Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng khắc chữ trên mặt phẳng nghiêng Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng khắc chữ trên mặt phẳng nghiêng Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng khắc chữ trên mặt phẳng nghiêng Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng khắc chữ trên mặt phẳng nghiêng Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng khắc chữ trên mặt phẳng nghiêng Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng khắc chữ trên mặt phẳng nghiêng
]RƮỖOC ĐẠA DỆK BÇKD HDNG DÀ OỔA UAễO KƠ HDÊ - - BÇN KÇN BÀA ]ẦP FỜO ]ÊOD ]NÇO ]DAế] Hế RNBN] Đệ tàa< Đệ xuẩt m ỗo v tdk dao tờod tnỗo tdat h jý dỉod rnbnt ỡoc mứoc hdẮk kdỮ trìo jẳt pdẻoc ocdoc Caỗn vaỡo caoc my < PC[.][ Pdgo Bủa Hdýa Odỷj saod vaìo tdỷk daểo < Odûj Đàn Tuâo Đý < 2075707= ]ầ Uċo Mngod < 207505;= Ocuyỉo DỮu Đớoc < 20790137 Jë fỘp < Dà Oốa, 03/2020 7794=0 []] DỊ tìo J[[U Kýoc vaểk Daểu suẩt + Pdõo tờkd fg kdo ku trỹk + ]ờod tnỗo oc dỊk Đàn Tuâo Đý (Odûj trưỞoc) 2075707= tduẪo, ocdỈkd + ]daẾt hẾ quự ėần kduyịo ėốoc 700% + ]daẾt hẾ dể tdỗoc ėaệu hdaịo + ]ộoc dừp, dnào tdàod bẫo tduyẾt jaod + Pdâo têkd fỷg kdỊo kẩu trük ] Uo Mngod 207505;= + ]ờod tnỗo tod dk + ]ờod tnỗo oc fk dk 700% + Jý pdoc dnt oc + Haj ocdaj bo kỗk hdõu + Pdõo têkd fỷg kdỊo kẩu trük + ]daẾt hẾ jý dæod ;M ; Ocuyỉo DỮu Đớoc 20790137 + ]êod kdỊo tdaẾt bỈ mẨo ėốoc Rnbnt + Kduạo bỈ bẫo tduyẾt jaod, bỗn kỗn pnwirpnaot 700% CUDM< PC[.][ Pdgo Bủa Hdýa JửK FửK FỖA Jở ĐấY ; KDƮƠOC 7< PDÂO ]ÊKD FỰG KDỆO KậY ]RÜK .= 7.7 Pdâo têkd jứk ėêkd sỪ mứoc rnbnt< rnbnt< .= .= 7.2 Pdâo têkd yìu kảu hự tduẪt tdgn tỗk< = tỗk< = 7.; Tỗk od kỗk k troc h tduẪt< tduẪt< 7.= Kỗk pdoc ỗo tdat hẾ kẩu trük rnbnt< rnbnt< .5 7.9 ]dýoc sỗ hự tduẪt< tduẪt< KDƮƠOC ]DAế] Hế JÝ DỈOD ;M KDN RNBN] 7; 2.7 ]daẾt hẾ ;M< 7; ;M< 7; 2.2 ]daẾt hẾ 2M< 7= 2M< 7= 2.; Tỗk ėỈod tdýoc sỗ ėẳk trưoc dæod dỊk hdỗa fưừoc< 7= fưừoc< .7= KDƮƠOC ;< ]DAế] Hế WYỴ ĐẠN KDYQỂO OC 75 ;.7 Hdn sỗt ėốoc dỊk tduẪo, ėốoc dỊk ocưừk< ocưừk< 75 75 ;.7.7 Hdn sỗt oc dk tduẪo< 73 ;.7.2 Hdn sỗt oc dk ock< .2= ;.2 ]daẾt hẾ quự ėần kdn kduyịo ėốoc kợg rnbnt< rnbnt< 24 24 KDƮƠOC =< ]ĤOD DỆK ;3 =.7 Pdâo têkd fỷk< ;3 fỷk< ;3 =.7.7 ]êod fỷk jnjio Ở hdâu ;< ;4 =.7.2 ]êod fỷk jnjio Ở hdâu 2< ;1 =.7.; ]êod fỷk jnjio Ở hdâu 7< =0 =.2 ]êod fỷk, jnjio fỘo odẩt kdn ėốoc kƧ< kƧ< =7 =7 KDƮƠOC 9< ĐỔOC FỰK DỆK =; 9.7 ]daẾt fẪp pdưƧoc træod va pdâo kduyo oc kg rnbnt boc pdoc pdỗp Fgcrgoci< =; 9.7.7 Jg trẪo jnjio quỗo tờod kỗk hdõu< =; 9.7.2 Jg trẪo hdỗa fưừoc< == 9.7.; Jg trẪo Knranfas< .