Luận văn thạc sĩ nghiên cứu ảnh hưởng của hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS đến khả nang chuyển động ổn định của ôtô khi phanh

Bộ giáo dục đào tạo Trờng đại học nông nghiệp hà nội -  - NGUYỄN TRUNG KIÊN Nghiên cứu ảnh hởng hệ thống bó cứng bánh xe abs đến khả chuyển động ổn định « t« phanh LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành : Kỹ thuật máy thiết bị giới hóa nông lâm nghiệp MÃ số : 60.52.14 Ngời h−íng dÉn khoa häc PGS.TS Ngun ngäc q Hµ néi - 2010 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật LỜI CAM ðOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu kết trình bày luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp ñỡ cho việc thực luận văn cám ơn thơng tin trích dẫn luận văn ñều ñã ñược rõ nguồn gốc Hà Nội, ngày08 tháng 11 năm 2010 Người cam ñoan Nguyễn Trung Kiên Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật i LI CM N Tôi xin bày tỏ cảm ơn sâu sắc đến ngời hớng dẫn khoa học PGS TS Nguyễn Ngọc Quế, đ tận tình hớng dẫn đóng góp nhiều ý kiến khoa học trình nghiên cứu xây dựng luận văn Tôi xin cảm ơn tập thể thày, cô giáo môn Động lực - khoa Cơ điện, khoa Sau Đại học, trờng Đại học Nông nghiệp Hà Nội, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi hoàn thành nhiệm vụ học tập nghiên cứu Tôi xin cảm ơn tập thể cán bộ, giáo viên trờng Đại học công Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện cho suốt trình công tác học tập Cuối xin cảm ơn gia đình, bạn bè đồng nghiệp ngời thân đ động viên, giúp đỡ trình học tập nghiên cứu Mặc dù đ cố gắng nhng khó khăn tài liệu, thời gian nghiên cứu khả hạn chế thân luận văn không tránh khỏi thỡếu sót, mong nhận đợc ý kiến đóng góp từ Thày, cô bạn bè đồng nghiệp để luận văn đợc hoàn thiện Hà Nội, ngày 08 tháng11 năm 2010 Tác giả luận văn Nguyễn Trung Kiên Trng i hc Nụng nghip H Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ii MỤC LỤC Lời cam ñoan……………………………………………… ……………… i Lời cảm ơn………………………………………………………………… ii Mục lục…….……………………………………………………………… iii Danh mục hình………………………………………………………………iv CHƯƠNG 1.1 Cơ sở khoa học thực tiễn ñề tài 1.2 Mục đích đề tài 1.3 Nhiệm vụ ñề tài: 1.4 ðối tượng nghiên cứu ñề tài 1.5 Nội dung nghiên cứu CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA Q TRÌNH PHANH ƠTƠ CĨ SỬ DỤNG ABS 2.1 Nhiêm vụ trình phanh 2.2 Sự biến ñổi hệ số bám bánh xe với mặt đường q trình phanh 2.2.1 Các yếu tố ảnh hưởng ñến hệ số bám: 2.2.2 Hiện tượng trượt lết bánh xe phanh 2.3 ðánh giá chất lượng phanh 12 2.3.1 Quãng ñường phanh 12 2.3.2 Gia tốc chậm dần phanh 14 2.3.3 Thời gian phanh 15 2.3.4 Lực phanh bánh xe 15 2.4 Tính ổn định hướng ơtơ phanh 16 2.4.1 Góc lệch ơtơ phanh 16 2.4.2 Hành lang phanh 17 2.4.3 Hệ số khơng đồng lực phanh 18 2.5 Ảnh hưởng dẫn ñộng