Robot leo cầu thang dùng khung bán nguyệt

TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN Trong suốt quá trình phát triển, loài người luôn tạo ra những công cụ lao động mới để nâng cao năng suất lao động, cải thiện chất lượng cuộc sống, thay thế con người thực hiện những công việc nặng nhọc, nguy hiểm. Từ mục đích đó nhóm chúng em đưa ra ý tưởng thiết kế một robot leo cầu thang để thay thế con người mang vác, vận chuyện hàng hóa trong các tòa nhà chưa có thang máy. Sau khi tìm hiểu một số mô hình robot leo cầu thang đã có trong thực tế, với mong muốn thiết kế một mô hình robot leo cầu thang mới chưa có trên trên thị trường hướng tới sự sáng tạo và đa dạng hóa các mô hình robot leo cầu thang nhóm chúng em quyết định thiết kế mô hình “Robot leo cầu thang dùng khung bán nguyệt” sử dụng hai bánh chính kết hợp hai càng trợ lực để leo cầu thang. Với mục tiêu đó, chúng em đã vận dụng kiến thức về động học và động lực học để xác định được các thông số cần thiết cho robot. Từ đó có thể lựa chọn các thiết bị phù hợp. Nhóm chúng em sử dụng phần mềm Solidworks và AutoCad để thiết kế mô hình robot. Do thời gian và điều kiện chưa cho phép, nhóm chúng em xây dựng một mô hình bằng in 3D với vật liệu nhựa, kết hợp với cảm biến vật cản, động cơ servo MG996, module bluetooth HC05… hệ thống điều khiển sử dụng Arduino nano điều khiển qua app trên điện thoại androi để thể hiện tính khả thi của mô hình này. Từ kết quả thực tế của mô hình cho thấy thiết kế này thực hiện được nhiệm vụ đặt ra ban đầu là robot có khả năng leo cầu thang. Tuy kết quả thực tế của đồ án chỉ đạt được một phần, nhưng đây là một đề tài có tính ứng dụng thực tế cao trong đời sống. Hi vọng sau đồ án này, nhóm sẽ có nghiên cứu và phát triển thêm để chế tạo được một mô hình thực tế đạt được mục tiêu đã đưa ra. Qua đồ án này, chúng em học được nhiều kiến thức trong việc sử dụng các thiết bị điện tử và động cơ. Ngoài ra, còn trau dồi cho bản thân được các kỹ năng về văn phòng cũng như lập trình. Sinh viên thực hiện   MỤC LỤC CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CÁC LOẠI ROBOT 1 1.1 Giới thiệu chung 1 1.1.1 Khái niệm về Robot 1 1.1.2 Xu hướng phát triển 1 1.2 Tổng quan và lịch sự phát triển của mobile Robot 2 1.3 Phân loại mobile Robot 3 1.3.1 Phân loại theo phương pháp di chuyển 3 1.3.2 Phân loại theo môi trường hoạt động 5 1.3.3 Phân loại theo phương pháp điều khiển 6 1.4 Ứng dụng của robot vượt địa hình 7 1.5 Một số loại robot vượt địa hình trên thế giới 9 1.6 Ý tưởng thiết kế 11 CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 12 2.1 Yêu cầu thiết kế 12 2.2 Động học robot leo cầu thang 13 2.2.1 Khái niệm và bài toán đặt ra 13 2.2.2 Phương trình động học robot 14 2.2.3 Động lực học robot 15 2.3 Chọn động cơ 22 2.3.1 Chọn động cơ càng trước và càng sau 22 2.3.2 Tính chọn động cơ dẫn động chính 25 2.4 Tính toán và kiểm nghiệm trục 26 2.4.1 Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi 27 2.4.2 Giới hạn mỏi xoắn 27 2.4.3 Kiểm nghiệm trục về độ bền tĩnh 28 2.5 Chọn cơ cấu truyền động 29 2.5.1 Khái niệm 30 2.5.2 Chọn loại xích 30 2.5.3 Xác định các thông số của xích và bộ truyền 32 2.5.4 Khoảng cách trục và số mắt xích 34 2.5.5 Tính kiểm nghiệm xích về độ bền 35 2.5.6 Xác định các thông số của đĩa xích và lực tác dụng lên trục 36 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 39 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển 39 3.1.