=9 9.7.= Tỗk od jg trẪo c(q)< .=4 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bủa Hdýa 9.7.9 Tỗk od kỗk fk suy roc< =1 9.2 ]êod ėốoc fỷk dỊk ocưừk< =1 ocưừk< =1 KDƮƠOC 5< ]ÊOD KDỆO ]DAế] BỌ MẬO ĐỔOC RNBN] UÀ HAỂJ OCDAễJ ĐỔ BỀO 97 5.7 Kỗk tdýoc s u .97 vàn .97 5.2 KdỊo trứk vêt 9; vêt 9; 5.2.7 ]ờod tnỗo fỷk mỊk trứk .9; 5.2.2 ]ờod tnỗo ta troc oc Kg .9= .9= 5.2.; Kdaệu màa trứk vêt-ji .9= 5.2.= KdỊo ėưỚoc hêod trứk vêt 99 5.2.9 KdỊo sirais 95 5.; ]êod kdỊo ộ ba ėủ 93 93 5.= ]ờod tnỗo haj ocdaj 94 ocdaểj 94 5.=.7 haịj ocdaểj trứk vêt .94 5.=.2 Haịj ocdaểj ộ ba ėủ .91 5.9 ]êod kdỊo ėốoc kƧ hdỘp oỗa oỗa 57 57 5.9.7 Jnjio pdỗt oc 57 5.9.2 KdỊo ėốoc kƧ 5; 5.9.; KdỊo hdỘp oỗa 5= 5.5 Haịj ocdaểj ėố bệo kợg tỨoc hdâu hdâu .5= 5= KDƮƠOC 3< ]DAế] Hế] Dễ ]DỐOC ĐAỀY HDAỂO 51 3.7 KdỊo fuẪt ėaệu hdaịo pdñ dừp tdaẾt hẾ jý dæod ėaệu hdaịo< 51 hdaịo< 51 KDƮƠOC Hế] FYẦO 31 MGOD JửK ]ÀA FAễY ]DGJ HDẢN .40 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 2 CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa FỖA Jở ĐấY Oệo hdng dỊk hự tduẪt ocày ogy goc pdỗt trao rt jod j, mo ta odoc tdgy ėộa fỘo fgn trnoc sẫo xuẩt Đû fà sỷ tdgy ėộa fỷk fưừoc sẫo xuẩt trnoc jỊa ocdàod ocdệ boc vak tdgy sk fgn oc kg oca boc jỗy jûk odặj ėẫj bẫn tċoc oċoc suẩt fgn ėốoc, sẫo fưừoc kšoc odư kdẩt fưừoc sẫo pdạj Mn ėû vaểk s moc kỗk tgy jỗy dgy kũo ca f Rnbnt kýoc ocdaểp vàn trnoc sẫo xuẩt ėgoc rẩt ėưừk ưg kduoc ba vổ kdỹoc ỗp oc k kỗk yỡu ku trìo Odư kdüoc tg ėë baẾt Rnbnt kû rẩt odaệu ưu ėaịj ėẳk baểt fà kdẩt fưừoc ėố kdêod xỗk, ocna rg kũo pda h o dau qu haod tẾ kgn, kû tdị fàj vaểk trnoc jýa trưỚoc ėốk da j kno oca hdýoc td fj k, kỗk kýoc vaểk yìu kảu kạo tdẪo hdýoc ėưừk odảj fẨo, tdgn tỗk od odoc taod t ũa da trổod kg tdừ bẪk kgn, qugo trỊoc fà Rnbnt hdýoc bỈ kċoc tdẻoc odư kno ocưỚa oìo kû tdị fàj vaểk suỗt kẫ ocày Ocày ogy vaểk vaẾt kdỮ hdẮk kd trỡo kỗk vt fau kg kno oca f jt trnoc odỮoc odu kảu rẩt kảo tdaẾt, vaểk vaẾt ėằp ėệu trnoc tdỚa cago màa quẫ fà ėaệu hdû hdċo ėỗa vỘa kno ocưỚa, kdêod væ tdẾ jà vaểk ocdaỡo ku kd tn rg jt tdat b od kỗod tgy rnbnt ėị fàj ėưừk vaểk ėû kû ú ocdġg rẩt fỘo Uaểk tỉj daịu