phanh ñến hiệu phanh 18 2.6 Ảnh hưởng tải trọng tơ đến q trình phanh 21 2.7 Cấu trúc hệ thống phanh ABS 23 2.7.1 Cấu trúc hệ thống phanh ABS 24 2.7.1 Phân loại hệ thống ABS theo kiểu ñiều khiển 24 2.7.2 Chu trình điều khiển ngun lý hoạt ñộng ABS 26 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật iii CHƯƠNG3: NGHIÊN CỨU ðỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ 30 3.1 ðối tượng nghiên cứu 30 3.2 ðặc trưng kỹ thuật xe ABS cho xe UAZ- 31512 30 3.2.1 Hệ thống phanh ô tô UAZ- 31512 30 3.2.2 Hệ thống phanh ô tô UAZ- 31512 sau cải tiến hệ thống phanh 31 3.3 Xây dựng mơ hình toán 33 3.3.1 Các giả thiết 33 3.3.2 Mơ hình khơng gian ô tô phanh 34 3.3 3.Tính tốn giá trị thành phần lực mơmen 36 3.3.4 Phương trình vi phân chuyển ñộng 42 3.3.5 Các giả thiết khảo sát toán: 44 3.3.6 Phương trình cân chuyển ñộng quay bánh xe 46 3.4.1 Xây dưng chương trình tính 48 3.4.2 Các phương án khảo sát 52 3.5 Các kết khảo sát ñộng lực học phanh ô tô UAZ- 31512 52 Phương án khảo sát 52 3.5.1.Phanh có ABS khơng ABS đường nhựa 52 3.5.2.Phanh có ABS khơng ABS đường cát sỏi 56 3.5.3 Phanh có ABS đường khơ,bằng phẳng có hệ số bám lực phanh bánh 58 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THỰC NGHỆM 61 4.1 Mục đích phương pháp thí nghiệm 61 4.1.1 Mục đích thí nghiệm 61 4.1.2 Phương pháp thí nghiệm 61 4.2 Các phương án kết thí nghiệm 67 4.2.1 Các phương án thí nghiệm 67 4.2.2 Kết thí nghiệm 75 5.1 Kết luận 76 5.2 ðề nghị 76 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật iv DANH MỤC HÌNH Hình 2-1: ðặc tính trượt ứng với loại ñường khác Hình 2-2: Sơ đồ lực moment tác dụng lên bánh xe phanh Hình 2-3: Trạng thái lăn bánh xe có trượt lết 10 Hình 2-4: Sơ ñồ thể thay ñổi hệ số bám 12 Hình 2-5: Giản đồ phanh thực tế 15 Hình 2-6: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh xe bị quay ngang 17 Hình 2-7: Giản đồ phanh thực nghiệm hệ thống phanh, cường ñộ phanh lớn 605% 19 Hình 2-8: Giản đồ phanh thực nghiệm (đã tuyến tính hố) 20 Hình 2.9: Sơ đồ hệ thống phanh ABS xe 24 Hình 2-10: Sơ đồ hệ thống ABS ñiều khiển bánh sau 25 Hình 2-11: Sơ đồ hệ thống ABS điều khiển tất bánh 25 Hình 2-12 : Chu trình điều khiển kín ABS 26 Hình 2-13 : Sơ đồ trạng thái khơng gian biểu diễn hoạt động ABS 27 Hình 2-14: Sự thay đổi thơng số Mp, P, j phanh có chống hãm cứng bánh xe 29 Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống phanh UAZ- 315123 30 Hình 3-2 sơ ñồ hệ thống phanh ñược lắp xe UAZ-31512 32 Hình 3.3: Mơ hình khơng gian lực tác dụng lên ôtô phanh 34 Hình 3.4: Sơ đồ lực tác dụng ôtô phanh mặt phẳng nằm ngang 35 Hình 3.5 Sơ đồ lực tác dụng ơtơ phanh mặt phặng thẳng đứng 36 Hình 3.6 Sơ ñồ phân bố lực bánh xe…………………………………….38 Hình 3.7 Mơ hình phẳng tổng qt ơtơ 42 Hình 3.8: Mơ hình tính tốn