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 39 3.1.2 Lưu đồ thuật toán điều khiển 40 3.2 Lựa chọn linh kiện robot 41 3.2.1 Bo mạch Arduino Nano 41 3.2.2 Pin lipo TCB 12v3S 42 3.2.3 Module hạ áp LM 2576 43 3.2.4 Module bluetooth HC05 44 3.2.5 Cảm biến vật cản hồng ngoại E3FDS30C4 45 3.2.6 Động cơ RC servo MG996 46 3.3 Phần mềm lập trình điều khiển 47 3.3.1 Phần mềm Arduino IDE 47 3.3.2 Phần mềm tạo app điều khiển MIT app inventor 48 3.4 Sơ đồ kết nối 50 CHƯƠNG 4. MÔ HÌNH VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 52 4.1 Mô hình thực nghiệm 52 4.2 Kết quả 53 4.2.1 Khả năng leo cầu thang 53 4.2.2 Hạn chế và hướng khắc phục 53 CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN 54 5.1 Kết luận 54 5.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 PHỤ LỤC 56

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TƯ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT LEO CẦU THANG DÙNG KHUNG BÁN NGUYỆT Chuyên ngành Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: Bộ mơn: Viện: TS Bùi Đình Bá Cơ điện tử Cơ khí HÀ NỘI, 1/2020 LỜI CẢM ƠN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, nhóm chúng em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy cơ, gia đình bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến TS.BÙI ĐÌNH BÁ, giảng viên Bộ mơn Cơ Điện tử, viện Cơ Khí, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội - người tận tình hướng dẫn, bảo em suốt trình làm đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn TS NGUYỄN THÀNH HÙNG có ý kiến, bảo, giúp đỡ tận tình giúp chúng em hồn thiện đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo viện Cơ Khí nói chung, thầy Bộ mơn Cơ điện tử nói riêng dạy dỗ cho em kiến thức môn đại cương môn chuyên ngành, giúp em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ em suốt trình học tập hoàn thành đồ án Với điều kiện thời gian kiến thức kinh nghiệm hạn chế, báo cáo đồ án tránh thiếu sót Chúng em mong nhận bảo, đóng góp ý kiến thầy để đồ án chúng em hồn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH TĨM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN Trong suốt q trình phát triển, lồi người tạo công cụ lao động để nâng cao suất lao động, cải thiện chất lượng sống, thay người thực cơng việc nặng nhọc, nguy hiểm Từ mục đích nhóm chúng em đưa ý tưởng thiết kế robot leo cầu thang để thay người mang vác, vận chuyện hàng hóa tịa nhà chưa có thang máy Sau tìm hiểu số mơ hình robot leo cầu thang có thực tế, với mong muốn thiết kế mơ hình robot leo cầu thang chưa có trên thị trường hướng tới sáng tạo đa dạng hóa mơ hình robot leo cầu thang nhóm chúng em định thiết kế mơ hình “Robot leo cầu thang dùng khung bán nguyệt” sử dụng hai bánh kết hợp hai trợ lực để leo cầu thang Với mục tiêu đó, chúng em vận dụng kiến thức động học động lực học để xác định thơng số cần thiết cho robot Từ lựa chọn thiết bị phù hợp Nhóm chúng em sử dụng phần mềm Solidworks AutoCad để thiết kế mơ hình robot Do thời gian điều kiện chưa cho phép, nhóm chúng em xây dựng mơ hình in 3D với vật liệu nhựa, kết hợp với cảm biến vật cản, động servo MG996, module bluetooth HC05… hệ thống điều khiển sử dụng Arduino nano điều khiển qua app điện thoại androi để thể tính khả thi mơ hình Từ kết thực tế mơ hình cho thấy thiết kế thực nhiệm vụ đặt ban đầu robot có khả leo cầu thang Tuy kết thực tế đồ án đạt phần, đề tài có tính ứng dụng thực tế cao đời sống Hi vọng sau đồ án này, nhóm có nghiên cứu phát triển thêm để chế tạo mơ hình thực tế đạt mục