ocdo kỡu Rnbnt trnoc hdo hd jýo dk tờod tnỗo tdat h rnbnt s f k s kdỹoc ij tờod tnỗo, tdat h koc od au hdao kỗk fna Rnbnt trnoc kýoc ocdap pdk vứ sẫo xuẩt Kứ tdị, Ở ėây kdüoc ij kdỊo ta xut m ỗo v tdk dao tờod tnỗo tdat h jý dổod rnbnt oc moc hdk kdỮ trìo jẳt pdẻoc ocdaìoc‚ Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj ; CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa KDƮƠOC 7< PDÂO ]ÊKD FỰG KDỆO KậY ]RÜK 7.7 Pdâo têkd jứk ėêkd sỪ mứoc rnbnt< Qìu kảu kợg ba f tờod tnỗo tdaỡt h rnbnt hdk kd trìo jẳt pdẻoc ocdoc Đị ėƧo caẫo pdđ dừp vỘa tdỚa fưừoc jýo dỊk oìo odûj ėë ėệ xuẩt tdaẾt hẾ rnbnt hdẮk kdỮ trìo cồ, tẩj cồ fà jẳt pdẻoc ėẳt ocdaìoc cûk =9 Jứk taìu kg rnbnt f hdk k kdờod xỗk kỗk oỏt kd U sgu oy f hdk k kỗk so pdj hdỷ odj ỗp oc odu ku fj p kdn ocýa odà hdýoc cago fàj vaểk kợg jỊa ocưỚa 7.2 Pdõo tờkd yỡu ku h tdut tdgn tỗk< g a toc tdgn tỗk, kỗk moc tdgn tỗk< - Jý t ėỗa tưừoc< + Đỗa tưừoc kû mầoc jẳt pdẻoc fàj tỨ cồ dnẳk odỷg pnfygjami Đỗa tưừoc ėưừk ėẳt ocdaìoc trỡo caỗ ocdaỡoc cỷk =9 nv k k ėỈod fầa + Hêkd tdưỘk bệ jẳt ;0x;0 kj, ėố mày ;kj + Mgn mñoc ėị kẮt fà mgn pdgy ocỷo - Moc tdgn tỗk< Kỗk hdõu ma kduyo tod taẾo dgy qugy ėị ėưg mgn qugy tần fỷk kẮt dt a fp pdna tn rg kỗk oỏt kd b Pdâo têkd yìu kảu vệ vỈ trê< - ]ẩj hdẮk kd pda t ỹoc trnoc tj dnt oc kg jỗy, bìo mưỘa jša mgn k Qìu kảu vệ dưỘoc kợg hdõu tdgn tỗk< - a toc k k od trỡo caỗ v hdýoc tdgy a v trờ trnoc sut quỗ trổod tdgn tỗk - Doc kg hdõu tdgn tỗk ko ėẫj bẫn jša mgn kẮt ėưừk ėỗa tưừoc ėüoc tdin ėố sâu ėë quy ėỈod Jša mgn fuýo vuýoc cûk va jt pdoc mủoc hdk kd - Kỗk oỏt s tdoc k ht dp hdk tdin pdoc, kỗk oỏt vòoc ėưừk hẾt dừp hdẮk tdin ; pdưƧoc Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj = CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa m Qìu kảu vệ vẪo tỗk, cag tk hda tdgn tỗk< - Uo tk kt kg mgn pdẫa pdñ dừp vỘa vẪt faểu ėưừk kẮt, vê mứ mđoc mgn pdgy ocûo fàj bặoc tdáp ėưỚoc hêod ;jj kẮt cồ tdæ tỗk ėố qugy fà 390v/p, bưỘk tao 0,09-0,7 jj - Uo tk kdy kg kỗk hdõu pdẫa pdñ dừp vỘa bưỘk taẾo kợg mgn ėị mgn hdýoc bỈ cëy KdỊo tỗk ėố hdẮk cồ 70jj/s kdn tod tao tdin kỗk trk x,y,z - Cag tk kg kỗk hdõu yỡu ku ỗp oc odgod vo tk ko t i Qỡu ku v hdýoc cago tdgn tỗk< - ]rnoc d tg Mikgrm, caa tdin kỗk pdoc x,y,z f 50x90x29 kj 7.; Tỗk od kỗk k troc hự tduẪt< g [ỗ bẪk tỷ mn kảo tdaẾt< - Đị hdẮk kdỮ trìo jẳt pdẻoc tdưỚoc kảo tỗa tdaịu fà ; bẪk tỷ mn, juỗo hdẮk kdỮ trìo jẳt pdẻoc ocdaìoc tg kdề kảo ocdaìoc mgn fìo jốt cûk vẪy kảo fà ; bẪk tỷ mn b Uñoc fàj vaểk kû tdị vỘa tỘa< - Uñoc fàj vaểk kû tdị vỘa tỘa kợg rnbnt tdin pdưƧoc x, y, z têod tỨ cỗk tỊg ėố fà 50x90x29 kj Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bủa Hdýa 7.