cho ơtơ trường hợp chuyển động 44 Hình 3.9: Sơ đồ cân lực mơmen bánh xe 46 Hình 3.11 ðồ thi thời gian phanh 53 Hình 3.12 ðồ thị gia tốc phanh 53 Hình 3.13 ðồ thị quãng ñường phanh 54 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật v Hình 3.14 ðồ thị góc quay thân xe phanh 55 Hình 3.15 ðồ thi thời gian phanh 56 Hình 3.16 ðồ thị gia tốc phanh 56 Hình 3.17 ðồ thị qng đường phanh 57 Hình 3.18 ðồ thị góc quay thân xe phanh 57 Hình 4.1 Worksheet đo lường thí nghiệm 62 Hình 4.2.Worksheet xử lý kết thí nghiệm 62 Hình 4.3 Sơ đồ hệ thống thơng tin đo lường thí nghiêm tơ 63 Hình 4.4 Sensor quang học E3F3 63 Hình 4.5 Sơ đồ ngun lý hoạt ñộng Sensor − V1 65 Hình4.6: Sơ đồ biểu diễn chuyển vị thành phần……………………… 65 Hình 4.7: Sơ đồ kết nối thiết bị đo………………………………………66 Hình 4.8 a,b,c,d,e giá lắp thiết bị thí nghiệm 67 Hình 4.9 a, b…………………………………………………………………9 Hình 4.10a ðồ thị độ trượt qng đường phanh Sp(PATN 2) 69 Hình 4.10b ðồ thị ñộ trượt quãng ñường phanh Sp(PATN 2) 69 Hình 4.11a ðồ thị độ trượt qng đường phanh Sp(PATN 3) 70 Hình 4.12a ðồ thị ñộ trượt(DT) quãng ñường phanh Sp(PATN 4) 71 Hình 4.12b ðồ thị độ trượt quãng ñường phanh Sp(PATN 4) 72 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật vi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Cơ sở khoa học thực tiễn ñề tài - Nước ta ñang giai ñoạn bùng nổ phương tiện tham gia giao thông, sở hạ tầng kỹ thụât cịn thấp Hệ thống giao thống, hệ thống luật hướng dẫn giao thơng cịn nhiều bất cập hạn chế Các phương tiện tham gia giao thơng đa dạng chủng loại phong phú kết cấu tình trạng kỹ thuật phương tiện Ý thức người tham gia giao thơng chưa cao, thói quen sản xuất nhỏ tiểu nông ăn sâu tiềm thức phần lớn người tham gia giao thông Chính năm gần đây, vấn đề tai nạn giao thơng vấn đề trầm trọng tồn hệ thống trị xã hội Việt Nam Trong hệ thống phanh sử dụng ôtô cấu an toàn quan trọng, nhằm giảm tốc hay dừng xe trường hợp cần thiết Nó phận ơtơ, đóng vai trị ñịnh cho việc ñiều khiển ôtô lưu thông ñường Chất lượng phanh ơtơ đánh giá qua hiệu phanh (như quãng ñường phanh, gia tốc chậm dần phanh, thời gian lực phanh) ñồng thời bảo đảm cho ơtơ chạy ổn định phanh ðây mấu chốt mà nhà nghiên cứu ôtô quan tâm tìm giải pháp Một vấn ñề ñược quan tâm phanh ôtô ñường trơn hay ñường có hệ số bám ( ϕ ) thấp xảy tượng trượt lết ñường bánh xe sớm bị hãm cứng Do vậy, quãng ñường phanh dài hiệu phanh Hơn nữa, tất bánh xe bị hãm cứng ơtơ ổn định gây khó khăn cho việc điều khiển Trong trường hợp quay vịng, điều dẫn đến tượng quay vịng thiếu thừa làm ổn định quay vịng Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ðể giải tốn phanh, hệ thống phanh chống hãm cứng cho ơtơ ñã ñời, gọi “Anti – lock Braking System” viết tắt ABS Ngày nay, ABS ñã giữ vai trị quan trọng