tiêu đưa Qua đồ án này, chúng em học nhiều kiến thức việc sử dụng thiết bị điện tử động Ngồi ra, cịn trau dồi cho thân kỹ văn phịng lập trình Sinh viên thực ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH MỤC LỤC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH DANH MỤC HÌNH VẼ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH DANH MỤC BẢNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ CHƯƠNG GVHD: TS BÙI ĐÌNH TỔNG QUAN VỀ CÁC LOẠI ROBOT 1.1 Giới thiệu chung 1.1.1 Khái niệm Robot Thuật ngữ “Robot” lần xuất năm 1922 tác phẩm “Rosum’s Universal Robot” Karel Capek Theo tiếng Czech Robot người làm tạp dịch Trong tác phẩm nhân vật Rosum trai ông tạo máy gần giống người để hầu hạ người Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng Karel Capek bắt đầu thực Ngay sau chiến tranh giới lần thứ 2, Mỹ xuất tay máy chép hình điều khiển từ xa, phịng thí nghiệm phóng xạ Năm 1959, Devol Engelber chế tạo Robot công nghiệp công ty Unimation Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất Robot Công Nghiệp: Anh – (1967), Thụy Điển – (1968), CHLB Đức – (1971), Pháp – (1972), Ý – (1973),… Năm 1967, Nhật Bản nhập Robot công nghiệp từ công ty AMF (American Machine and Foundry Company) Mỹ Đến năm 1990 có 40 cơng ty Nhật, có cơng ty khổng lồ Hitachi, Mitsubishi Honda đưa thị trường nhiều loại Robot tiếng Từ năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính robot ý nhiều đến lắp đặt thêm cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm việc Năm 1967, trường đại học tổng hợp Stanford, người ta tạo loại Robot lắp ráp tự động điều khiển vi tính sở xử lý thơng tin từ cảm biến lực thị giác Vào thời gian cơng ty IBM chế tạo Robot có cảm biến xúc giác cảm biến lực điều khiển máy vi tính để lắp ráp máy in gồm 20 cụm chi tiết Năm 1976, hãng General Motor chế tạo thành công cánh tay robot sử dụng tàu Viking quan hàng không vũ trụ NASA nhằm lấy mẫu đất hỏa Những năm 90 áp dụng rộng rãi tiến khoa học vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp tăng nhanh, giá thành giảm rõ rệt, tính có nhiều bước tiến vượt bậc Nhờ vậy, Robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây truyền sản xuất đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v… 1.1.2 Xu hướng phát triển Robot có tiến đáng kể nửa kỷ qua Robot ứng dụng công nghiệp vào năm 60 để thay người ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH làm cơng việc nặng nhọc, nguy hiểm môi trường độc hại Do nhu cầu cần sử dụng ngày nhiều q trình sản xuất phức tạp nên robot cơng nghiệp cần có khả thích ứng linh họat thơng minh Có thể kể đến số loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot (Robot Manipulators), Robot di động (Mobile Robots), Robot sinh học (Bio Inspired Robots) Robot cá nhân (Personal Robots) Robot di động nghiên cứu nhiều xe tự hành mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), Robot tự hành nước AUV (Autonomous Underwater Vehicles), Máy bay không người lái UAV (Unmanned Arial Vehicles) Với Robot sinh học, nghiên cứu thời gian qua tập trung vào loại Robot (Walking robots) Robot dáng người (Humanoid Robots) Bên cạnh đó, loại robot sinh học nước robot cá, cấu trúc chuyển động theo sinh vật biển nhiều nhóm nghiên cứu phát triển Hiện ứng dụng robot có xu chuyển sang ứng dụng thường nhật Robot gia đình (home robots) Robot cá nhân (Personal robots) Mặc dù cấu trúc loại robot có khác nghiên cứu hướng ứng dụng dịch vụ hoạt động robot môi trường tự nhiên