= Kỗk pdoc ỗo tdat h ku trỹk rnbnt< - Ku trỹk rnbnt< Pdoc ỗo 7< Rnbnt = MNE ]RRR Ʈu ėaịj< - Rnbnt kdaẾj maểo têkd odỎ Hdẫ oċoc faod dnầt kgn - HẾt kẩu ėƧo caẫo - Odưừk ėaịj< - Đố kỡoc vỮoc tdẩp Dæod 7.7< Rnbnt = MNE MNE ]RRR Pdoc ỗo 2< Rnbnt MNE RRRRR Ʈu ėaịj< - - Hdnẫoc hdýoc cago fàj vaểk rốoc Hdẫ oċoc faod dnầt kgn Mñoc hdỘp qugy têod faod dnầt tċoc fìo Dỉod 7.2< Rnbnt MNE RRRRR Odưừk ėaịj< - - - Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj Đố kỡoc vỮoc hdýoc ėưừk kgn kdờod xỗk, sga s v trờ pd tduk odau tj va kg kỗod tgy rnbnt ]ờod tnỗo tdaẾt hẾ pdỡk tầp CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa Pdoc ỗo ;< Rnbnt = MNE ]RRR u aj< - Hdýoc cago fàj vaểk rốoc Đố kỡoc vỮoc kgn Mđoc hdỘp qugy têod faod dnầt tċoc fìo Dỉod 7.;< Rnbnt = MNE ]RRR Odk aj< - ]ờod tnỗo tdat h pdk Pdoc ỗo =< Rnbnt ; MNE ]]] u aj< ]ờod tnỗo tdat h o cao kdờod xỗk kgn Odk aj< Ko pda bn v b jt oc mo, ũa da pda bn moc kỗk hdp trt tdưỚoc xuo - Dỉod 7.=< Rnbnt ; MNE ]]] - Mn ėƧo caẫo trnoc tdaẾt hẾ pdñ dừp vỘa tdỚa fưừoc kợg jýo dỊk oày ij xao kdỊo têod tnỗo tdat h rnbnt tdin pdoc ỗo = hdk kdỮ trìo jẳt pdẻoc ocdaìoc 7.9 ]dýoc sỗ hự tduẪt< Đỗa vỘa rnbnt< Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 7.9< Hdâu ėẾ Dæod7.5< Dể tdỗoc mẨo dưỘoc dưỘoc hdâu Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa Hdâu 2< Hdâu ;< 54 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 51 CUDM< PC[.][ Pdgo Bủa Hdýa oc sut fo odt trỡo kỗk hdõu< ; Hdâu ėẾ< mjgx =.22;.7 0 ( O / j ) b 5.70 ( O / j ) 7jgx 7,7==.70; ( O / j ) b 5.704 ( O / j ) Hdâu 7< 2jgx 7, ;5 1.70 = ( O / j ) b 5. 704 ( O / j ) Hdâu 2< Hdâu ;< ;jgx 9, 1 13.70 ( O / j ) b 5. 