khơng thể thiếu xe ñại, ñã trở thành tiêu chuẩn bắt buộc ñối với phần lớn nước giới Ở thị trường Việt Nam, phần lớn xe nhập cũ ñã qua sử dụng, số lọai xe ñược lắp ráp nước ñang trang bị hệ thống Tại hội thảo khao học “Quản lý – Kỹ thuật cơng tác đăng kiểm phương tiện giới ñường – Nha Trang 2000” Các nhà quản lý, khoa học chuyên gia ñầu ngành ñã ñề xuất ñến vấn ñề ban hành tiêu chuẩn quy định việc sử dụng tơ có trang bị hệ thống ABS với mốc thời gian cụ thể Trước tiên ô tô khách liên tỉnh, tương lai khơng dùng tơ khơng có trang bị ABS Với xu hội nhập nước ta, thị trường ơtơ sơi động, ngày nhiều chủng loại lẫn số lượng Việc khai thác bảo trì sửa chữa quan trọng cho thị trường ôtô nay, nhằm sử dụng khai thác lắp lẫn thay có hiệu tối đa hệ thống nói chung ABS nói riêng Vì tìm hiểu kỹ hệ thống này, phân tích tính kỹ thuật hệ thống khảo sát ảnh hưởng hệ thống đến tính chuyển ñộng ổn ñịnh ôtô phanh vấn đề cấp thiết góp phần làm giảm tai nạn giao thông Việt Nam 1.2 Mục đích đề tài Tìm hiểu đặc điểm kết cấu hệ thống chống bó cứng bánh xe phanh nghiên cứu ảnh hưởng đến tính chuyển động ổn định ơtơ phanh, từ góp phần khai thác sử dụng hệ thống phanh với ABS ñạt hiệu cao nhằm giảm thiểu tai nạn giao thông nước ta 1.3 Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mơ hình chuyển động ôtô phanh Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật - Sử dụng phương pháp giải tich ñể giải tốn mơ - Sử dụng phần mềm thích hợp để giải mơ hình tốn - Kết luận ảnh hưởng ABS đến tính chuyển động ổn định mơ hình 1.4 ðối tượng nghiên cứu ñề tài ðề tài chọn ñối tượng nghiên cứu xe ơtơ Qn UAZ-31512 có lắp ABS 1.5 Nội dung nghiên cứu ðể giải tốn phanh tìm hiểu đặc điểm kết cấu hệ thống chống bó cứng bánh xe phanh nghiên cứu ảnh hưởng đến tính chuyển động ổn định ơtơ phanh có hiêu việc nghiên cứu sở lý thuyết trình phanh chống hãm cứng quan trọng Từ đó, đưa thơng số bản, thuật tốn điều khiển ABS, tính tốn số liệu hoạt ñộng ABS, thu thập xử lý số liệu đưa vào bảng liệu, Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Trong x phương dọc, y phương ngang 1, tương ứng chuyển vị thành phần Trên hình 4.7 sơ đồ kết nối sensor DatronV1 Hình 4.7: Sơ đồ kết nối thiết bị ño 1- Bộ chuyển ñổi AD, 2- Cáp truyền tín hiệu, 3- Máy vi tính, 4- Bộ xử lý tín hiệu từ Sensor V1, 5- Sensor V1, 6- Nguồn cấp cho ñèn sáng, 7- Cáp giao diện với máy tính a.Gá lắp senso V1 b.ðường thí nghiệm phanh Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 66 c Gá lắp senso vận tốc bánh sau d Ví trí lắp chấp hành thuỷ lực e Thiết bị thu thập sử lý thơng tin Hình 4.8 a,b,c,d,e giá lắp thiết bị thí nghiệm 4.2 Các phương án kết thí nghiệm 4.2.1 Các phương án thí nghiệm Trong thực tế sử dụng ôtô tham gia giao thông với ñiều kiện ña dạng phức tạp, vận tốc tải trọng thay ñổi nhiều, ta khơng thể tiến hành khảo sát ñiệu kiện Ta ñưa số phương án thí nghiệm trạng thái thường gặp ðiều kiện thí nghiệm - Xe ơtơ UAZ-31512 có trạng thái kỹ thuật tốt theo thiết kế chế tạo - Mặt đường bê tơng nhựa khơ, đường cát có sỏi nhỏ phẳng - Tốc độ gió tự nhiên nhỏ Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 67 - Các chi tiết hệ thống truyền lực, hệ thống phanh hoạt động bình thường Bảng 4.2 Các phương án thí nghiệm: Phương án thí nghiệm Vận tốc bắt đầu phanh Trạng thái có(+) Vo(Km/h) Và khơng có (-) ABS 35 (+) 4.2.2 Kết thí nghiệm Với sơ đồ mơ đun thu thập liệu thí nghiệm hình 4.7 ta có kết Phương án thí nghiệm 1(PATN 1) ðiều kiện thí nghiệm: - Vo = 35 Km/h - Phanh xe ơtơ có ABS Kết thu : ðồ thị ñộ trượt quãng ñường phanh thu ñược sau: Hình 4.9 a Bánh xe kh Hình 4.9 b Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 68 Nhận xét: Trên ñồ thi (4.9b) thể quãng ñường Trên ñồ thi khảo sát với vân tốc v = 35 km/h ta thấy, thời ñiểm bắt ñầu ñạp phanh hình(4.9a) với t=79s lúc lực phanh chưa ñạt giá trị cực ñai, vận tốc xe có giảm khơng đáng kể, sau t =79,5 lúc lực phanh gần ñạt ñến giá trị hiệu chỉnh ABS lúc gia tốc phanh giảm nhanh chóng vận tốc xe tương ứng giảm nhanh Quãng ñường phanh ñạt Sx = 17m, Sy =0,32m phanh(Sx) ñộ lệch xe phanh (Sy) trị số phụ thuộc vào nhiều yếu tố, mặt đường,độ mịn lốp, hệ thống phanh Phương án thí nghiệm (PATN 2) ðiều kiện thí nghiệm: - Vo = 40km/h - Phanh xe ơtơ khơng có ABS Kết thu được: Các ñồ thị ñộ trượt quãng ñường phanh thu ñược sau: Hình 4.10a ðồ thị độ trượt qng ñường phanh Sp(PATN 2) Hình 4.10b ðồ thị ñộ trượt quãng ñường phanh Sp(PATN 2) Nhận xét: Trên ñồ thi khảo sát với vân tốc v = 40 km/h ta thấy, thời điểm bắt đầu đạp phanh hình(4.10a) t=54s lúc lực phanh chưa ñạt giá trị cực đai, vận tốc xe có giảm khơng đáng kể, sau t =54,5 lúc lực phanh gần ñạt ñến lực bám lúc gia tốc phanh giảm Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 69 nhanh chóng vận tốc xe giảm quãng ñường phanh ñạt : Sx = 25m, Sy =0,4m Trên ñồ thi (4.10b) thể quãng ñường phanh (Sx) ñộ lệch xe phanh(Sy) trị số phụ thuộc vào nhiều yếu tố, mặt đường,độ mịn lốp, hệ thống phanh Phương án thí nghiệm 3(PATN ) ðiều kiện thí nghiệm: - Vo = 27 đường sân vận động có cát sỏi - Phanh xe ơtơ có ABS Kết thu ñược: ðồ thị ñộ trượt qng đường phanh thu sau: c Hình 4.11a ðồ thị ñộ trượt quãng ñường phanh Sp(PATN 3) H Hình 4.11.b ðồ thị độ trượt(DT) qng đường Có ABS, bánh phanhxe khơng bị Sp(PATN 3) Nhận xét: Trên ñồ thi khảo sát với vân tốc v = 27 km/h ta thấy, thời ñiểm bắt ñầu ñạp phanh hình (4.11a) thời điểm t=55,3s lúc lực phanh chưa ñạt giá trị cực ñai, vận tốc xe có giảm khơng đáng kể, sau t =55,7 lúc lực phanh gần ñạt ñến giá trị hiệu chỉnh ABS