Với phát triển xã hội q trình đại hóa nước phát triển nhiều dịch vụ hình thành làm thay đổi quan điểm robot từ robot phục vụ công nghiệp sang robot phục vụ cho nhu cầu xã hội nhu cầu cá nhân người Ngày nay, ứng dụng sơ khai ban đầu robot chế tạo máy ứng dụng khác y tế, chăm sóc sức khỏe, nơng nghiệp, đóng tàu, xây dựng, an ninh quốc phịng gia đình có nhu cầu gia tăng động lực cho robot địa hình robot dịch vụ phát triển 1.2 Tổng quan lịch phát triển mobile Robot Robot vượt địa hình hay biết đến với tên mobile robot hiểu loại máy tự động có khả di chuyển (“A mobile robot is an automatic machine that is capable locomotion” – Wikipedia ) Môi trường hoạt động mobile robot đất, nước, khơng khí, không gian vũ trụ tổ hợp chúng Địa hình bề mặt mà robot di chuyển đa dạng, phẳng mấp mơ, gồ ghề Mobile robot từ ngày đầu, trải qua q trình phát triển tới ngày có nhiều thay đổi, đặc biệt công nghệ sử dụng chế tạo robot Dưới số mốc lớn lịch sử phát triển robot Từ năm 1939 đến năm 1945: Trong chiến tranh giới thứ II mobile robot xuất hiện, hầu hết chúng bom bay Đó kết thành tựu cơng nghệ có liên quan tới khoa học máy tính điều khiển Từ năm 1948 đến năm 1949: W.Gray Walter chế tạo nên Elmer Elsie, hai robot tự động trang bị cảm biến ánh sáng, chúng phát ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH nguồn sáng chúng di chuyển phía đó, ngồi chúng có khả tránh chướng ngại vật đường di chuyển Từ năm 1961 đến năm 1963: Trường đại học Jonhs Hopkins phát triển mobile robot Beast, có khẳng tự tìm đến nguồn điện để sạc pin yếu Năm 1969: Mowbot robot có khả cắt cỏ tự động Từ năm 1969 đến năm 1972: Viện nghiên cứu Stanford xây dựng nghiên cứu Shakey Đó robot có khả tính tốn bước cần thiết để hồn thành nhiệm vụ giao Năm 1995: Robot có khả lập trình - Pioneer bán mức giá hợp lý, điều dẫn tới gia tăng nghiên cứu robot suốt thập kỷ sau Mobile robot trở thành phần thiếu trương trình giảng dạy trường đại học kỹ thuật Năm 1996-1997: NASA đưa hai robot Rover Sojourner lên Hỏa Rover điều khiển từ mặt đất, Sojourner có khả tìm thấy đường cách độc lập địa hình Hỏa Năm 1999: Sony giới thiệu Abio - robot có khả lại quan sát tương tác lại với môi trường Robot điều khiển từ xa dùng quân PackBot giới thiệu Năm 2001: Dự án Swaim - Bost bao gồm lượng lớn robot đơn lẻ, tác động lẫn thực nhiệm vụ phức tạp Năm 2006: Asimo Honda có khả chạy leo cầu thang với hai chân người Năm 2007: Các mobile robot đươc sử dụng rộng rãi bệnh viện Robot Tug trở thành phương tiện phổ biến bệnh viện dùng để vận chuyển đồ kho từ nơi tới nơi khác Robot ARCsincide Speci Minder mang máu mẫu vật tới phịng thí nghiệm Năm 2008: Boston Dynamiccs công bố đoạn video hệ Big Dog, có khả địa hình băng giá tự lấy lại cân va chạm xảy Hiện nay, cơng trình nghiên cứu mobile robot khơng ngừng đầu tư phát triển Các thành tựu liên tục đời phục vụ nhu cầu ngày cao người 1.3 Phân loại mobile Robot Robot vượt địa hình phân loại nhiều cách: Theo môi trường hoạt động, theo phương pháp di chuyển, theo phương pháp điều khiển 1.3.1 Phân loại theo phương pháp di chuyển Robot di chuyển sử dụng bánh xe ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Ngày nay, phương thức di chuyển sử dụng bánh phổ biến nhất, mang lại hiệu cao kết cấu lại tương đối đơn giản Mobile robot sử dụng bánh thiết kế cho bánh ln tiếp xúc với bề mặt địa hình để đảm bảo cho cân robot Nhưng thiết kế cân vấn đề quan tâm hàng đầu mà người ta thường tập trung vào nghiên cứu động, khả kéo, tính