70 ( O / j ) Kỗk hdõu tdg jởo au haểo bệo Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 30 CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa KDƮƠOC 3< ]DAế] Hế] Dễ ]DỐOC ĐAỀY HDAỂO 3.7 KdỊo fuẪt ėaệu hdaịo pdđ dừp tdaẾt hẾ jý dỉod ėaệu hdaịo< ]rnoc ba oy ij xao kdo pdoc pdỗp au hdao mỷg trìo jý dỉod ėốoc fỷk dỊk kợg rnbnt ]g kû dể pdưƧoc træod va pdâo jý tẫ ėỗa tưừoc kợg Rnbnt< K(q,q).q q c(q) d(q,q) J(q J( q).q ,q) ,q ) u KdỊo fuẪt ėaệu hdaịo PM trnoc hdýoc cago hdỘp kdn rnbnt boc kỗkd kdo tờo dau au hdao u mỷg trìo jý dỉod rnbnt sgn kdn kû mầoc u G.u b ]rnoc ėû< G J(q ) b K(q, c(q q) c(q)) d(q, q) K(q,q) u q m h m i h pi ]Ứ quự ėần ėë ėưừk tdaẾt hẾ tg kû sƧ ėớ kẩu trük ėaệu hdaịo< qm u J(q) u Rnbnt q q h p h m i i q m b(q, q ) - - q q qm Dæod 3.7< [Ƨ ėớ kẩu trük trük ėaệu hdaịo ]Ứ jý dæod trìo tg mđoc [ajufaoh ėị jý pdỎoc vaểk ėaệu hdaịo rnbnt Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 37 CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.2< [Ƨ ėớ [ajufaoh [ajufaoh jý pdỎoc dể tdỗoc ėaệu hdaịo hdaịo rnbnt - Hdỗa ėảu vàn fà kdưƧoc træod vaẾt quự n sgu ỷ t ba tnỗo oc dk ock g rg kỗk bao hdp q7 , q2 , q; , q7, q2 , q; , q7, q , q; ỷ f caỗ trỈ ėảu vàn kợg hdỗa Knotrnf PM - Hdỗa knotrnf PM f hda kdg kỗk d s hp, hm Dổod 3.;< Jý dỉod bìo trnoc hdỗa knotrnf PM Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 32 CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa - Hdỗa ]noqui fà hdỗa mñoc ėị tờod fk ta kỗk hdp tdin kýoc tdk q C(q) W ] J( J(q) q).u u'' K(q,q) ,q).q UỘa q, q ėưừk fẩy tỨ vịoc pdẫo dớa Dỉod 3.=< Jý dỉod bìo trnoc trnoc hda ]noqui - Hda Rnbnt f hda fy caỗ tr tỨ hdỗa ]noqui vàn, trnoc sƧ ėớ kảu trük oû kdêod fà u bìo trnoc ỏ ėưừk mđoc ėị tờod tnỗo kýoc tdk q J7 (q). u K(q, q) q ).q C (q) W [gu ėû têkd pdâo fảo fìo sẺ k caỗ tr kg q, q , vũoc fp k fẳp fầa odư vẪy ėẾo hda dẾt kdưƧoc træod tdæ tdýa - Kỗk hda sknpi bỡo ocna dao td tg kỗk bao hdp v vo tk kg kdỹoc, bìo kầod ėû tg kịo baịu baịu tdỈ ėố sga fkd cag cag caỗ tr tdk v caỗ caỗ tr ėẳt Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.9< Jý dỉod bìo trnoc trnoc hdỗa Rnbnt [gu hda jý pdỎoc xnoc kdn tg hẾt quẫ jý pdỎoc< Dæod 3.5< Wuự ėần caỗ tr tr t v caỗ tr td tdk k kợg baẾo hdỘp q7 3; Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.3< Đớ tdỈ sga sỗ kợg baẾo hdỘp q7 Dæod 3.4< Wu n caỗ tr tr t v caỗ tr td tdỷk ỷk kợg baẾo hdỘp q2 3= Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa 39 Odûj saod vo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.1< Đớ tdỈ sga sỗ sỗ baẾo hdỘp q2 Dæod 3.70< Wuự n caỗ tr tr t v caỗ tr tdk tdk kợg baẾo hdỘp q; Dæod 3.77< Đớ tdỈ sga sỗ baẾo hdỘp q; 35 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.72< Đớ tdỈ vẪo tỗk tỗk ėẳt vẪo tỗk tdỷk tdỷk baẾo hdỘp q7 33 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.7;< Đớ tdỈ sga fểkd vẪo tỗk kợg baẾo hdỘp q7 Dæod 3.7=< Đớ tdỈ vẪo tỗk tỗk ėẳt vẪo tỗk tdỷk tdỷk baẾo hdỘp q2 34 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.79< Đớ tdỈ sga fểkd vẪo tỗk kợg baẾo hdỘp q2 Dæod 3.75< Đớ tdỈ vẪo tỗk tỗk ėẳt vẪo tỗk tdỷk tdỷk baẾo hdỘp q; 31 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj CUDM< PC[.][ Pdgo Bđa Hdýa Dỉod 3.73< Đớ tdỈ sga fểkd vẪo tỗk kợg baẾo hdỘp q; Dæod 3.72< Ảod kdỮ rnbnt rnbnt hdẮk sỪ mứoc Rnbntak Rnbntak tnnfbn 40 Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 47 CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa KDƮƠOC Hế] FYẦO OdỮoc ht qu kỷ k - Mg trỡo kỗk pdo jj g ooc JG]FGB v JGPFI xõy moc kỗk kdoc trổod tờod tnỗo oc dk ock, oc fk dk ock ėaệu hdaịo trưừt Rnbnt kduyịo ėốoc mỷg trìo jốt pdỏp tnỗo - ]ổj k ja faỡo d cag kỗk baẾo hdỘp vỈ trê tnầ ėố ėaịj kuỗa tỨ ėû xây mỷoc rg ėưừk quự ėần kduyịo ėốoc tdêkd dp - Tõy moc k ba tnỗo au hdao v jý pdoc qu n kduyo oc hdõu tdgn tỗk ỗp ỡoc têo daểu ėẳt jnoc juỗo vỘa kýoc kứ [ajufaoh-[ajJikdgoaks tờkd dp trỡo Jgtfgb od doc pdỗt trao toc fga - Kỗk ht qu kỷ k s f bk j kdn tư muy vệ tdaẾt hẾ Rnbnt mn vẪy ú tưỞoc kợg odûj trnoc tưƧoc fga sẺ kdn sẫo pdạj Rnbnt dnào tdaểo tdỷk tẾ ocnàa rg kû tdị ỡoc mứoc oû vàn kýoc vaểk dốa dnầ vỘa jnoc juỗo kdn rg Rnbnt vaẾt kdỮ dgy vẺ trgod Odûj saod vaìo tdỷk tdỷk daểo< Odûj 42 CUDM< PC[.][ Pdgo Bña Hdýa MGOD JửK ]ÀA FAễY ]DGJ HDẢN PC[ ][ Ocuyỉo Wugoc Dnàoc< Bàa caẫoc rnbntak, 2074 ][ Ocuyỉo ]dàod Dñoc< Bàa caẫoc fẪp trổod jý pdoc rnbnt v kỗk d k ao t, 2074 ; PC[ ][ ]rod Wugoc Uaod< Caỗn trổod Rnbnt Kýoc Ocdaểp (OTB Hdng dỊk hự tduẪt) - 2004 = Kỗk vamin trỡo Qnutubi v Jgtfgb [ajufaoh PC[ ][ Pdgo Bđa Hdýa< FẪp trỉod jý pdỎoc dể tdỗoc ėaệu hdaịo trnoc Jgtfgb ... ]DAế] BỌ MẬO ĐỔOC RNBN] UÀ HAỂJ OCDAễJ ĐỔ BỀO 97 5.7 Kỗk tdýoc s u .97 vàn .97 5.2 KdỊo trứk vêt 9; vêt 9; 5.2.7 ]êod tnỗo fk mk trk... sẫo fưừoc kšoc odư kdẩt fưừoc sẫo pdạj Mn ėû vak s moc kỗk tgy jỗy dgy kũo ca f Rnbnt kýoc ocdaểp vàn trnoc sẫo xuẩt ėgoc rẩt ėưừk g kduoc ba vổ kdỹoc ỗp oc k kỗk yỡu kảu trìo Odư kdüoc tg ėë baẾt... 0 0 ; ; 0 LR ; 0 Jg trẪo Lgknba qugy< 0 0 ]dgy tỊg ėố ėưừk kdỊo vàn tg ėưừk< ;.(0, ;t 44))2 ;70 ;.(0, ;t 44)) ;70 =9 9n = t 779