lúc gia tốc phanh giảm nhanh chóng vận tốc xe tương ứng giảm nhanh Sx = 13m, Sy =0,45m Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 70 Trên ñồ thi (4.11b) thể quãng ñường phanh(Sx) ñộ lệch xe phanh (Sy) điều kiện thí nghiêm mặt đường cát sỏi hệ số bám nhỏ lên ñộ lệch thân xe tăng Phương án thí nghiệm (PATN ) ðiều kiện thí nghiệm: - Vận tốc phanh Vo = 35 km/h - Phanh xe ơtơ khơng có ABS Kết thu ñược: ðồ thị ñộ trượt quãng ñường phanh thu sau: Hình 4.12a ðồ thị độ trượt(DT) quãng ñường phanh Sp(PATN 4) Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 71 Hình 4.12b ðồ thị độ trượt quãng ñường phanh Sp(PATN 4) Nhận xét: Trên ñồ thi khảo sát với vân tốc v = 35 km/h ta thấy, thời ñiểm bắt ñầu ñạp phanh hình (4.12a) thời điểm t= 48s lúc lực phanh chưa ñạt giá trị cực ñai, vận tốc xe có giảm khơng đáng kể, sau t =48,5 lúc lực phanh ñạt ñến lực giá trị lực bám gia tốc phanh giảm nhanh vận tốc xe giảm chậm lên quãng ñường phanh Sx = 19,5m, Sy =0,55m Trên ñồ thi (4.12b) thể quãng ñường phanh(Sx) ñộ lệch xe phanh (Sy) trị số phụ thuộc vào nhiêu yếu tố,trong trường hợp yếu tố độ bám mặt đường,độ mịn lốp, hệ thống phanh ảnh hưởng lớn ñến tính ổn định xe phanh gấp * ðánh giá kết phanh có khơng có ABS Ta lấy hai phương án thí nghiệm PATN PATN vận tốc bắt đầu phanh: Phương án thí nghiệm (PATN 1): Vo = 35km/h Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 72 - Phanh xe ơtơ có ABS Kết qủa thu ñược: - Quãng ñường phanh: Sp = 17m - Toạ ñộ trọng tâm dịch chuyển : b = 0.32 m Phương án thí nghiệm (PATN ): Vo = 35km/h - Phanh xe ôtô khơng có ABS Kết qủa thu được: - Qng ñường phanh: Sp = 19,5m - Toạ ñộ trọng tâm dịch chuyển : Sy = 0,55m Vậy ta có: ∆S = 19,5- 17 = 2,5(m) Toạ ñộ trọng tâm dịch chuyển: ∆y= 0,55- 0,32 = 0,23(m) * ðánh giá kết thực nghiệm kết mơ hình lý thut: ðể ñánh giá, ta chọn phương án khảo sát PAKS 1.2 phương án thí nghiệm PATN có ñiều kiện: -Vo = 35km/h - Phanh có ABS Kết lý thuyết - Quãng ñường phanh nhỏ Smin = 14,175m - Toạ ñộ trọng tâm Sy = 0.214( m) Kết thực nghiệm - Quãng ñường phanh: Sp = 17m - Toạ ñộ trọng tâm: Sy = 0,32(m) - Sự sai khác quãng ñường phanh ∆Sx = 17- 14,175 = 2,825 m - Sự sai khác tạo toạ ñộ trọng tâm ∆Sy = 0,32 – 0,214 = 0,116(m) So sánh ñồ thị vân tốc bánh xe: ðiều kiện khảo sát so sánh: -Vận tốc bắt ñầu phanh Vo= 35km/h - Phanh có ABS Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 73 Kết thực nghiệm: Hình 4.13 Kết lý thuyết: Do thi quang duong phanh Sy (m) Hình 4.14a Hình 4.14b -2 Qua kết hai đồ thị vận tốc góc -4 từ mơ hình lý thuyết thực nghiệm -6 10 Sx (m) 12 14 16 18 20 cho thấy quy luật biến ñổi vận tốc xe giống nhau, giai đoạn đầu q trình phanh vân tốc xe mơ hình lý thuyết giảm nhanh đường thực nghiệm, q trình tăng mơ men phanh mơ hình lý thuyết