ổn định, điều khiển động Hình 1.1 Robot RHex di chuyển sử dụng dạng bánh Robot di chuyển sử dụng chân Di động chân có đặc trưng tiếp xúc robot bề mặt địa hình theo điểm, điều giúp robot tăng khả thích ứng động địa hình gồ ghề Nhưng di chuyển theo kiểu gặp trở ngại lớn mặt lượng thiết kế khí phức tạp Muốn robot di chuyển mong muốn chân phải đảm bảo số bậc tự định Vận động theo cách lấy cảm hứng thiết kế từ loại động vật, cách thức di chuyển robot phản ánh đặc trưng di chuyển loại động vật mà mơ theo Hình 1.2 Robot di chuyển sử dụng chân Robot di chuyển sử dụng bánh xích 10 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH ▪ Kích thước: 40mm x 20mm x 43mm ▪ Trọng lượng: 55g 3.3 Phần mềm lập trình điều khiển 3.3.1 Phần mềm Arduino IDE Arduino tảng mã nguồn mở sử dụng để xây dựng ứng dụng điện tử tương tác với với môi trường thuận lợi Arduino giống máy tính nhỏ để người dùng lập trình thực dự án điện tử mà khơng cần phải có cơng cụ chuyên biệt để phục vụ việc nạp code Arduino gồm phần cứng gồm board mạch mã nguồn mở (thường gọi vi điều khiển): lập trình phần mềm hỗ trợ phát triển tích hợp Arduino IDE (Arduino Integrated Development Environment) trình soạn thảo văn bản, giúp viết code để nạp vào bo mạch Arduino Hình 3.11 Phần mềm lập trình cho Arduino 3.3.2 Phần mềm tạo app điều khiển MIT app inventor MIT app inventor ứng dụng web nguồn mở ban đầu cung cấp Google trì Viện Cơng nghệ Massachusetts (MIT) Nền tảng cho phép nhà lập trình tạo ứng dụng phần mềm cho hệ điều hành Android (OS) Bằng cách sử dụng giao diện đồ họa, tảng cho phép người dùng kéo thả khối mã (blocks) để tạo ứng dụng chạy thiết bị Android 57 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Hình 3.12 Giao diện phần mềm app inventor Hình 3.13 Tạo giao diện cho app điều khiển MIT app inventor 58 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Hình 3.14 Lập trình cho app điều khiển 59 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Hình 3.15 Giao diện app điều khiển điện thoại 3.4 Sơ đồ kết nối Các thiết bị kết nối với tạo thành hệ thống điều khiển hoàn chỉnh sau: 60 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Hình 3.16 Bản vẽ sơ đồ điện hệ thống 61 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ CHƯƠNG GVHD: TS BÙI ĐÌNH MƠ HÌNH VÀ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 4.1 Mơ hình thực nghiệm Qua thời gian nghiên cứu, thiết kế, nhóm chúng em thiết kế chế tạo thành cơng mơ hình robot sử dung khung bán nguyệt leo cầu thang Kích thước: 390mm x 200mm x 160mm Bán kính khung bán nguyệt: 150mm Hình 4.1 Mơ hình thực tế Robot 62 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Hình 4.2 Một số góc nhìn Robot 63 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH Hình 4.3 Một số góc nhìn Robot 4.2 Kết Khả leo cầu thang Sau hồn thành mơ hình, nhóm kiểm tra khả leo cầu thang robot cách cho robot di chuyển leo cầu thang với kích thước khác Kết cho thấy robot có khả leo cầu thang với độ cao tối đa 10cm, chiều rộng bậc thang 25cm với tốc xe: 0.1 m/s độ dốc 25° 64 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH CHƯƠNG KẾT LUẬN 5.