dụng phương pháp điều khiển tập trung hay sử dụng mơ hình động lực học để thiết kế điều khiển cho robot Hiện điều khiển PD ứng dụng rộng rãi điều khiển robot nói riêng nhiều hệ thống đa dạng khác Bộ PD có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) hệ thống cho trình độ thỏa mãn yêu cầu chất lượng: - Nếu sai lệch e(t) lớn thơng qua khâu khuếch đại (P), tín hiệu u(t) lớn - Nếu thay đổi sai lệch e(t) lớn thơng qua thành phần vi phân (D), phản ứng thích hợp u(t) nhanh Bộ điều khiển PID mô tả mơ hình vào ra: u(t )  k pe(t )  TD de(t ) dt Hình 9.1: Mơ hình hệ thống sử dụng điều khiển PID Ta có phương trình động lực học robot xây dựng từ nội dung trước & & C ( q, q&) q& G ( q )  Q  U M ( q )q Sử dụng kỹ thuật tuyến tính hóa nhờ bù truyền thẳng hay gọi điều khiển trước mơ men, để tạo quỹ đạo mong muốn lực mơ men cần thiết phải tính tốn trước nối vào hệ kỹ thuật cần điều khiển Khi tốn phi tuyến phức tạp trở thành tốn tuyến tính Phương trình lực điều khiển chọn sau : U  U '   46 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi   M (q ) � � )q  G ( q )  Q Với �  C (q, q&& Hình 9.2: Mơ hình đối tượng điều khiển Kết hợp hai mơ hình dẫn đến luật điều khiển tuyến tính: Tín hiệu điều khiển U’ xác định & & U '  q& d  Kve  K pe Hình 9.3: Mơ hình hệ thống Với hệ số Kp, Kd ma trận đường chéo kích thước (nxn) : Kp  diag ( kpi )( x 3) , Kv  diag ( kvi )(3 x 3) 2 Trong kpi  n , kvi  2n với  , n hệ số giảm chấn mong muốn tần số riêng cho sai số khớp thứ i Điều không mong muốn tay máy vượt giảm chấn gây ảnh hưởng đến độ xác quỹ đạo mong muốn muốn dừng xác vị trí bề mặt cơng tác Cho nên hệ số kd, kp thường chọn với giảm chấn tới hạn Khi : 47 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi n kvi  kpi ; kpi  Với ωn < ωr /2 để tránh công hưởng, với r  ki J với J mơ men qn tính k i mơ men qn tính khâu i J thay đổi theo hình dạng tay máy, nên chon giá trị lớn dùng để tính tốn Việc xác định giá trị thực thông qua mô với đầu vào cụ thể kích thước, vật liệu thực Trong thực tế giá trị Kp, Kv thường chọn theo kinh nghiệm Các giá trị đồng thời phải nằm giới hạn vật lí robot 9.2 Mơ phần mềm maplab Hình 9.4 : Mơ hình điều khiển PD Lực Code phần matlab funtion torque tính lực dẫn động khớp function T = InverseModel(t) % cac tham so dong hoc, dong luc hoc m1= 10;m2= 15;m3= 2.5; d1= 0.9;d2= 0.1;d3=0.5;a1=0.4; a2= 0.3; % vector toa suy rong (toa khop) q = t(1:3); % vector dao ham cac toa suy rong (toa khop) dq = t(4:6); % vector luc suy rong ung voi cac toa suy rong (toa khop) u = t(7:9); % Ma tran khoi luong m11=(1/3)*m1*a1^2+(a1*a2*cos(q(2)))+((1/3)*a2^2+a1^2)*m2+m3*(a1^2+2*a1* a2*cos(q(2))+a2^2); 48 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi m12 = ((1/2)*a2*a1*cos(q(2))+(1/3)*a2^2)*m2+m3*(a2*a1*cos(q(2))+a2^2); m13 = 0; m21 = ((1/2)*a2*a1*cos(q(2))+(1/3)*a2^2)*m2+m3*(a2*a1*cos(q(2))+a2^2); m22 = (1/3)*m2*a2^2+m3*a2^2; m23 = 0; m31 = 0; m32 = 0; m33 = m3; M = [m11,m12,m13;m21,m22,m23;m31,m32,m33]; % Luc quan tinh coriolis va quan tinh li tam psi1=2*((-1/2)*m2*a1*a2*sin(q(2))-m3*a1*a2*sin(q(2)))*dq(1)*dq(2)+((1/2)*m2*a1*a2*sin(q(2))-m3*a1*a2*sin(q(2)))*(dq(2))^2; psi2 = ((1/2)*m2*a1*a2*sin(q(2))+m3*a1*a2*sin(q(2)))*(dq(1))^2; psi3 = 0; Psi=[psi1;psi2;psi3]; % Luc suy rong cua cac luc co the g1 = 0; g2 = 0; g3 = 0; G = [g1; g2;g3]; % Luc suy rong cua cac luc khong the Q1=0.2*dq(1); Q2=0.2*dq(2); Q3=0.2*dq(3); Q=[Q1;Q2;Q3]; % Luc dan dong tai cac khop T = M*[u(1);u(2);u(3)]+Psi+G+Q; Khối điều khiển PD Khối phản hồi phi tuyến : 49 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Khối robot : Kết mô maplab : Đồ thị vị trí sai lệch vị trí biến khớp 50 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Đồ thị vận tốc sai lệch vận tốc khớp 1: Đồ thị vận tốc sai lệch vận tốc khớp 2: 51 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi Đồ thị vận tốc sai lệch vận tốc khớp 3: 52 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi 53 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Tài liệu tham khảo GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2011 PGS.TS Phan Bùi Khôi, Bài giảng Robotics, Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 2016 GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2006 TS Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội, 2007 John J Craig, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Pearson Prentice Hall, 2005 (Third Edition) Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế dẫn động hệ thống khí tập I, II, NXB Giáo dục, 2006 54 ... sản xuất thực tế đề tài gắp chi tiết đúc từ máy công nghệ vị trí tháo khn nên nhóm em đặt quy trình sau: Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khơi Mơ hình mơ tả cơng nghệ sản xuất nhóm đưa. .. khơng gian Chương 2: Thiết Kế 3D Mơ Hình Robot 2.1 Thiết Kế 3D Từ phân tích lựa chọn kết cấu mơ hình robot bậc tự nhóm tiến hành thiết kế mơ hình 3D robot sau: Mơ hình 3D robot bậc tự Bản vẽ 3D... Khối phản hồi phi tuyến : 49 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi Khối robot : Kết mô maplab : Đồ thị vị trí sai lệch vị trí biến khớp 50 Tính tốn thiết kế robot GVHD: PGS Phan Bùi Khôi