nhanh thực nghiệm ðối với đường cong vận tốc góc bánh xe (hình 4.13 ) ta thấy quy luật giống nhau, ñều nhỏ vân tốc lý thuyết tính theo vận tốc xe dao động Tuy nhiên, ta thấy đường cong vận tốc góc bánh xe từ kết mơ hình lý thuyết dao động với biên ñộ mạnh ñồ thị cứng so với thực nghiệm, thơng số giảm chấn mơ hình tốn có sai khác với kết cấu thật Theo kết phân tích so sánh kết mơ hình lý thut kết thực nghiệm sai khác chấp nhận Cũng theo kết ta nhận thấy kết lý thuyết nhỏ thực nghiệm ðiều giải thích: mơ hình tốn chưa phản ánh nhân tố ảnh hưởng ñến hệ số bám như, vận tốc trượt, Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 74 nhiệt ñộ bề mặt ma sát Ngoài ra, số nhân tố làm cho q trình tăng mơmen phanh thực tế chậm lý thuyết như, khe hở lắp ghép, biến dạng vật liệu vv Từ kết phân tích cho thấy, mơ hình tốn đủ độ tin cậy ứng dụng để khảo sát số thơng số động lực học q trình phanh ơtơ có tác ñộng hệ thống ABS 4.2.2 Kết thí nghiệm Thơng qua kết độ thị giá trị thu ñược thực nghiệm nêu cho thấy phanh có hệ thống tiêu q trình phanh nâng cao, thời gian phanh ngăn hơn, quãng ñường phanh giảm (≈10 15%), gần tồn thời gian phanh bánh xe khơng bị bó cứng, điều nâng cao tính ổn định xe giảm tối ña xoay thân xe, độ lệch ngang phanh bánh xe cịn khả bám Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 75 KẾT LUẬN VÀ ðỀ NGHỊ 5.1 Kết luận ðề tài ñã thực nhiệm vụ sau : - ðã xây dựng mơ hình nghiên cứu động lực học chương trình mơ khảo sát q trình phanh xe ơtơ với trợ giúp phần mềm Matlab 7.9 - ðã tiến hành thí nghiệm trình phanh xe UAZ- 31512 số vận tốc điều kiện mặt đường khác Kết thí nghiệm ñược dùng ñể ñánh giá ảnh hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) đến khả chuyển ñộng ổn ñịnh ôtô phanh, ñánh giá ñộ tin cậy mơ hình tốn Một số kết luận kết nghiên cứu - Mơ hình mơ lý thuyết ñảm bảo ñộ tin cậy - Quãng ñường phanh nhỏ nhất(Spmin) xe ôtô ñược trang bi hệ thống ABS giảm từ (8 - 15)% - Tính ñiều khiển ñược ñảm bảo phanh gấp bánh xe khơng bị bó cứng - Tuổi thọ lốp xe nâng cao lốp bị trượt lết 5.2 ðề nghị Trong khai thác sử dụng: - ðối với xe ơtơ có trang bị hệ thống ABS phải thường xuyên kiểm tra bảo dưỡng, sửa chữa chuẩn đốn tình trạng kỹ thuật ơtơ định kỳ, kịp thời phát khắc phục hư hỏng tổ hợp máy hệ thống phanh ơtơ để hạn chế tai nạn xẩy đường - ðối với lái xe ơtơ phải đặc biệt trọng đến cơng việc bảo dưỡng kỹ thuật ngày Trong cần ý đến tình trạng kỹ thuật hệ thống phanh, áp suất dầu phanh, chất lượng dầu phanh, hành trình tự bàn ñạp phanh, ñường ống dẫn, ñặc biệt hoạt ñộng cảm biến Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 76 tốc ñộ quay, cần tín hiệu đưa vi xử lý sai hệ thơng ABS khơng hoạt ñộng hoạt ñộng không hiệu - Với hiêu phanh xe có sử dụng ABS lên ngày hãng