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực hiện, đến nhóm chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp với đề tài: "Thiết kế chế tạo robot leo cầu thang dùng khung bán nguyệt " giảng viên TS Bùi Đình Bá hướng dẫn Đồ án đạt kết thiết kế mơ hình mini sử dụng arduino điều khiển app điện thoại chứng tính khả thi ý tưởng, tính tốn chọn động cơ, truyền xích, đường kính trục, xây dựng giải toán động học, động lực học mobile robot Thông qua đồ án chúng em trau dồi thêm nhiều kiến thức mới; vận dụng kiến thức lý thuyết học, áp dụng vào thiết kế hệ thống điện tử thực tế từ khâu thiết kế, lắp ráp cấu khí, điều khiển lập trình Ngồi chúng em học thêm nhiều kỹ như: kỹ tự tìm kiếm tài liệu, tổng hợp thơng tin, kỹ chế bản, kỹ trình bày,… Giúp chúng em có thêm kiến thức kinh nghiệm cần thiết để áp dụng vào công việc thực tế sau trường 5.2 Hướng phát triển đồ án tương lai Trong tương lai, để phát triển đồ án nhóm chúng em tiếp tục nghiên cứu thêm để hồn thiện mơ hình robot cải tiến mơ hình 3D giao diện điều khiển để thân thiện tiện dụng với người dùng hơn, nâng cao tính thẩm mĩ, hướng tới tích hợp cảm biến, ứng dụng xử lí ảnh để robot hoạt động độc lập khơng cần can thiệp người Cùng với đó, chúng em muốn đưa đề tài đến với hệ sinh viên để trở thành công cụ học tập nghiên cứu arduino,lập trình điều khiển qua Bluetooth… Cùng với nhóm tiếp tục tìm hiểu, nghiên cứu để chế tạo sản phẩn thực tế có khả leo cầu thang tịa nhà cao tầng để chuyển hàng hóa, cứu nạn… 65 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH • [1 ] [2 ] [3] [4] [5 ] [6 ] TÀI LIỆU THAM KHẢO Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế dẫn động khí (tập một), Nhà xuất giáo dục, 2006 PGS TS Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2006 PGS TS Nguyễn Quang Hoàng, Bài giảng Robotics, 2017 Andreas Hölldorfer, BCN3D-MOVEO, github.com/BCN3D/BCN3DMoveo GS TS Phan Bùi Khơi, Bài giảng tính tốn thiết kế robot, 2007 GS TSKH Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2006 66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH • PHỤ LỤC Code lập trình điều khiển #include "config.h" char c; void setup() { pinInit(); // leocauthang(); } void loop() { if (HC05.available()) { c = HC05.read(); if (c=='A') tien(); else if (c=='B') lui(); else if (c=='C') trai(); else if (c=='D') phai(); else if (c=='L') leocauthang(); else dung(); } } #include #include Servo sv1,sv2,sv3,sv4,sv5,sv6,sv7,sv8,sv9,sv10; SoftwareSerial HC05(A2, A1); int sensor=A5; void truoclen(int i) { sv4.write(115-i); sv6.write(90+i); } void saulen(int i) { sv3.write(65+i); sv5.write(90-i); } 67 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH void dung() { sv1.write(90); sv2.write(90); sv7.write(90); sv8.write(90); sv9.write(90); sv10.write(90); } void tien() { sv1.write(94); // trai sv2.write(86); // phai sv7.write(94); sv8.write(94); sv9.write(86); sv10.write(86); } void lui() { sv1.write(85); sv2.write(95); sv7.write(85); sv8.write(85); sv9.write(95); sv10.write(95); } void trai() { sv1.write(85); sv2.write(85); sv7.write(85); sv8.write(85); sv9.write(85); sv10.write(85); } 68 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BÁ GVHD: TS BÙI ĐÌNH void phai() { sv1.write(95); sv2.write(95); sv7.write(95); sv8.write(95); sv9.write(95); sv10.write(95); } void pinInit() { pinMode(sensor,INPUT); sv1.attach(2); sv2.attach(3); // banh to sv4.attach(5); sv6.attach(7); // truoc sv3.attach(4); sv5.attach(6); // sau sv7.attach(8); sv8.attach(9); // banh nho sv9.attach(10); sv10.attach(11); // banh nho dung(); saulen(0); truoclen(0); Serial.begin(9600); HC05.begin(9600); } void leocauthang() { tien(); while(digitalRead(sensor)); for (int i=0;i=-15;i ) { saulen((i-45)/2+7); truoclen(i); delay(30); } delay(100); while(digitalRead(sensor)); for (int i=-15;i