sản xuất xe giới ñặc biệt quan tâm ñến khả ổn ô tô phanh ðối với lĩnh vực nghiên cứu: - Mở rộng mơ hình tốn để khảo sát ảnh hưởng nhiều nhân tố khác đến thơng số ñộng lực học tiêu ñánh giá q trình phanh xe ơtơ - Mở rộng khảo sát sâu vấn ñề khác lĩnh vực động lực học chuyển động ơtơ, đưa thêm vào hệ thống ñiều khiển ñộng lực học: ASR, EBD, Hệ thống treo… Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng Việt Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, Dặng Tiến Hoà, Nơng Văn Vìn(2001), ơtơ - Máy kéo NXB Khoa học kỹ thuật ðinh Ngọc Ân(1995), Khai thác kỹ thuật kết cấu ơtơ đại 1995, NXB Khoa học kỹ thuật Ngô Thanh Bắc(1995), ôtô nước tư bản, NXB khoa học kỹ thuật Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (1996), Lý thuyết ôtô - Máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Phạm Hữu Nam(1991), Nghiên cứu phương pháp ñánh giá hiệu ôtô, Luận án PTS Hệ thốn ñiện thân xe, PGS.TS ðỗ Văn Dũng Trường ðHSP KTTP Hồ Chí Minh Nguyễn Khắc Trai (1997), Tính điều khiển quỹ ñạo chuyển ñộng ôtô, Nhà xuất GTVT Nguyễn Khắc Trai, ðàm Hồng Phúc (2001), Mơ tả quĩ ñạo chuyển ñộng ôtô phanh, ñề tài nghiên cứu khoa học, T2002-34-2001 ðHBK-HN Nơng Văn Vìn (2003), ðộng lực học chuyển động ơtơ máy kéo, Trường ðại học Nơng nghiệp I 10 Nơng Văn Vìn, Hàn Trung Dũng (2002), Ứng dụng sensor vận tốc V1−Datron ñể nghiên cứu tính chất chuyển động ơtơ máy kéo, NXB Nơng nghiệp, Hà Nội 11 ðặng Tiến Hồ, ðiều Khiển ðiện Tử Trong ôtô – Máy kéo, Trường ðại học Nơng nghiệp I 12.Genbom H(1974), Các vấn đề động lực học phanh q trình hoạt động hệ thơng phanh phức hợp, NXB Mir Maxcơva Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 78 11.Ilarionơv B.A (1976), tạp chí cơng nghiệp ôtô sô 12 Trang www.oto-hui.com 13 Tài liệu Team 21 công ty toyota việt nam 14 ðề tài tiến sỹ nghiên ñộng lực học dẫn ñộng ñiều khiển hệ thống phanh cho ôtô quân 31512 TS.Nguyễn Sĩ ðỉnh Tài liệu tiếng Anh 15 DATALOG GmbH (2000), DASYLab version 5.6 Use Guide, Germany 16 Datron-Messtechnik GmbH (2000), Datron V-sensor User Manual, Germany Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật 79 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật i ... đặc điểm kết cấu hệ thống chống bó cứng bánh xe phanh nghiên cứu ảnh hưởng đến tính chuyển động ổn định ơtơ phanh có hiêu việc nghiên cứu sở lý thuyết trình phanh chống hãm cứng quan trọng Từ... hiểu đặc điểm kết cấu hệ thống chống bó cứng bánh xe phanh nghiên cứu ảnh hưởng đến tính chuyển động ổn định ơtơ phanh, từ góp phần khai thác sử dụng hệ thống phanh với ABS ñạt hiệu cao nhằm... luận ảnh hưởng ABS đến tính chuyển động ổn định mơ hình 1.4 ðối tượng nghiên cứu ñề tài ðề tài chọn ñối tượng nghiên cứu xe ơtơ Qn UAZ-31512 có lắp ABS 1.5 Nội dung nghiên cứu ðể giải tốn phanh